具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

本申请的实施例提供一种车轮摆动装置，设于运输车上，所述车轮摆动装置包括固定架、悬臂、车轮组件和第一驱动件，所述固定架的一端连接所述车轮组件，所述悬臂与所述固定架铰接，用于安装至所述运输车上，所述第一驱动件连接于所述固定架远离所述车轮组件的另一端，所述第一驱动件能够驱动所述固定架摆动，摆动后的所述固定架用于向所述车轮组件提供支撑力。

以车轮摆动装置设于运输车上为例，通过所述第一驱动件驱动所述固定架摆动后，从而驱使所述车轮组件摆动，车轮组件摆动预设的角度后，在遇到特殊路况，如山路或者遇到台阶时，能够更容易的越过台阶或者向山路行进。同时所述悬臂的重心降低，提升车轮摆动装置的稳定性，避免采用该车轮摆动装置的运输车发生侧翻的现象。

本申请的另一实施还提供一种运输车，运输车包括车体和上述的车轮摆动装置，所述车轮摆动装置设于所述车体。

运输车采用该车轮摆动装置，在行进的过程中能够减小车轮组件直接与障碍物碰撞造成的震动情况。

下面将结合附图对本申请的实施例作进一步的说明。在不冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

请参阅图1、图2和图3，为更好的阐述各结构之间的连接关系，将结合上下、左右及前后坐标进行说明。提供一种车轮摆动装置100，包括固定架10，悬臂20、车轮组件30和第一驱动件40，所述车轮组件30连接于所述固定架10的左端，所述第一驱动件40连接于所述固定架10的右端，所述悬臂20设于所述固定架10的右端并与所述固定架10铰接，所述第一驱动件40驱动所述固定架10在第一平面内摆动，改变了所述悬臂20的位置，并且使得所述第一驱动件40和所述固定架10之间存在能够移动的距离。所述第一平面为左右端和上下端所构成的平面。

请参阅图2和图3，所述固定架10架包括第一本体11和第一连接部12，所述第一本体11大致呈一矩形块结构，所述第一连接部12大致为一连杆。所述第一连接部12从所述第一本体11上延伸出，并与所述车轮组件30连接，所述第一本体11大致与所述第一连接部12垂直设置。其中，“大致”的含义为看起来像，并非绝对的限定。优选的，所述第一连接部12设于所述第一本体11的左端，所述第一本体11的右端位置处连接有所述第一驱动件40，同时与所述悬臂20铰接。

通过采用所述第一连接部12与所述车轮组件30连接，使得固定架10与所述车轮组件30之间存在一定的空间，避免出现所述第一本体11和所述车轮组件30之间出现干涉的情况。同时，所述第一本体11和所述车轮组件30之间还可设置其他结构，以提高所述车轮摆动装置100的空间利用率。

可以理解的是，在其他实施例中，所述第一本体11、所述第一连接部12的形状不限于此。例如，还可将所述第一本体11替换为扇形等其他形状。在一实施例中，所述第一本体11和所述第一连接部12还可为一体成型结构。

请参阅图1，在一实施例中，所述第一本体11上还设有第一通孔111，所述第一通孔111供其他结构穿过，以便于简化所述车轮摆动装置100的结构。

请参阅图1、图2和图3，所述悬臂20位于所述第一驱动件40的下端，包括第二本体21和转轴22，所述转轴22沿左右方向设于所述第二本体21上。可以理解的是，在其他实施例中，所述第二本体21和所述转轴22可为一体成型结构。

具体的，所述第二本体21大致呈中空的架体结构，且沿前后方向，所述第二本体21上开设有第二通孔211，所述第二通孔211贯穿所述第二本体21的前后端，所述悬臂20通过所述第二通孔211设于所述运输车(图未示)，用于将所述车轮摆动装置100安装于所述运输车上。优选的，所述第二通孔211的形状可与所述运输车上相组装的结构形状相适配，以便于所述第二本体21通过所述第二通孔211能够稳定的设于所述运输车上。同时，通过所述第二通孔211套设于所述运输车上，使得所述车轮摆动装置100及所述运输车之间的安装更加简便，提升了所述车轮摆动装置100的组装效率。

