具体实施方式

如上所述，在测定反射波的到达方向的技术中，优选提高测定的精度。本公开的目的在于，提供一种提高测定反射波的到达方向的精度的电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序。根据一个实施方式，能够提供一种提高测定反射波的到达方向的精度的电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序。以下，参照附图对一个实施方式进行详细说明。

一个实施方式的电子设备通过搭载于例如汽车等这样的交通工具(移动体)，能够测定(推定)存在于该移动体的周围的规定的对象物的方向。因此，一个实施方式的电子设备能够从设置于移动体的发送天线向移动体的周围发送发送波。另外，一个实施方式的电子设备能够从设置于移动体的接收天线接收发送波被反射后的反射波。发送天线以及接收天线中的至少一方也可以配置在例如设置于移动体的雷达传感器等。

以下，作为典型的例子，对将一个实施方式的电子设备搭载于作为移动体的例子的客车这样的汽车的结构进行说明。然而，搭载有一个实施方式的电子设备的对象并不限定于汽车。一个实施方式的电子设备可以搭载于自动驾驶汽车、公共汽车、卡车、摩托车、自行车、船舶、航空器、拖拉机等农业用车、消防车、急救车、警车、除雪车、清扫道路的清扫车、无人机、以及行人等各种移动体。另外，搭载有一个实施方式的电子设备的对象，未必一定限定于靠自身的动力移动的移动体。例如，搭载有一个实施方式的电子设备的移动体也可以设为被拖拉机拖拽的拖车部分等。

首先，对基于一个实施方式的电子设备检测物体的例子进行说明。

图1是用于说明一个实施方式的电子设备的使用方式的图。图1示出了将具有一个实施方式的发送天线以及接收天线的传感器设置于移动体的例子。

在图1所示的移动体100中设置有具有一个实施方式的发送天线以及接收天线的传感器5。另外，设图1所示的移动体100搭载(例如内置)一个实施方式的电子设备1。关于电子设备1的具体的结构，将在后面说明。也可以设传感器5具有例如发送天线以及接收天线中的至少一方。另外，传感器5可以适当地包括电子设备1中包含的控制部10(图3)等其他功能部中的至少任一个。图1所示的移动体100可以是客车这样的汽车车辆，也可以是任意类型的移动体。在图1中，移动体100例如可以在图所示的Y轴正方向(行进方向)上移动(行驶或缓行)，也可以在其他方向上移动，或者也可以不移动而静止。

如图1所示，在移动体100设置有具有多个发送天线的传感器5。在图1所示的例子中，具有发送天线和接收天线的传感器5在移动体100的前方仅设置一个。在此，传感器5设置于移动体100的位置并不限定于图1所示的位置，也可以适当地设在其他位置。例如，也可以将图1所示的传感器5设置在移动体100的左侧、右侧、和/或后方等。另外，这样的传感器5的个数可以根据移动体100中的测定的范围和/或精度等各种条件(或要求)，设为一个以上任意的数量。

传感器5从发送天线发送电磁波作为发送波。例如，在移动体100的周围存在规定的对象物(例如图1所示的对象物200)的情况下，从传感器5发送的发送波中的至少一部分被该对象物反射而成为反射波。而且，通过利用例如传感器5的接收天线接收这样的反射波，搭载于移动体100的电子设备1能够检测该对象物。

具有发送天线的传感器5典型地可以是收发电波的雷达(RADAR(Radio Detectingand Ranging))传感器。然而，传感器5并不限定于雷达传感器。一个实施方式的传感器5例如也可以是基于光波的LIDAR(Light Detection and Ranging(光检测与测距)、LaserImaging Detection and Ranging(激光成像检测与测距))技术的传感器。这样的传感器例如能够构成为包括贴片天线等。由于RADAR以及LIDAR这样的技术已经是公知的，因此适当地简化或省略详细的说明。

搭载于图1所示的移动体100的电子设备1通过接收天线接收从传感器5的发送天线发送的发送波的反射波。这样一来，电子设备1能够检测距移动体100存在于规定的距离内的规定的对象物200。例如，如图1所示，电子设备1能够测定作为本车辆的移动体100与规定的对象物200之间的距离L。另外，电子设备1还能够测定作为本车辆的移动体100与规定的对象物200的相对速度。进而，电子设备1还能够测定来自规定的对象物200的反射波到达作为本车辆的移动体100的方向(到达角θ)。

在此，对象物200可以是例如在与移动体100相邻的车道上行驶的对向车、与移动体100并行的汽车、以及在与移动体100相同车道上行驶的前后的汽车等中的至少任一个。另外，对象物200可以是摩托车、自行车、婴儿车、行人、护栏、中央隔离带、道路标识、人行道台阶、墙壁、人孔、以及障碍物等存在于移动体100的周围的任意的物体。在本公开中，传感器5所检测的对象物除了无生物以外，还包括人或动物等生物。本公开的传感器5所检测的对象物包括利用雷达技术检测的包含人、物、以及动物等的目标。

在图1中，传感器5的大小与移动体100的大小的比率未必表示实际的比率。另外，在图1中示出了传感器5设置于移动体100的外部的状态。然而，在一个实施方式中，传感器5可以设置于移动体100的各种位置。例如，在一个实施方式中，传感器5也可以设置于移动体100的保险杠的内部，从移动体100的外观看不到。另外，传感器5设置于移动体100的位置可以是移动体100的外部以及内部中的任一个或者双方。移动体100的内部例如包括移动体100的主体的内侧、保险杠的内侧、前照灯的内部、或者车内的空间内等。移动体100的外部例如包括移动体100的主体的表面、保险杠的表面、或者前照灯的表面等。

