阅读说明：本技术 一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式agv (Omnidirectional autonomous navigation bearing type AGV with adjustable lifting arm interval ) 是由 肖祖发 叶宋 张坤鹏 华宏伟 殷章校 于 2021-07-30 设计创作，主要内容包括：本发明涉及AGV输送设备领域,具体是一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV,包括车头装置,车头装置内装有控制系统和激光导航传感器,车头装置底部装有驱动轮组件,车头装置一端的左右两侧各装有一组举升臂组件,举升臂组件底部装有主动万向轮,车头装置的端面位于两组举升臂组件均装有水平的滑轨,滑轨上装有滑块,滑块与举升臂组件固定连接,车头装置端面位于每组举升臂组件处还装有一直线驱动机构,直线驱动机构用于驱动举升臂组件沿滑轨水平移动；本发明通过自动调节两举升臂之间的间距,实现不同尺寸的构件、托盘类物件的搬运。(The invention relates to the field of AGV conveying equipment, in particular to an omnidirectional autonomous navigation bearing type AGV with adjustable lifting arm distance, which comprises a headstock device, wherein a control system and a laser navigation sensor are arranged in the headstock device, a driving wheel assembly is arranged at the bottom of the headstock device, a group of lifting arm assemblies are respectively arranged on the left side and the right side of one end of the headstock device, driving universal wheels are arranged at the bottoms of the lifting arm assemblies, the end surfaces of the headstock device are positioned on the two groups of lifting arm assemblies and are respectively provided with a horizontal slide rail, slide blocks are arranged on the slide rails, the slide blocks are fixedly connected with the lifting arm assemblies, and a linear driving mechanism is also arranged on the end surfaces of the headstock device at each group of lifting arm assemblies and is used for driving the lifting arm assemblies to horizontally move along the slide rails; the invention realizes the transportation of components and tray objects with different sizes by automatically adjusting the distance between the two lifting arms.)

一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV

技术领域

本发明涉及AGV输送设备领域，具体是一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV。

背景技术

在工业产品生产制造过程中，都离不开金属板料冲压、裁剪等下料环节，根据零件的不同的用途，需要批量下料后，集在一起用不同尺寸的托盘转序到产线工艺结合工位，以前是靠人工操作叉车设备来完成，工作繁重、操作单一、环境恶劣，为满足产线节拍要求，单托物料重，重载叉车其结构形式在搬运时不仅受限于工艺动作，而且需占用大量空间，另外，一般叉车的叉臂间距固定，不可调节，导致无法适应不同尺寸的托盘的运输要求。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述依靠人工叉车转运不同尺寸大小的托盘存在的问题，提供一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV。

本发明的具体方案是：一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV，包括车头装置，车头装置内装有控制系统和激光导航传感器，车头装置底部装有驱动轮组件，车头装置一端的左右两侧各装有一组举升臂组件，举升臂组件底部装有主动万向轮，车头装置的端面位于两组举升臂组件均装有水平的滑轨，滑轨上装有滑块，滑块与举升臂组件固定连接，车头装置端面位于每组举升臂组件处还装有一直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动举升臂组件沿滑轨水平移动。

本发明所述直线驱动机构包括两个轴承座，两轴承座之间装有一根螺杆，螺杆一端连接有伺服电机，螺杆上连接有一个螺母连接件，螺母连接件与举升臂组件固定连接。

本发明每一组举升臂组件底部装有两组主动万向轮驱动机构，主动万向轮驱动机构包括固定支架，固定支架上装有一回转支承，回转支承的外支承面与固定支架连接，回转支承的内孔装有一根法兰式驱动轴，法兰式驱动轴向下穿过固定支架且连接有滚轮架，滚轮架内装有双排主动万向轮，法兰式驱动轴上装有旋转编码器以检测驱动轴的旋转角度，法兰式驱动轴上端装有一从动链轮，固定支架一侧装有一个伺服电机，伺服电机的输出端装有驱动链轮，驱动链轮与从动链轮通过链条传动连接。

本发明所述举升臂组件端面设有至少两个锁紧孔，锁紧孔的轴线沿竖直方向布置，所述车头装置上对应每组举升臂组件装有一个电动锁紧机构，电动锁紧机构设有电控的伸缩销轴，当举升臂组件移动到位时通过伸缩销轴插入锁紧孔内以锁紧举升臂组件。