所述第一本体11和所述第二本体21通过所述转轴22铰接。优选的，所述第一本体11上设有轴孔(图未示)，所述转轴22位于所述轴孔内，从而使得所述第一本体11相对于所述第二本体21能够转动，并以所述转轴22为转动中心，以实现所述固定架10的摆动。

可以理解的是，在其他实施例中，所述轴孔和所述转轴22可以进行替换，将所述转轴22设于所述第一本体11上，所述轴孔设于所述第二本体21上。

请参阅图2和图3，所述车轮组件30包括轮体31和第二连接部32，所述第二连接部32设于所述轮体31，并从所述轮体31延伸出与所述第一连接部12连接。具体的，所述轮体31包括轮胎311和轮毂312，所述轮毂312嵌于所述轮胎311内部，以能够支撑轮胎311。所述第二连接部32连接于所述轮毂312上并从所述轮毂312沿朝向所述连接支架的方向延伸，所述第二连接部32与所述第一连接部12连接。

在一实施例中，所述轮体31中的轮毂312和所述第二连接部32可为一体成型结构，以使得所述车轮组件30能够直接与所述固定架10连接，简化连接过程，提升安装效率。

所述第二连接部32和所述第一连接部12的连接方式可采用铰接，例如通过转轴和轴套之间的配合实现连接。可以理解的是，在其他实施例中，所述第二连接部32和所述第一连接部12的连接方式不限于此，例如还可替换为转动卡扣的方式连接。通过所述第二连接部32与所述第一连接部12连接，使得所述轮体31和所述第一连接部12之间存在一定的空间，避免出现所述轮体31和所述第一连接部12之间出现干涉的情况。

请参阅图3，在一实施例中，所述第二连接部32包括连接臂321，所述连接臂321沿左右方向延伸，沿前后方向观察，部分所述连接臂321从所述第一通孔111中显露出，所述第一本体11和所述轮体31之间存在空间，所述连接臂321位于该空间处，从而提升所述车轮摆动装置100的空间利用率。所述连接臂321用于与其他结构连接，当与所述连接臂321连接的其他结构驱使所述连接臂321作动时，通过所述连接臂321可带动所述车轮摆动装置100作动。

请再参阅图1、图2和图3，所述第一驱动件40用于驱动所述固定架10摆动，同时，因所述第一本体11铰接于所述悬臂20上，沿左右方向，当所述第一驱动件40驱动所述第一本体11时，所述第一本体11同时饶所述悬臂20转动，从而实现所述固定架10在所述第一平面内摆动。

具体的，所述第一驱动件40为液压油缸，可以理解的是，在其他实施例中，所述第一驱动件40还可替换为其他具有等同功效或作用的结构。所述第一驱动件40包括第一液压筒41和第一活塞杆42，所述第一活塞杆42的一端连接所述第一液压筒41，另一端连接所述固定架10。所述第一液压筒41驱动所述第一活塞杆42伸缩，从而驱动所述固定架10移动。所述第一液压筒41内存在液体，通过液体体积的变化从而使得第一活塞杆42移动，液压油缸在现有的技术中使用较为常见，在此，不再对其进行赘述。

在一实施例中，为了避免出现所述第一驱动件40驱动所述固定架10，所述固定架10无法摆动的情况，在所述第一驱动件40和所述固定架10之间设有万向球头轴承50。具体的，所述万向球头轴承50包括轴套51和万向球52，所述万向球52设于所述轴套51内，且所述万向球能够在所述轴套51内转动。在一实施例中，所述轴套51设于所述第一本体11内，所述万向球连接所述第一活塞杆42，以使得所述第一驱动件40驱动所述固定架10后，所述固定架10能够更加灵活的摆动。

在一实施方式中，所述车轮摆动装置100包括两所述固定架10和两所述车轮组件30，每一所述固定架10连接一所述车轮组件30，所述第一驱动件40分别与两所述固定架10连接。其中一所述固定架10连接所述第一液压筒41，另一所述固定架10连接所述第一活塞杆42。为了使得所述车轮摆动装置100的结构更加简洁，两所述第一本体11采用同一个所述悬臂20，两所述第一本体11设于所述悬臂20的左右两端，且分别与所述悬臂20铰接。