以下，作为典型的例子，以传感器5的发送天线发送毫米波(30GHz以上)或者准毫米波(例如20GHz～30GHz附近)等这样的频带的电波为例进行说明。例如，传感器5的发送天线也可以发送如77GHz～81GHz那样具有4GHz的频带宽度的电波。传感器5的发送天线也可以发送毫米波(30GHz以上)或者准毫米波(例如20GHz～30GHz附近)以外的频带的电波。

图2是概略地表示一个实施方式的电子设备1的结构例的功能框图。以下，对一个实施方式的电子设备1的结构的一例进行说明。

在通过毫米波方式的雷达测定距离等时，大多数使用频率调制连续波雷达(以下，表述为FMCW雷达(Frequency Modulated Continuous Wave radar))。FMCW雷达对发送的电波的频率进行扫描而生成发送信号。因此，例如在使用79GHz的频带的电波的毫米波方式的FMCW雷达中，使用的电波的频率例如为77GHz～81GHz那样，具有4GHz的频带宽度。79GHz的频带的雷达的特征在于，例如比起24GHz、60GHz、76GHz的频带等其他毫米波/准毫米波雷达，能够使用的频带宽度更宽。以下，对这样的实施方式进行说明。

如图2所示，一个实施方式的电子设备1由传感器5和ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)50构成。ECU50控制移动体100的各种动作。可以由至少一个以上的ECU构成。一个实施方式的电子设备1具有控制部10。另外，一个实施方式的电子设备1也可以适当地包括发送部20、接收部30A～30D、以及存储部40等中的至少任一个这样的其他功能部。如图2所示，电子设备1可以具有如接收部30A～30D这样的多个接收部。以下，在不区分接收部30A、接收部30B、接收部30C、接收部30D的情况下，简称为“接收部30”。

如图2所示，控制部10可以具有距离FFT处理部12、速度FFT处理部14、到达角推定部16、以及判定处理部18。关于控制部10所包含的这些功能部，在后面进一步说明。

如图2所示，发送部20可以具有信号生成部21、合成器22、相位控制部23A和23B、放大器24A和24B、以及发送天线25A和25B。以下，在不区分发送天线25A和发送天线25B的情况下，简称为“发送天线25”。另外，关于发送部20中的其他功能部，例如如相位控制部23A和23B这样，在不特别区分相同种类的多个功能部的情况下，有时通过省略A和B这样的标记从而统称该功能部。

如图2所示，接收部30可以具有各自对应的接收天线31A～31D。以下，在不区分接收天线31A、接收天线31B、接收天线31C、接收天线31D的情况下，简称为“接收天线31”。另外，如图2所示，多个接收部30可以分别具有LNA32、混合器33、IF部34、以及AD转换部35。接收部30A～30D可以分别设为相同的结构。在图2中，作为代表例，仅概略性地示出了接收部30A的结构。

上述的传感器5例如可以具有发送天线25以及接收天线31。另外，传感器5可以适当地包括控制部10等其他功能部中的至少任一个。

一个实施方式的电子设备1所具备的控制部10以控制构成电子设备1的各功能部为代表，能够进行电子设备1整体的动作的控制。控制部10为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，例如可以包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)这样的至少一个处理器。控制部10可以统一由一个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，也可以由各自单独的处理器来实现。处理器可以实现为单个集成电路。集成电路也称为IC(Integrated Circuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路以及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在一个实施方式中，控制部10可以构成为例如CPU以及由该CPU执行的程序。控制部10也可以适当地包括控制部10的动作所需的存储器。

存储部40可以存储有在控制部10中执行的程序以及在控制部10中执行的处理的结果等。另外，存储部40也可以作为控制部10的工作存储器发挥功能。存储部40能够由例如半导体存储器或磁盘等构成，但不限于此，能够设为任意的存储装置。另外，例如，存储部40也可以是插入本实施方式的电子设备1的存储器卡那样的存储介质。另外，如上所述，存储部40也可以是作为控制部10使用的CPU的内部存储器。

在一个实施方式的电子设备1中，控制部10能够控制发送部20以及接收部30中的至少一方。在该情况下，控制部10可以基于存储于存储部40的各种信息，来控制发送部20以及接收部30中的至少一方。另外，在一个实施方式的电子设备1中，控制部10也可以指示信号生成部21生成信号，或者也可以控制信号生成部21生成信号。

信号生成部21通过控制部10的控制，生成从发送天线25作为发送波T发送的信号(发送信号)。信号生成部21在生成发送信号时，例如可以基于由控制部10的控制，来分配发送信号的频率。例如，信号生成部21通过从控制部10获取频率信息，从而生成例如77～81GHz那样的频带的规定的频率的信号。信号生成部21可以构成为包括例如电压控制振荡器(VCO)这样的功能部。

信号生成部21可以构成为具有该功能的硬件，例如可以由微型计算机等构成，也可以构成为例如CPU这样的处理器以及由该处理器执行的程序等。以下说明的各功能部可以构成为具有该功能的硬件，在可能的情况下，也可以构成为例如微型计算机等，还可以构成为例如CPU这样的处理器以及由该处理器执行的程序等。

在一个实施方式的电子设备1中，信号生成部21可以生成例如线性调频信号(chirp signal)这样的发送信号(发送线性调频信号)。特别是，信号生成部21也可以生成频率周期性地线形变化的信号(线形线性调频信号(linear chirp signal))。例如，信号生成部21也可以生成频率随着时间的经过而周期性地从77GHz线性增大至81GHz的线性调频信号。另外，例如，信号生成部21也可以生成频率随着时间的经过而周期性地重复从77GHz至81GHz的线性增大(向上线性调频)以及减少(向下线性调频)的信号。信号生成部21所生成的信号例如可以在控制部10中预先设定。另外，信号生成部21所生成的信号例如也可以预先存储于存储部40等中。由于用于雷达那样的技术领域中的线性调频信号是已知的，因此适当地简化或省略更详细的说明。由信号生成部21生成的信号向合成器22供给。

