具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，本发明实施例提供的抗晃振的3D打印系统，包括测量装置1、控制器2、第一角度调节装置3、第二角度调节装置4以及3D打印机5，所述控制器2与所述测量装置1、第一角度调节装置3以及第二角度调节装置4电连接，所述第一角度调节装置3以及第二角度调节装置4均连接所述3D打印机5。

本实施例中，所述测量装置1安装于所述3D打印机5上，用于实时测量所述3D打印机5的倾角后，并将实时测量的倾角发送至所述控制器2，通过测量装置1测量3D打印机5的实时倾角后，可对应进行调整，进而保证3D打印系统的稳定性，避免受到晃振的影响。

所述控制器2用于将实时测量的倾角与预设倾角进行比较，并根据比较后产生的偏差角产生第一驱动信号或第二驱动信号；

所述第一角度调节装置3用于根据所述第一驱动信号，调节所述3D打印机5的倾角；

所述第二角度调节装置4用于根据所述第二驱动信号，调节所述3D打印机5的倾角。

具体的，本发明实施例在测得倾角后，可根据实际倾角与预设倾角的差值来对应进行调整，其中，所述第一角度调节装置3用于实现粗调节，当实际倾角与预设倾角的偏差较大时，来调整所述3D打印机的倾角，从而实现3D打印机的稳定运行；所述第二角度调节装置4用于实现精调节，当实际倾角与预设倾角的偏差较小时，来调整所述3D打印机的倾角，时限D打印机5的稳定运行。

在海洋等晃动较明显的环境下，本发明实施例通过对3D打印机5的倾角进行实时测量，然后利用控制器2进行分析后，通过第一角度调节装置3和第二角度调节装置4协作进行3D打印机5倾角的调节，可将3D打印机的晃动量纠正回3D打印机5稳定工作状况中来，为海洋环境下3D打印成形提供稳定工作环境，避免受到晃动的影响，达到更高精度的控制，实现平台的稳定运行。

在一个优选的实施例中，请参阅图2，所述测量装置1包括加速度计11、陀螺仪传感器12、转换电路13以及积分电路14，所述加速度计11以及所述陀螺仪传感器12均安装于所述3D打印机5上，所述加速度计11与所述转换电路13电连接，所述转换电路13以及所述陀螺仪传感器12均与所述积分电路14电连接。

具体的，所述加速度计11用于测量晃动方向上的加速度；

所述转换电路13用于将所述加速度转换为倾角值；

所述陀螺仪传感器12用于测量晃动方向上的角动量；

所述积分电路14用于根据所述角动量以及倾角值输出实时测量的倾角。

本实施例中，陀螺仪传感器12是运用物体高速旋转时，角动量很大，旋转轴会一直稳定指向一个方向的性质，而加速度计11本质上是一个振荡系统，安装于3D打印机5的内部，可以用来测量3D打印机5的运动加速度，通过测量由于重力引起的加速度，可以计算出3D打印系统相对于水平面的倾斜角度，通过分析角动量和动态加速度，这样获取平台在低频晃动条件下。

进一步的，所述加速度计11通过输出电压就能测得外界的加速度大小，再通过转换电路13等效平台的倾斜关系，即可确定倾斜的夹角；陀螺仪传感器12测量角动量，直接外加积分电路14测量角度，将两者进行组合，可以完成更精准的角度补偿电路。本发明实施例设置加速度计11，通过对角加速度与重力加速度之间的关系，分析平台倾斜角的关系，同时通过陀螺仪传感器12所测得角速度与积分电路14得到的角度进行补偿比对，得到更加精准的角度补偿关系。

在一个优选的实施例中，所述加速度计11以及所述陀螺仪传感器12的数量均为3个，分别用于测量三个方向上(XYZ轴)的加速度以及角动量，从而实现对3D打印系统3个方向上的晃动量的监测。

优选的，所述陀螺仪传感器12为MEMS陀螺仪传感器，具有较高的灵敏性。

在一个优选的实施例中，所述第一角度调节装置3为伺服电机，伺服电机可以用于对3D打印机5的倾斜角度进行粗调节，将3D打印机快速纠正，避免受到晃动的影响。

在一个优选的实施例中，所述第二角度调节装置4为液压调控装置，液压调控装置用于实现精调节，液压调控装置压力可以很高且响应速度高，因而执行机构尺寸小质量小，从结构上来说便于安装。在运行时，由于液体压缩性小，液压弹簧刚度高，所以液压控制的动态响应比电气控制系统高得多，进而可以实现更精准的调节。

在一个优选的实施例中，所述控制器2具体用于：

将实时测量的倾角与预设倾角进行比较，并在比较后产生偏差角，当所述偏差角大于第二角度调节装置4的约束角时，产生第一驱动信号；

当所述偏差角大于第二角度调节装置4的最小调节倾角、且不大于第二角度调节装置4的约束角时，产生第二驱动信号。

如图3所示，本实施例中，当所述3D打印系统开启后，控制器2会检测是否存在角度的偏差，若不存在，则第一角度调节装置3和第二角度调节装置4不作动作，若存在，当偏差角γ大于液压调节装置调节的约束角γ₁时，需要通过伺服电机进行粗调节，当偏差角γ大于液压调节装置调节的最小倾角γ_min、不大于液压调节装置的约束角γ₁时，采用液压调节装置进行精调节，当偏差角γ小于液压系统调节最小倾角γ_min时，则不需要通过第一角度调节装置3或第二角度调节装置4来进行调节。经过上述的分析和调整，可以使3D打印系统处于平衡状态下。

在一个优选的实施例中，所述3D打印机5包括可调节平台、3D打印平台以及打印装置，所述打印装置以及3D打印平台固定设置于所述可调节平台上，所述打印装置用于在所述3D打印平台上进行3D打印，所述测量装置1安装于所述可调节平台上，所述第一角度调节装置3以及第二角度调节装置4均连接所述可调节平台。通过利用第一角度调节装置3以及第二角度调节装置4来对可调节平台进行调节，可以保证平台的稳定性，使平台达到平衡状态。

优选的，所述控制器2为一单片机，可实现角度的分析，具体可采用51单片机来实现其功能，当然，在其它的实施例中，所述控制器2还可选用其它的设备，本发明对此不做限定。

综上所述，本发明提供的抗晃振的3D打印系统，在海洋等晃动较明显的环境下，通过对3D打印机的倾角进行实时测量，然后利用控制器进行分析后，通过第一角度调节装置和第二角度调节装置协作进行3D打印机倾角的调节，可将3D打印机的晃动量纠正回3D打印机稳定工作状况中来，为海洋环境下3D打印成形提供稳定工作环境，避免受到晃动的影响，达到更高精度的控制，实现平台的稳定运行。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。