具体实施方式

结合实施例对本发明做进一步的说明，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

在图1和图2所示的本发明的示意简图中，在卡盘主体1上的卡槽内滑动连接卡盘爪手2，卡盘爪手为阶梯状，从下至上，在第一层阶梯和第二层阶梯上设有螺纹孔，通过螺钉与卡盘主体相连。在第三层阶梯上设有定位机构。在卡盘爪手上设有定位机构，定位机构包括定位块、弹簧和限位螺钉。在卡盘爪手的第三台阶上设有沉孔，沉孔的径向至卡盘并延长至中心轴。在沉孔内插接定位块3、弹簧4和限位螺钉5，通过限位螺钉对定位块进行轴向限制。即旋转限位螺钉并压缩弹簧，当定位块的端面受到外部压力后，会压缩弹簧沿着径向收缩运动。定位块的端面呈球状或螺纹状，定位块的端面可在螺杆轴螺旋槽内平滑移动。

在图3、图4和图5所示的本发明的示意简图中，某电子刹车系统采用的中空螺杆轴长为71mm，外径为18.5mm，内径为10.5mm，螺纹厚度为1.7mm，螺纹高度为1.5mm，螺纹头数为4，螺纹槽宽2.5mm，螺纹螺旋升角为30度，螺杆轴倒角加工设备为OKUMA MULTUS B400-W车铣复合中心。

步骤(1)运送螺杆轴至机床卡盘：BRTIRUS0805A型六自由度工业机器人结合ReFlex公司定制的单自由度机械臂抓手，将螺杆轴水平移动至卡盘主体内，气动卡盘的主体外径尺寸为200mm，螺杆轴进入卡盘轴向深度20mm。机械臂抓手的为三根直径8mm，长度20mm的圆柱体，保证抓手抓取螺杆轴时两者线性接触。

步骤(2)卡盘爪预夹紧螺杆轴：卡盘径向旋转使基准卡盘爪位于过机床主轴中心线平面内的最高位置，通过卡盘爪手上的定给机构，径向收缩预夹紧螺杆轴，其中一个卡盘爪手处于指定的径向位置，标记为基准卡盘爪，调整卡盘爪手的夹紧力度，设置气动卡盘的预夹紧力3N左右，使得螺杆轴可在机械臂的带动下径向旋转；

步骤(3)机械臂爪手推动螺杆轴至指定位置：利用机械臂抓手推动螺杆轴向卡盘内进行轴向运动10mm，确保定位块进入螺旋槽内；使移动完成后螺杆轴的悬伸长度为41mm，确保后续倒角加工不干涉，三个机械臂抓手合拢后，三根圆柱抓手形成面积约为200mm²的圆平面；移动速度为5mm/s，避免螺杆轴的惯性运动。基准卡盘爪第三层阶梯高度为60mm，宽度为30mm，其沿径向沉孔的大径8mm，中心线与台阶顶面距离12mm，定位块的端部置于卡盘爪手的第三台阶外部的长度为7.5mm，定位块的端部为半球状，减小与螺杆轴的摩擦阻力以利于滑动，定位块的端部的半球体直径为2.5mm，以实现与螺旋槽的配合。通过确定弹簧4参数和限位螺钉旋入深度，使得定位块平滑伸缩。

步骤(4)计算螺杆轴螺纹的径向位置角：螺杆轴被推送至指定位置后，卡盘爪手夹紧以待加工，定位块到螺杆轴倒角处的轴向距离49mm，根据定位块的径向位置、螺杆轴悬伸长度、螺纹螺旋角和螺纹头数，得出所有螺纹的径向位置角；

步骤(5)螺纹倒角侧铣加工，设置刀轴垂直螺杆轴中心线：将各螺纹径向位置角导入CAM软件，设置刀轴垂直于螺杆轴中心线，编程坐标系内规划侧铣加工倒角的刀具轨迹，铣刀采用4刃直径为6mm、螺旋角为30度的右旋硬质合金平头立铣刀，加工时转速3000r/min，进给率200mm/min，完成第一个螺纹倒角加工后，卡盘旋转一个螺纹间径夹角，进行下一个螺纹倒角；

步骤(6)完成螺杆轴另一端的倒角加工：完成螺杆轴一端的所有螺纹倒角加工后，由机械臂直接将螺杆轴移送至机床的另一个卡盘爪手内，重复步骤(2)-(5)，完成螺杆轴另一端的倒角加工。