一个实施方式的电子设备1所具备的ECU50以控制构成移动体100的各功能部为代表，能够进行移动体100整体的动作的控制。ECU50为了提供用于执行各种功能的控制以及处理能力，例如可以包括CPU(Central Processing Unit)这样的至少一个处理器。ECU50可以统一由一个处理器来实现，也可以由几个处理器来实现，也可以由各自单独的处理器来实现。处理器可以实现为单个集成电路。集成电路也称为IC(Integrated Circuit)。处理器可以作为多个可通信地连接的集成电路以及分立电路来实现。处理器可以基于其他各种已知的技术来实现。在一个实施方式中，ECU50可以构成为例如CPU以及由该CPU执行的程序。ECU50可以适当地包括ECU50的动作所需的存储器。另外，控制部10的功能的至少一部分可以是ECU50的功能，ECU50的功能的至少一部分可以是控制部10的功能。

图3是用于说明信号生成部21所生成的线性调频信号的例子的图。

在图3中，横轴表示经过的时间，纵轴表示频率。在图3所示的例子中，信号生成部21生成频率周期性地线形变化的线形线性调频信号。在图3中，将各线性调频信号表示为c1，c2，…，c8这样。如图3所示，在各个线性调频信号中，随着时间的经过，频率线形地增大。

在图3所示的例子中，包含c1，c2，…，c8这样的八个线性调频信号，作为一个子帧。即，图3所示的子帧1和子帧2等分别构成为包括c1，c2，…，c8这样的八个线性调频信号。另外，在图3所示的例子中，包括子帧1～子帧16这样的16个子帧，作为一个帧。即，图3所示的帧1和帧2等分别构成为包括16个子帧。另外，如图3所示，在帧彼此之间也可以包含规定的长度的帧间隔。

在图3中，帧2以后也可以采用相同的结构。另外，在图3中，帧3以后也可以采用相同的结构。在一个实施方式的电子设备1中，信号生成部21可以生成发送信号作为任意数量的帧。另外，在图3中省略一部分的线性调频信号而示出。这样，信号生成部21所生成的发送信号的时间与频率的关系可以预先存储于例如存储部40等。

这样，一个实施方式的电子设备1可以发送由包含多个线性调频信号的子帧构成的发送信号。另外，一个实施方式的电子设备1可以发送由包含规定数量的子帧的帧构成的发送信号。

以下，以电子设备1发送图3所示的帧结构的发送信号为例进行说明。然而，图3所示的帧结构只是一例，例如一个子帧所含的线性调频信号并不限定于八个。在一个实施方式中，信号生成部21可以生成包含任意数量(例如任意的复数)的线性调频信号的子帧。另外，图3所示的子帧结构也只是一例，例如一个帧所含的子帧并不限定于16个。在一个实施方式中，信号生成部21可以生成包含任意数量(例如任意的复数)的子帧的帧。

合成器22使信号生成部21所生成的信号的频率上升至规定的频带的频率。合成器22可以使信号生成部21所生成的信号的频率上升至作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率。作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率例如也可以由控制部10来设定。另外，作为从发送天线25发送的发送波T的频率而选择的频率例如也可以存储于存储部40。通过合成器22而频率得到提升的信号被供给至相位控制部23以及混合器33。在有多个接收部30的情况下，通过合成器22而频率得到提升的信号可以被供给至多个接收部30中各自的混合器33。

相位控制部23控制从合成器22供给的发送信号的相位。具体而言，相位控制部23可以基于例如由控制部10的控制，通过适当地提前或延迟从合成器22供给的信号的相位，来调整发送信号的相位。在该情况下，相位控制部23也可以基于从多个发送天线25发送的各个发送波T的路径差，来调整各个发送信号的相位。通过相位控制部23适当地调整各个发送信号的相位，从而从多个发送天线25发送的发送波T在规定的方向上相互增强而形成波束(波束成形)。在该情况下，波束成形的方向与多个发送天线25分别发送的发送信号的应控制的相位量的相关关系例如可以预先存储于存储部40。由相位控制部23进行了相位控制的发送信号被供给至放大器24。

放大器24例如基于由控制部10的控制对从相位控制部23供给的发送信号的功率(功率)进行放大。使发送信号的功率放大的技术本身是已知的，因此省略更详细的说明。放大器24与发送天线25连接。

发送天线25将由放大器24放大的发送信号作为发送波T输出(发送)。如上所述，传感器5可以构成为包括例如发送天线25A以及发送天线25B这样的多个发送天线。发送天线25能够与已知的雷达技术中使用的发送天线同样地构成，因此省略更详细的说明。

这样一来，一个实施方式的电子设备1能够从发送天线25发送发送信号(例如发送线性调频信号)作为发送波T。在此，构成电子设备1的各功能部中的至少一个也可以收纳于在一个框体中无法容易地打卡的结构的框体。例如，发送天线25、接收天线31、放大器24A、以及放大器24B可以收纳于一个框体，并且该框体是不容易打开的结构。进而，在此，在传感器5设置于汽车这样的移动体100的情况下，发送天线25也可以例如经由雷达罩这样的构件，向移动体100的外部发送发送波T。在该情况下，雷达罩例如可以由合成树脂或橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩也可以是例如传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件覆盖发送天线25，能够降低发送天线25因与外部的接触而破损或产生不良的风险。

图2所示的电子设备1具有发送天线25A以及发送天线25B这样的两个发送天线25，通过这两个发送天线25发送发送波T。因此，图2所示的电子设备1构成为从两个发送天线25发送发送波T所需的功能部也分别各包括两个。具体而言，电子设备1构成为包括相位控制部23A以及相位控制部23B这样的两个相位控制部23。另外，图2所示的电子设备1构成为包括放大器24A以及放大器24B这样的两个放大器24。