当所述车轮摆动装置100通过悬臂20设于所述运输车上时，同时设置两所述固定架10和两所述车轮组件30，使得采用该车轮摆动装置100的运输车的稳定性更高。

请参阅图1，图1所示的内容为所述第一驱动件40中第一活塞杆42未驱动所述固定架10摆动的结构示意图，所述固定架10大致沿水平方向设置。当设有所述车轮摆动装置100的运输车(图未示)行进在平坦的路面上时，所述车轮组件30与路面完全相接触，使得运输车在行进时整体较为平稳。

请参阅图4，该图示以设有所述车轮摆动装置100的运输车越过路面上的台阶为例。图4所示的内容为所述第一驱动件40驱动所述固定架10摆动后的另一结构示意图。其中，所述第一驱动件40驱动所述固定架10摆动后，所述悬臂20的重心向下端移动，进而降低了与所述悬臂20连接的运输车上结构的重心。具体的，当采用该车轮摆动装置100的运输车行进的过程中，遇到障碍物，例如台阶时，可通过所述第一驱动件40驱动所述固定架10摆动，所述第一活塞杆42收回至所述第一液压筒41中。当以向右侧的方向为前进的方向时，右侧的固定架10沿逆时针方向摆动预设角度，从而使得右侧的车轮组件30也沿逆时针方向摆动，所述固定架10提供给车轮组件30一个沿右上方的支撑力，根据力的分解，该沿右上方的支撑力可分解为水平向右的力和竖直向上的力，若在台阶时，因所述轮体31存在一个竖直向上的力，所述轮体31更容易压上台阶并从台阶上越过，使得所述车轮组件30能够更好的前进。同时，所述悬臂20的重心降低，提升了所述车轮摆动装置100的稳定性。

当重新回到平整的路面后，为了使得设有所述车轮摆动装置100的运输车重新恢复到更加平稳的状态，所述第一驱动件40中的第一活塞杆42部分从所述第一液压筒41中伸出，从而再次带动所述固定架10摆动恢复到图1中的位置，使得采用该车轮摆动装置100的运输车稳定的行进。

请参阅图5，该图示以所述车轮摆动装置100经过石块为例。为了更好的保护设有所述车轮摆动装置100的运输车不被损坏，当设有所述车轮摆动装置100的运输车经过有石块的路面时，为了不让石块与运输车之间有摩擦，所述第一驱动件40驱动所述固定架10摆动。以向右侧的方向为前进的方向时，右侧的固定架10沿顺时针方向摆动预设角度，左侧的固定架10沿逆时针方向摆动预设角度，从而使得悬臂20的重心向上移动，进而提高了与所述悬臂20连接的运输车上结构的重心，使得运输车上的结构离地面的距离更高，能够有效避免与路面上存在的石块等障碍物产生摩擦，而损坏运输车。

请参阅图6，该图示以所述车轮摆动装置100在进行山路爬坡为例。以向左侧为运输车的行进方向，当设有车轮摆动装置100的运输车进行山路爬坡时，所述第一驱动件40驱动所述固定架10沿逆时针方向摆动预设角度，从而带动所述车轮组件30摆动，所述车轮组件30受到所述固定架10提供的沿左上方的力，根据力的分解，该沿左上方的力可分解为沿向左的水平方向的力和向上的竖直方向的力，通过该竖直方向的力使得车轮组件30在行进的过程中能够更加容易的爬坡，有效提升设有所述车轮摆动装置100的运输车爬坡效率。

请参阅图7，在一实施例中，所述车轮摆动装置100还包括第二驱动件60，所述第二驱动件60连接所述连接臂321。进一步地，所述第二驱动件60穿过所述第一通孔111与所述连接臂321连接，上述实施例中所述连接臂321用于与其他结构连接，该其他结构为所述第二驱动件60。

优选的，所述第二驱动件60为液压油缸，且所述第二驱动件60包括第二液压筒61和第二活塞杆62，所述第二活塞杆62的一端设于所述第二液压筒61中，另一端连接所述连接臂321，所述第二液压筒61可设于所述运输车1上以进行固定。所述第二驱动件60可驱动所述连接臂321，从而使得所述车轮摆动装置100移动。

可以理解的是，在其他实施例中，所述第二驱动件60还可替换为其他具有等同功效或作用的结构。在本申请中通过采用第一驱动件40和所述第二驱动件60，能够进一步地减小运输车在行进的过程中所受到的震动。液压油缸中的液体本身具有一定的压缩率，通过该液压油缸连接的两个结构之间在一定的范围内活动能够达到减震的效果。通过采用所述第一驱动件40，所述运输车中的减震器可以省略，直接通过所述第一驱动件40来达到减震的目的。

