具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，本发明是一种轮胎拆装协作机器人，包括：定位组件1，其包括圆周布置的多个套筒连接轴11；当定位组件1绕其轴向方向自转，将套筒连接轴11对应相应轮胎螺栓后，通过平移组件2将套筒连接轴11头部与轮胎螺栓配合；驱动组件3，其适于插入至少一个套筒连接轴11尾部，并驱动套筒连接轴同步转动；抱臂组件4，其适于旋转后抱紧轮胎，限制轮胎转动；底座5，其适于将定位组件1处于收纳状态，或将轮胎的圆心与定位组件1的圆心处于水平同轴状态；

在本方案中，当需要拆卸轮胎时，通过底座的运动，将定位组件中心与轮胎的中心处于同一水平线上，抱臂组件抱紧轮胎，从而限制轮胎的转动；定位组件可发生旋转，将套筒连接轴一一对应相应螺栓后，通过平移组件将套筒连接轴与螺栓一一配合进行定位；驱动组件可与套筒连接轴尾部配合，从而驱动套筒连接轴转动，将螺栓从轮胎上进行拆卸；

当轮胎需要安装时，将轮胎夹紧在抱臂组件上，通过底座的运动，将轮胎的轴线与轮胎转轴的轴线处于共线状态，轮胎螺栓安装在套筒连接轴上，将定位组件水平旋转对准轮胎上的螺栓孔，通过平移组件将轮胎螺栓装进螺栓孔内，通过驱动组件的转动，将螺栓旋进螺栓孔内。

如图2所示，为了说明底座的具体结构，本发明采用底座5包括：水平旋转机构51，其由第一动力机构52控制，驱动其输出端水平旋转；第一竖直旋转机构53，其与水平旋转机构51的输出端连接，并由第二动力机构54控制，驱动其输出端竖直摆动；第二竖直旋转机构55，其与第一竖直旋转机构53的输出端连接，并由第三动力机构56控制，驱动输出端竖直摆动；

通过底座实现三种运动，水平旋转机构对应的是水平面上的转动；第一竖直旋转机构、第二竖直旋转机构对应的是竖直面上的转动；分别由第一、二、三动力机构对应控制；

水平旋转机能够将整体的拆胎机构正面或者侧面朝向轮胎；第一竖直旋转机构、第二竖直旋转机构能够将定位组件对准轮胎的中心，也就是说，第一竖直旋转机构、第二竖直旋转机构在竖直面上能够实现两轴的运动。

如图2所示，为了说明平移组件的具体结构，本发明采用平移组件2包括：尾端壳体21；直线模组22，其由第四动力机构23控制，驱动尾端壳体21相对于底座5的直线运动；

尾端壳体与定位组件连接，尾端壳体的运动直线运动从而实现定位组件的直线运动；直线模组与底座连接，具体说，直线模组与第三动力机构控制的输出端平面连接。

如图2所示，为了说明直线模组的具体结构，本发明采用直线模组22包括：滑轨221，其对称设置在尾端壳体21底部；滑轮组222，其对称转动设置在底座5顶面，并作用于滑轨222两侧；支板223，其竖直设置在底座5顶面，并穿过尾端壳体21；滑轮224，其转动设置在支板223端部，并作用于滑轨221上端面；主动轮，其与第四动力机构23输出端连接，并作用于其中一滑轨221内侧面；

滑轮组夹紧滑轨两侧，支板竖直设置，并与滑轮配合，限制尾端壳体在运动过程中发生翘起现象，始终保持尾端壳体处于水平运动状态，第四动力机构作为动力源，驱动滑轨的移动，从而实现尾端壳体相对于底座的运动。

如图3所示，为了说明定位组件的具体结构，本发明采用定位组件1包括：前端壳体12，其由第五动力机构13控制转动；第一安装板14，其固定设置在前端壳体13内；多个套筒连接轴11，其呈圆周设置在第一安装板14上；

前端壳体的转动由第五动力机构控制实现转动，从而带动第一安装板上的多个套筒连接轴旋转后对准轮胎螺栓，在上述平移组件的带动下，将套筒连接轴与螺栓实现插接配合。

如图3、4、5所示，为了说明第五动力机构是如何控制前端壳体的转动，本发明采用前端壳体12后端穿过轴承15并固定有第一齿圈16；轴承15的外圈与前端壳体12定连接，轴承15的内圈连接有底板17；底板17上安装有第五动力机构13；第五动力机构13的输出端穿过底板17，并与第一齿圈16的内圈啮合；