图2所示的电子设备1具有两个发送天线25，但一个实施方式的电子设备1所具备的发送天线25的数量例如可以为三个以上那样设为任意的复数。在该情况下，一个实施方式的电子设备1可以具有与多个发送天线25相同数量的放大器24。另外，在该情况下，一个实施方式的电子设备1可以具有与多个发送天线25相同数量的相位控制部23。

接收天线31接收反射波R。反射波R是发送波T被规定的对象物200反射的波。接收天线31可以构成为包括例如接收天线31A～接收天线31D这样的多个天线。接收天线31能够与已知的雷达技术所使用的接收天线同样地构成，因此省略更详细的说明。接收天线31与LNA32连接。基于由接收天线31接收到的反射波R的接收信号向LNA32供给。

一个实施方式的电子设备1能够从多个接收天线31接收例如作为线性调频信号这样的发送信号(发送线性调频信号)而发送的发送波T被规定的对象物200反射的反射波R。这样，在发送发送线性调频信号作为发送波T的情况下，基于接收到的反射波R的接收信号表述为接收线性调频信号。即，电子设备1从接收天线31接收接收信号(例如接收线性调频信号)作为反射波R。在此，在传感器5设置于汽车这样的移动体100的情况下，接收天线31也可以经由例如雷达罩这样的构件从移动体100的外部接收反射波R。在该情况下，雷达罩可以例如由合成树脂或橡胶这样的使电磁波通过的物质构成。该雷达罩也可以是例如传感器5的壳体。通过用雷达罩这样的构件覆盖接收天线31，能够降低接收天线31因与外部的接触而破损或产生不良的风险。

另外，在接收天线31被设置在发送天线25的附近的情况下，也可以将它们一并包含在一个传感器5中而构成。即，在一个传感器5中，例如也可以包含至少一个发送天线25以及至少一个接收天线31。例如，一个传感器5也可以包含多个发送天线25以及多个接收天线31。在这样的情况下，例如也可以用一个雷达罩这样的构件覆盖一个雷达传感器。

LNA32将基于由接收天线31接收到的反射波R的接收信号以低噪声进行放大。LNA32可以是低噪声放大器(Low Noise Amplifier)，将从接收天线31供给的接收信号以低噪声放大。由LNA32放大的接收信号向混合器33供给。

混合器33将从LNA32供给的RF频率的接收信号与从合成器22供给的发送信号混合(相乘)，由此生成差拍信号。由混合器33混合的差拍信号向IF部34供给。

IF部34通过对从混合器33供给的差拍信号进行频率转换，从而使差拍信号的频率降低至中间频率(IF(Intermediate Frequency：中频)频率)。通过IF部34降低了频率的差拍信号向AD转换部35供给。

AD转换部35对从IF部34供给的模拟的差拍信号进行数字化。AD转换部35可以由任意的模拟-数字转换电路(Analog to Digital Converter(ADC))构成。通过AD转换部35进行数字化后的差拍信号向控制部10的距离FFT处理部12供给。在接收部30是多个的情况下，通过多个AD转换部35进行数字化后的各个差拍信号可以向距离FFT处理部12供给。

距离FFT处理部12基于从AD转换部35供给的差拍信号，推定搭载于电子设备1的移动体100与对象物200之间的距离。距离FFT处理部12可以包含例如进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，距离FFT处理部12可以由进行快速傅里叶变换(Fast FourierTransform(FFT))处理的任意的电路或芯片等构成。距离FFT处理部12以及速度FFT处理部14也可以进行离散傅里叶变换或者傅里叶变换。

距离FFT处理部12对通过AD转换部35数字化后的差拍信号进行FFT处理(以下，适当地表述为“第一FFT处理”)。例如，距离FFT处理部12可以对从AD转换部35供给的复数信号进行FFT处理。通过AD转换部35数字化后的差拍信号能够表示为信号强度(功率)的时间变化。距离FFT处理部12通过对这样的差拍信号进行FFT处理，从而能够表示为与各频率对应的信号强度(功率)。距离FFT处理部12也可以在通过第一FFT处理而得到的结果中峰值为规定的阈值以上的情况下，判断为规定的对象物200存在于与该峰值对应的距离。距离FFT处理部12基于一个线性调频信号(例如图3所述的c1)，能够推定与规定的对象物之间的距离。即，电子设备1通过进行第一FFT处理，能够测定(推定)图1所示的距离L。通过对差拍信号进行FFT处理来测定(推定)与规定的物体之间的距离的技术本身是公知，因此适当简化或省略更详细的说明。通过距离FFT处理部12进行了第一FFT处理的结果被供给至速度FFT处理部14。

速度FFT处理部14基于由距离FFT处理部12进行了第一FFT处理后的差拍信号，推定搭载有电子设备1的移动体100与对象物200的相对速度。速度FFT处理部14例如可以包括进行快速傅里叶变换的处理部。在该情况下，速度FFT处理部14可以由进行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform(FFT))处理的任意的电路或芯片等构成。

速度FFT处理部14对由距离FFT处理部12进行了第一FFT处理的差拍信号进一步进行FFT处理(以下，适当地表述为“第二FFT处理”)。例如，速度FFT处理部14可以对从距离FFT处理部12供给的复数信号进行FFT处理。速度FFT处理部14基于线性调频信号的子帧(例如图3所示的子帧1)，能够推定与规定的对象物的相对速度。如上所述，当对差拍信号进行第一FFT处理时，能够生成多个矢量。通过求出对这些多个矢量进行了第二FFT处理的结果中的峰值的相位，能够推定与规定的物体的相对速度。即，电子设备1通过进行第二FFT处理，能够测定(推定)图1所示的移动体100与规定的对象物200的相对速度。通过对进行了距离的FFT处理的结果进行速度的FFT处理，从而测定(推定)与规定的物体的相对速度的技术本身是公知的，因此适当地简化或省略更详细的说明。由速度FFT处理部14进行了第二FFT处理的结果被供给至到达角推定部16。