本发明所述举升臂组件的外侧及外端面装有测距传感器，举升臂组件的外端面还装有雷达用于扫描障碍物。

本发明的工作原理如下：根据实际要搬运的托盘尺寸大小，控制系统自动调节两个举升臂组件之间的间距，首先举升臂组件底部的主动万向轮驱动机构动作使主动万向轮转动到轮轴线与螺杆垂直，然后电控伸缩销轴退出锁紧孔，直线驱动机构动作带动举升臂组件沿滑轨水平移动，这样就能够实现调节两个举升臂之间的间距以适应托盘的尺寸；调节到位后，电控伸缩销轴插入新的锁紧孔以锁紧举升臂组件；行走时，举升臂组件的主动万向轮与车头装置的驱动轮组件同步同向行走，实现全向行走。

本发明相比现有技术具有以下优点：1、通过自动调节两举升臂之间的间距，实现不同尺寸的构件、托盘类物件的搬运；2、全向行走，实现相对狭小空间内物件的自动转序搬运；3、替代重载叉车实现超重物件无人化搬运。

附图说明

图1是本发明结构的立体视图；

图2是本发明的车头装置的立体视图a；

图3是本发明的车头装置的立体视图b；

图4是图2的主视图；

图5是图4的A-A视图；

图6是图5的B-B视图；

图7是本发明举升臂组件的立体视图；

图8是图7的主视图；

图9是本发明主动万向轮驱动机构的立体视图；

图10是本发明车头装置内驱动轮组件的立体视图；

图中：1-车头装置，101-激光导航传感器，102-伸缩销轴，103-滑轨，104-直线驱动机构，141-轴承座，142-螺母连接件，143-螺杆，144-伺服电机，105-滑块，106-驱动轮组件，2-举升臂组件，201-主动万向轮驱动机构，211-伺服电机，212-固定支架，213-从动链轮，214-驱动链轮，215-主动万向轮，216-旋转编码器，217-法兰式驱动轴，218-回转支承，202-举升机构，203-测距传感器，204-雷达，205-锁紧孔，206-连接块A，207-连接块B。

具体实施方式

参见图1-6，本实施例一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV，包括车头装置1，车头装置1内装有控制系统和激光导航传感器101，车头装置1底部装有两组驱动轮组件106，参见图10，所述驱动轮组件106的具体结构在申请人之前已经申请的专利CN211592766U中已记载并公开，车头装置1一端的左右两侧各装有一组举升臂组件2，举升臂组件2底部装有主动万向轮，举升臂组件2内设有举升机构202，举升机构202的顶端设有一块支撑板，车头装置1的端面位于两组举升臂组件2均装有上、下两根水平的滑轨103，每根滑轨103上装有两个滑块105，举升臂组件2的端面设有连接块A206，所述滑块105与连接块A206固定连接，车头装置1端面位于每组举升臂组件2处还装有一直线驱动机构104，直线驱动机构104用于驱动举升臂组件2沿滑轨103水平移动。

本实施例所述直线驱动机构104包括两个轴承座141，两轴承座141之间装有一根螺杆143，螺杆143一端连接有伺服电机144，螺杆143上连接有一个螺母连接件142，举升臂组件2端面设有连接块B207，所述螺母连接件142与举升臂组件2的连接块B207固定连接。

参见图9，本实施例每一组举升臂组件底部装有两组主动万向轮驱动机构201，主动万向轮驱动机构201包括固定支架212，固定支架212上装有一回转支承218，回转支承218的外支承面与固定支架212连接，回转支承218的内孔装有一根法兰式驱动轴217，法兰式驱动轴217向下穿过固定支架212且连接有滚轮架，滚轮架内装有双排主动万向轮215，法兰式驱动轴217上装有旋转编码器216以检测驱动轴的旋转角度，法兰式驱动轴217上端装有一从动链轮213，固定支架212一侧装有一个伺服电机211，伺服电机211的输出端装有驱动链轮214，驱动链轮214与从动链轮213通过链条传动连接。

参见图7-8，本实施例所述举升臂组件2端面设有两个锁紧孔205，锁紧孔205的轴线沿竖直方向布置，所述车头装置1上对应每组举升臂组件2装有一个电动锁紧机构，电动锁紧机构设有电控的伸缩销轴102，当举升臂组件2移动到位时通过伸缩销轴102插入锁紧孔205内以锁紧举升臂组件2。

所述电动锁紧机构的具体结构在申请人之前已经申请的专利CN213501675U中已记载并公开。

本实施例所述举升臂组件2的外侧及外端面装有测距传感器203，举升臂组件2的外端面还装有雷达204用于扫描障碍物。