前端壳体的端部固定有第一齿圈，且穿过轴承，轴承的内圈与底板固定连接，轴承外圈与前端壳体固定连接，底板上设置有与第一齿圈啮合的第五动力机构，第五动力机构转动，将动力依次传递给第一齿圈、前端壳体，实现前端壳体的转动；为了进一步实现转动的稳定性，前端壳体还与轴承外圈连接，也就是说，第五动力机构转动，轴承的外圈也发生转动。

如图6、7、8所示，为了说明驱动组件的具体结构，本发明采用驱动组件3包括：第二安装板31，其由第六动力机构32驱动转动；转动轴33，其由第七动力机构34控制驱动自转；当第六动力机构32驱动第二安装板转动，将转动轴33与套筒连接轴11处于同一直线上时，切换气缸35驱动第二安装板31前行，并将转动轴33的头部与套筒连接轴11尾部配合，第七动力机构34控制转动轴转动，并带动套筒连接轴11转动；

驱动组件由三种运动方式，分别是：1、第六动力机构驱动第二安装板的转动；2、第七动力机构驱动转动轴的转动；3、切换气缸实现第二安装的前后运动。

如图6、7、8所示，为了说明第六动力机构如何驱动第二安装板的转动，本发明采用第二安装板31具有一输入轴36；输入轴36上套定有第二齿圈37；底板17，其上安装有第六动力机构32；第六动力机构32的输出端与第二齿圈37啮合，并驱动第二齿圈37转动；

底板为上述定位组件提及的底板，第六动力机构输出的转动力依次传递给第二齿圈，输入轴，从而实现第二安装板的转动。

如图6、7、8所示，为了说明第七动力机构如何驱动转动轴的转动，本发明采用输入轴36上活动套设有第三齿圈38；转动轴36上套定有第四齿圈39；底板17上安装有第七动力机构34，第七动力机构34将转动力依次传递给第三齿圈38、第四齿圈39，并驱动输入轴36转动；

第三齿圈内外均设置有齿，第七动力机构同样固定在底板上，第七动力机构的输出轴与第三齿圈的内圈啮合，驱动第三齿圈外圈转动，通过转动副将动力传递给第四齿圈，第四齿圈与转动轴固定连接，从而实现第七动力机构控制转动轴的转动。

如图6、7、8所示，为了说明切换气缸如何实现第二安装板的前进或者后退，本发明采用底板17上设置有切换气缸35；切换气缸35的伸出端与输入轴36端部固定连接，并驱动第二安装板31前进或后退，将转动轴33与套筒连接轴11连接或脱离；

切换气缸同样固定在底板中心位置，底板的伸出端与输入轴固定连接，实现第二安装板的前后运动。

如图9、10所示，为了说明抱臂组件的具体结构，本发明采用抱臂组件4包括：弧形抱臂41，其一端与固定板42转动连接；固定板42呈圆周等分设置在底板17周向上；主动臂43，其一端与弧形抱臂41固定连接，另一端与轴承15外圈固定连接；第五齿圈44，其与轴承15外圈固定连接；第八动力机构45，其固定在底板17上，并将其输出端与第五齿圈44内圈啮合，驱动轴承15外圈相对于底板17的转动；

由于底板始终保持不旋转状态，弧形抱臂通过固定板与底板连接，固定板与弧形抱臂连接处为旋转中心，主动臂一端与弧形抱臂连接，另一端与轴承的外圈连接，轴承的外圈上固定有第五齿圈，第五齿圈与底板上第八动力机构输出端啮合，从而实现轴承外圈转动，主动臂作用于弧形抱臂，将弧形抱臂报紧轮胎，限制轮胎的转动。

本发明是一种轮胎拆装协作机器人，当需要拆卸轮胎时，通过底座的运动，将定位组件中心与轮胎的中心处于同一水平线上，抱臂组件抱紧轮胎，从而限制轮胎的转动；定位组件可发生旋转，将套筒连接轴一一对应相应螺栓后，通过平移组件将套筒连接轴与螺栓一一配合进行定位；驱动组件可与套筒连接轴尾部配合，从而驱动套筒连接轴转动，将螺栓从轮胎上进行拆卸；当轮胎需要安装时，将轮胎夹紧在抱臂组件上，通过底座的运动，将轮胎的轴线与轮胎转轴的轴线处于共线状态，轮胎螺栓安装在套筒连接轴上，将定位组件水平旋转对准轮胎上的螺栓孔，通过平移组件将轮胎螺栓装进螺栓孔内，通过驱动组件的转动，将螺栓旋进螺栓孔内；实现了轮胎的自动化拆装。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。