到达角推定部16基于由速度FFT处理部14进行了FFT处理的结果，推定反射波R从规定的对象物200到达的方向。电子设备1通过从多个接收天线31接收反射波R，能够推定反射波R到达的方向。例如，设多个接收天线31以规定的间隔配置。在该情况下，从发送天线25发送的发送波T被规定的对象物200反射而成为反射波R，以规定的间隔配置的多个接收天线31分别接收反射波R。并且，电子设备1基于多个接收天线31分别接收到的反射波R的相位以及各个反射波R的路径差，能够推定反射波R到达接收天线31的方向。即，电子设备1基于进行了第二FFT处理的结果，能够测定(推定)图1所示的到达角θ。已提出各种基于进行了速度的FFT处理的结果来推定反射波R到达的方向的技术。因此，关于公知的技术，适当地简化或省略更详细的说明。由到达角推定部16推定的到达角θ的信息(角度信息)可以例如从控制部10向ECU50等输出。在该情况下，在移动体100是汽车的情况下，可以使用例如CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)这样的通信接口进行通信。

判定处理部18进行判断在运算处理中使用的各值是否为规定阈值以上的处理。例如，判定处理部18可以对距离FFT处理部12以及速度FFT处理部14中进行了处理的结果中的峰值分别是否为规定的阈值以上进行判定。

例如，判定处理部18也可以判定由距离FFT处理部12进行了第一FFT处理的结果中的峰值是否为第一阈值以上。即，判定处理部18也可以判定对基于发送信号以及接收信号而生成的差拍信号进行了第一FFT处理的结果中的峰值是否为第一阈值以上。关于第一阈值的设定，在后面进一步说明。这样一来，在判断为对差拍信号进行了第一FFT处理的结果中的峰值为第一阈值以上的情况下，也可以将该差拍信号作为“第一样本”计数。将该差拍信号作为“第一样本”计数是指，判定处理部18选择对差拍信号进行了第一FFT处理的结果中的峰值为第一阈值以上的样本。

另外，例如，判定处理部18也可以判定由速度FFT处理部14进行了第二FFT处理的结果中的峰值是否为第二阈值以上。即，判定处理部18也可以判定对上述第一样本进行了第二FFT处理的结果中的峰值是否为第二阈值以上。关于第二阈值的设定，在后面进一步说明。这样一来，在判定为对第一样本进行了第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的情况下，也可以将该第一样本作为“第二样本”计数。将该差拍信号作为“第二样本”计数是指，判定处理部18选择对差拍信号进行了第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的样本。

如上所述，到达角推定部16基于由速度FFT处理部14进行了FFT处理的结果，推定反射波R从规定的对象物200到达的方向。另外，速度FFT处理部14对由距离FFT处理部12进行了第一FFT处理的差拍信号进行第二FFT处理。在该情况下，距离FFT处理部12可以基于对基于发送信号以及接收信号而生成的差拍信号进行了第一FFT处理后的结果，并按照由判定处理部18的判定处理，来生成第一样本。另外，速度FFT处理部14可以基于对第一样本进行了第二FFT处理后的结果，并按照由判定处理部18的判定处理，来生成第二样本。并且，到达角推定部16也可以基于所生成的第二样本，来推定反射波R的到达方向(到达角θ)。例如，电子设备1也可以基于根据第二样本求出的协方差矩阵，来推定反射波R的到达方向(到达角θ)。

图2所示的电子设备1具有两个发送天线25以及四个接收天线31。通过这样具有多个发送天线25以及多个接收天线31，电子设备1可以将这些天线设为例如8根虚拟天线阵列。这样，电子设备1可以通过使用虚拟8根天线，来收发图3所示的16个子帧的反射波R。

图4～图7是用于说明一个实施方式的电子设备1的动作的例子的图。以下，对一个实施方式的电子设备1的动作的例子进行说明。以下，对电子设备1构成为毫米波方式的FMCW雷达的例子进行说明。

图4是用于说明一个实施方式的电子设备1的动作的流程图。图4所示的动作可以在例如电子设备1检测存在于移动体100的周围的规定的对象物200，并且推定反射波R从该对象物200到达的方向(到达角θ)时开始。

当图4所示的动作开始时，电子设备1的控制部10进行控制以从发送部20的发送天线25发送线性调频信号(步骤S1)。具体而言，控制部10指示信号生成部21生成发送信号(线性调频信号)。而且，控制部10进行控制以使线性调频信号经由合成器22、相位控制部23、以及放大器24作为发送波T从发送天线25发送。

当在步骤S1中发送线性调频信号时，控制部10进行控制以从接收部30的接收天线31接收线性调频信号(步骤S2)。当在步骤S2中接收线性调频信号时，控制部10控制接收部30以使其通过将发送线性调频信号和接收线性调频信号相乘，从而生成差拍信号(步骤S3)。具体而言，控制部10进行控制以使从接收天线31接收到的线性调频信号被LNA32放大，并通过混合器33与发送线性调频信号相乘。从步骤S1至步骤S3的处理可以采用例如已知的毫米波方式的FMCW雷达的技术来进行。