请再参阅图1，在一实施例中，所述车轮摆动装置100还包括锁紧件70，所述锁紧件70设于所述第一连接部12和所述第二连接部32的连接位置处。所述第一连接部12和所述第二连接部32铰接，在所述第二驱动件60驱动所述连接臂321移动的过程中，所述第一连接部12和所述第二连接部32之间可能发生转动。而为了使得所述车轮组件30能够顺畅的移动，则需要将所述第一连接部12和所述第二连接部32锁止，以避免二者出现转动的情况。

进一步地，以所述第一连接部12为轴套，所述第二连接部32为转轴为例，所述锁紧件与所述第一连接部12和所述第二连接部32大致垂直设置。所述锁紧件为锁紧气缸，当要锁止所述第一连接部12和所述第二连接部32时，所述锁紧件伸入所述轴套内，抵持于所述转轴的表面，限制所述转轴转动，以使得所述第一连接部12和所述第二连接部32之间实现锁止的目的。

可以理解的是，在其他实施例中，所述锁紧件不限于此，还可替换为其他具有等同功效或作用的结构，例如，还可替换为凸伸柱，在转轴上设置与凸伸柱相适配的卡孔。当要将所述第一连接部12和所述第二连接部32锁止时，使得凸伸柱凸伸入卡孔中，也可实现锁止。

本申请中还涉及控制机构(图未示)，所述控制机构连接所述第一驱动件40和所述第二驱动件60，用于控制所述第一驱动件40或所述第二驱动件60的启动或关闭，以使得所述第一驱动件40能够驱动所述固定架10摆动，所述第二驱动件60能够驱动所述连接臂321移动。进一步地，所述控制机构为控制器。在一实施例中，所述控制机构采用线连接的方式与所述第一驱动件40和所述第二驱动件60连接。可以理解的是，在其他实施例中，所述控制机构还可采用其他方式与所述第一驱动件40和所述第二驱动件60连接。

请参阅图8和图9，本申请的实施例还提供一种运输车1，包括车体200和上述实施例中的车轮摆动装置100，所述车轮摆动装置100设于所述车体200上。所述运输车1包括上述实施例中的车轮摆动装置100，因而具有该车轮摆动装置100的一切有益效果，在此，不再进行赘述。

所述车体200包括横梁80，所述车轮摆动装置100通过所述悬臂20设于所述横梁80上，当所述悬臂20的位置改变后，与所述悬臂20连接的横梁80的位置发生改变，进而使得车体200的重心发生变化。具体的，所述横梁80穿过所述悬臂20上的第一通孔111，所述第一通孔111的内侧壁与所述横梁80的外表面的形状相适配，以使得所述车轮摆动装置100和所述车体200能够稳定连接。进一步地，所述第一通孔111的左右两侧壁呈弧形，向所述第一通孔111的中心靠近，而所述横梁80在与弧形侧壁对应的位置设有弧形的滑槽，所述横梁80与所述悬臂20之间通过仿形设置，即保持了所述车轮摆动装置100的稳定性，所述横梁80对所述车轮摆动装置100也起到了导向作用。

所述第二驱动件60的第二液压筒61可设于所述横梁80上，当所述第二驱动件60驱动所述连接臂321时，使得所述车辆摆动装置能够在所述横梁80上移动。

在一实施例中，所述车体200的相对两侧设有多个所述车轮摆动装置100，两两所述车轮摆动装置100相对设置，当所述第二驱动件60驱动所述车轮摆动装置100移动时，相对设置的两所述车轮摆动装置100之间的距离增加，提升了所述运输车1的在行进过程中的稳定性。

综上所述，本申请实施例中提供的车轮摆动装置100和运输车1，通过所述第一驱动件40驱动固定架10摆动后，使得所述车轮组件30摆动，当所述运输车1行进在不同的路况时，根据路况的具体情况调整所述车轮组件30，能够提升所述运输车1在行驶过程中的效率，更加容易的越过障碍物。一方面提升所述运输车1能够更加顺畅前行的同时，还提升了所述运输车1的稳定性，并且采用所述第一驱动件40驱动所述固定架10，能够对所述运输车1起到减震的作用。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请公开的范围之内。