当在步骤S3中生成差拍信号时，控制部10根据所生成的各线性调频信号来生成上述第一样本(步骤S4)。

以下，对步骤S4的处理进行进一步说明。图5是更详细地说明图4中的步骤S4的处理的流程图。

当开始图4所示的步骤S4的处理时，如图5所示，距离FFT处理部12对在步骤S3中生成的差拍信号进行第一FFT处理(步骤S11)。如上所述，当进行步骤S11的处理时，能够获得与各频率对应的信号强度(功率)。在步骤S11中，距离FFT处理部12可以对从AD转换部35供给的数字的差拍信号进行第一FFT处理。

若在步骤S11中对差拍信号进行了第一FFT处理，则判定处理部18判定所生成的差拍信号中的、进行了第一FFT处理后的结果中的峰值是否为第一阈值以上(步骤S12)。

在此，对第一阈值的设定进行说明。图6是对第一阈值的设定的一例进行说明的图。

图6是表示例如在步骤S11中对差拍信号进行了第一FFT处理后的结果的一例的图。在图6中，横轴表示频率f，纵轴表示信号强度(功率)P。在图6所示的例子中，在处于频率为fr1的区域以及频率为fr2的区域时，信号强度示出了接近Pa的值。另外，在图6所示的例子中，在频率为f1时，信号强度示出了峰值的值P(f1)。

在一个实施方式中，判定处理部18例如以能够检测出功率的峰值值P(f1)的方式设定功率的阈值Pth。在此，阈值Pth可以基于例如包括功率成为峰值的值P(f1)时的频率f1在内的周边区域以外的区域fr1和/或区域fr2时的功率的平均值来设定。例如，在图6中，频率为区域fr1和/或区域fr2时，信号强度的平均表示大致接近Pa的值。因此，将包括功率成为峰值的值P(f1)时的频率f1的周边区域以外的区域fr1和/或区域fr2时的功率的平均值设为例如Pa。在该情况下，可以将对功率的平均值Pa加上规定的值而得到的值设为功率的阈值Pth。另外，在设定功率的阈值Pth时，在包括功率成为峰值的值P(f1)时的频率f1的周边区域内，也可以除去保护带。

这样，通过设定功率的阈值Pth，判定处理部18能够判定对差拍信号进行了第一FFT处理后的结果中的峰值是否为第一阈值以上。

在图5所示的步骤S12中，判定对差拍信号进行了第一FFT处理的结果中的峰值是否为第一阈值以上。在步骤S12中判断为峰值为第一阈值以上的情况下，判定处理部18进行步骤S13中的动作，结束图5所示的处理。另一方面，在步骤S12中判断为峰值小于第一阈值的情况下，判定处理部18不进行步骤S13中的动作，结束图5所示的处理。

在步骤S13中，将判定处理部18将判断为进行了第一FFT处理的结果中的峰值为第一阈值以上的差拍信号作为第一样本计数。例如，在步骤S13中，判定处理部18为了后面的处理，也可以将第一样本存储于存储部40或控制部10的内部存储器等。在步骤S11中，进行第一FFT处理的差拍信号例如可以将一个线性调频信号(例如图3所示的c1等)作为单位。因此，在步骤S13中，作为第一样本计数可以以一个线性调频信号为单位。

如上所述，距离FFT处理部12在图4所示的步骤S4中，可以根据一个线性调频信号生成第一样本。

若在步骤S4中生成了第一样本，则判定处理部18判定是否对一个子帧所含的线性调频信号的全部进行了步骤S4的处理(步骤S5)。在步骤S5中，判定处理部18可以判定是否对例如一个子帧(例如图3所示的子帧1)所含的八个线性调频信号(例如图3所示的c1～c8)进行了步骤S4的处理。

在步骤S5中在判定为一个子帧所含的线性调频信号中存在未进行步骤S4的处理的信号的情况下，控制部10返回至步骤S1继续进行处理。

另一方面，在步骤S5中判断为对一个子帧中的线性调频信号全部进行了步骤S4的处理的情况下，控制部10进行步骤S6的处理。进入步骤S6的情况是指，例如对图3所示的子帧1所含的八个线性调频信号(c1～c8)全部进行了第一FFT处理。然后，在进入步骤S6的情况下，对上述八个线性调频信号(c1～c8)中的、进行了第一FFT处理的结果中的峰值为第一阈值以上的线性调频信号作为第一样本进行计数。

在步骤S5中判断为对一个子帧所含的线性调频信号全部进行了步骤S4的处理的情况下，控制部10根据所生成的第一样本生成上述第二样本(步骤S6)。

以下，对步骤S6的处理进一步进行说明。图7是对图4中的步骤S6的处理进行更详细说明的流程图。

当开始图4所示的步骤S6的处理时，如图7所示，速度FFT处理部14对在步骤S4中生成的第一样本进行第二FFT处理(步骤S21)。在步骤S21中，速度FFT处理部14可以对由距离FFT处理部12进行了第一FFT处理的结果进行第二FFT处理。

若在步骤S21中进行了第二FFT处理，则判定处理部18判定进行了第二FFT处理的第一样本中的、进行了第二FFT处理的结果中的峰值是否为第二阈值以上(步骤S22)。

在此，对第二阈值的设定进行说明。图8是用于说明对第二阈值的设定的一例的图。

图8是表示例如在步骤S21中对第一样本进行了第二FFT处理的结果的一例的图。在图8中，横轴表示速度v，纵轴表示信号强度(功率)P。在图8所示的例子中，在处于速度为vr1的区域以及速度为vr2的区域时，信号强度示出了接近P’a的值。另外，在图8所示的例子中，在速度为v1时，信号强度示出了峰值的值P’(v1)。

在一个实施方式中，判定处理部18例如以能够检测出功率的峰值值P’(v1)的方式设定功率的值P’th。在此，阈值P’th例如可以基于包括功率成为峰值的值P’(v1)时的速度v1在内的周边区域以外的区域vr1和/或区域vr2时的功率的平均值来设定。例如，在图8中，速度为区域vr1和/或区域vr2时，信号强度的平均示出了接近大致P’a的值。因此，将包括功率成为峰值的值P’(v1)时的速度v1的周边区域以外的区域vr1和/或区域vr2时的功率的平均值设为例如P’a。在该情况下，可以将对功率的平均值P’a加上规定的值而得到的值设定为功率的阈值P’th。另外，在设定功率的阈值P’th时，在包括功率成为峰值的值P’(v1)时的速度v1的周边区域内，也可以除去保护带。

这样，通过设定功率的阈值P’th，判定处理部18能够判定对第一样本进行了第二FFT处理的结果中的峰值是否为第二阈值以上。

在图7所示的步骤S22中，判定对第一样本进行了第二FFT处理的结果中的峰值是否为第二阈值以上。在步骤S22中判定为峰值为第二阈值以上的情况下，判定处理部18进行步骤S23中的动作，结束图7所示的处理。另一方面，在步骤S22中判定为峰值小于第二阈值的情况下，判定处理部18不进行步骤S23中的动作而结束图7所示的处理。

在步骤S23中，判定处理部18将判定为进行了第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的第一样本作为第二样本进行计数。例如，在步骤S23中，为了后面的处理，判定处理部18也可以将第二样本存储于存储部40或控制部10的内部存储器等。在步骤S21中，进行第二FFT处理的第一样本可以以例如一个子帧所含的线性调频信号(例如图3所示的c1～c8)为单位。因此，在步骤S23中，作为第二样本计数可以以一个子帧所含的线性调频信号为单位。

如上所述，在图4所示的步骤S6中，速度FFT处理部14根据一个子帧所含的线性调频信号，生成第二样本。

若在步骤S6中生成了第二样本，则判定处理部18判定是否对一个帧所含的全部子帧的线性调频信号进行了步骤S6的处理(步骤S7)。在步骤S7中，判定处理部18可以判定是否对一个帧(例如图3所示的帧1)所含的16个子帧(图3所示的子帧1～子帧16)的线性调频信号全部进行了步骤S6的处理。

在步骤S7中判定为在一个帧所含的线性调频信号中存在未进行步骤S6的处理的线性调频信号的情况下，控制部10返回至步骤S1继续进行处理。

另一方面，在步骤S7中判定为对一个帧所含的全部子帧的线性调频信号进行了步骤S6的处理的情况下，控制部10进行步骤S8的处理。进入步骤S8的情况是指，例如对图3所示的帧1所含的16个子帧(子帧1～子帧16)进行了第二FFT处理。然后，在进入步骤S8的情况下，将上述16个子帧所含的第一样本中的、进行了第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的样本作为第二样本计数。

在步骤S8中，到达角推定部16基于所生成的第二样本，来推定反射波R的到达方向(到达角θ)(步骤S8)。在步骤S8中，到达角推定部16也可以基于例如根据第二样本求出的协方差矩阵，来推定反射波R的到达方向。

例如，可以使用在上述发送信号的1帧(16子帧)中进行了第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的第二样本的峰值的复数信号(cx)，求出用于推定到达方向(到达角θ)的协方差矩阵。在该情况下，协方差矩阵cr的运算例如也可以按照以下的式子(1)来进行。

[数1]

在此，cx表示速度傅里叶变换后的峰值的复数信号，conj(cx)表示cx的共轭复数。另外，k、l表示天线的编号，N表示协方差矩阵的样本数。

如以上说明，一个实施方式的电子设备1基于发送信号以及接收信号，推定反射波R的到达方向(到达角θ)。一个实施方式的电子设备1可以基于对由发送信号以及接收信号而生成的差拍信号进行了第一FFT处理的结果，来生成第一样本。在此，第一样本例如可以是线性调频信号的集合。另外，一个实施方式的电子设备1可以基于对第一样本进行了第二FFT处理的结果，生成第二样本。在此，第二样本例如可以是子帧的集合。而且，一个实施方式的电子设备1基于第二样本，能够推定反射波R的到达方向(到达角θ)。在此，电子设备1也可以基于根据第二样本求出的协方差矩阵，推定反射波R的到达方向。另外，一个实施方式的电子设备1也可以基于根据第二样本求出的协方差矩阵，来推定反射波R的到达方向(到达角θ)。

另外，如上所述，第一样本是基于发送信号以及接收信号而生成的差拍信号中的、进行了第一FFT处理的结果中的峰值为第一阈值以上的差拍信号。在此，第一阈值也可以基于与除了包括进行了第一FFT处理的结果中的峰值的规定的区域以外的区域对应的功率(功率)的平均来设定。

另外，如上所述，第二样本可以是第一样本中的、进行了第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的样本。在此，第二阈值也可以基于与除了包括进行了第二FFT处理的结果中的峰值的规定的区域以外的区域对应的功率(功率)的平均来设定。

即，一个实施方式的电子设备1针对距离的傅里叶变换处理的峰值为阈值以上的距离，使用多个(例如八个)线性调频信号进行速度的傅里叶变换处理。而且，一个实施方式的电子设备1对速度的傅里叶变换处理的峰值成为阈值以上的速度会持续几个子帧进行计数。这样一来，一个实施方式的电子设备1通过使用成为该阈值以上的速度的傅里叶变换的峰值的复数信号求出相关矩阵，来推定反射波的到达方向。

根据一个实施方式的电子设备1，能够提高测定反射波R的到达方向(到达角θ)的精度。

在利用现有的雷达技术来推定所发送的发送波T被规定的对象物反射而得到的反射波R的到达方向(到达角θ)的情况下，有时角度推定的误差变大。特别是，在相同的距离且相同的相对速度的范围内存在多个反射物体的情况下，到达角θ的角度推定误差变大。另外，近年来，进行了将以高角度分辨率推定入射至阵列天线的到达波的方向的MUSIC(Multiple Signal Classification：多重信号分类)这样的固有空间解析应用于阵列雷达的研究。但是，根据这样的方法，噪声变大时，会导致检测误差变大。

与此相对，根据一个实施方式的电子设备1，例如在使用MUSIC这样的算法计算之前，就能够去除噪声。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够降低反射波R的到达方向的推定误差。

另外，根据一个实施方式的电子设备1，在进行了求出相对速度的第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的情况下，将其作为第二样本采用。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够减少来自相同的距离且相同的相对速度的对象物以外的干渉波。

另外，根据一个实施方式的电子设备1，在推定反射波R的到达方向时运算的协方差矩阵中使用多个样本。因此，根据一个实施方式的电子设备1，即使在相同的距离且相同的相对速度的范围内同时存在多个对象物，也能够推定来自各个对象物的反射波R的到达方向。

另外，一般而言，使用雷达的技术，在推定来自相对速度较快的对象物的反射波R的到达方向的情况下，在收发求出协方差矩阵的线性调频信号期间该对象物不一定存在于该距离的范围内。根据一个实施方式的电子设备1，仅采用该距离的范围中的信号来推定来自对象物的反射波R的到达方向。因此，根据一个实施方式的电子设备1，能够在反射波R的到达方向的推定中降低噪声和/或干渉的影响。在此，上述的“该距离”成为由距离FFT的步骤表示的距离。在对象物200与传感器5的相对速度较快的情况下，有时在全部的子帧时间内，存在从该距离步骤移动至下一个距离步骤的情况。在该情况下，该对象物在收发求出协方差矩阵的线性调频信号期间，不存在于该距离的范围内。

接着，对另一个实施方式进行说明。

在上述实施方式中，仅将基于发送信号以及接收信号而生成的差拍信号中的、进行了第一FFT处理的结果中的峰值为第一阈值以上的差拍信号作为第一样本。另外，在上述实施方式中，仅将第一样本中的、进行了第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的第一样本作为第二样本。然而，在一个实施方式中，例如，所生成的差拍信号中的、进行了第一FFT处理的结果中的峰值为第一阈值以上的差拍信号若是一个以上的规定数量，则可以将包含该差拍信号的子帧全部的差拍信号作为第一样本。另外，在一个实施方式中，例如，所生成的第一样本中的、进行了第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的第一样本若是一个以上的规定数量，则可以将包含该第一样本的帧中的全部第一样本作为第二样本。

这样，在一个实施方式中，在差拍信号中的、进行了第一FFT处理的结果中的峰值为第一阈值以上的差拍信号存在的情况下，第一样本也可以是包含该差拍信号的子帧中的全部差拍信号。另外，在一个实施方式中，在第一样本中的、进行了第二FFT处理的结果中的峰值为第二阈值以上的第一样本存在的情况下，第二样本也可以是包含该第一样本的帧中的全部第一样本。

基于各附图以及实施例对本公开进行了说明，但需要注意的是本领域技术人员很容易基于本公开进行各种变形或修正。因此，需要注意的是这些变形或修正也包括在本公开的范围内。例如，各功能部中包含的功能等以在逻辑上不矛盾的方式能够进行再配置。多个功能部等可以组合为一个，也可以进行分割。上述的本公开的各实施方式并不限定于忠实地实施分别说明的各实施方式，能够适当地组合各特征或省略一部分来实施。即，本公开的内容只要是本领域技术人员，就能够基于本公开对本公开的内容进行各种变形和修正。因此，这些变形和修正包括在本公开的范围内。例如，在各实施方式中，各功能部、各技术方案、各步骤等能够以在逻辑上不矛盾的方式追加入另一个实施方式，或者，能够置换为另一个实施方式的各功能部、各技术方案、各步骤等。另外，在各实施方式中，能够将多个各功能部、各技术方案、各步骤等组合成一个，或者进行分割。另外，上述的本公开的各实施方式并不限定于忠实地实施分别说明的各实施方式，能够适当地组合各特征，或省略一部分来实施。

上述的实施方式并不限定于仅作为电子设备1来实施。例如，上述的实施方式也可以作为电子设备1这样的设备的控制方法来实施。进而，例如，上述的实施方式也可以作为电子设备1这样的设备的控制程序来实施。

一个实施方式的电子设备1作为最小的结构可以仅具有例如控制部10。另一方面，一个实施方式的电子设备1除了控制部10以外，也可以构成为适当地包括图3所示的信号生成部21、合成器22、相位控制部23、放大器24、以及发送天线25中的至少任一个。另外，一个实施方式的电子设备1也可以代替上述的功能部或者与上述的功能部一起构成为适当地包括接收天线31、LNA32、混合器33、IF部34、AD转换部35中的至少任一个。进而，一个实施方式的电子设备1也可以构成为包括存储部40。这样，一个实施方式的电子设备1能够采用各种结构方式。另外，在一个实施方式的电子设备1搭载于移动体100的情况下，例如上述的各功能部中的至少任一个可以设置于移动体100内部等适当的场所。另一方面，在一个实施方式中，例如发送天线25以及接收天线31中的至少任一个也可以设置于移动体100的外部。

附图标记说明

1 电子设备

5 传感器

10 控制部

12 距离FFT处理部

14 速度FFT处理部

16 到达角推定部

18 判定处理部

20 发送部

21 信号生成部

22 合成器

23 相位控制部

24 放大器

25 发送天线

30 接收部

31 接收天线

32 LNA

33 混合器

34 IF部

35 AD转换部

40 存储部

50 ECU

100 移动体

200 对象物(物体)