具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1至图4，本发明提供的一种自平衡渔网抛射装置，包括自平衡机构和渔网抛射装置；所述自平衡机构设置在渔船上，所述渔网抛射装置设置在自平衡机构上；

所述自平衡机构包括底座、弧面座圈、第一支撑座、滚珠机构、第二支撑座和轴承；

所述底座和弧面座圈的数量均为四个，四个所述底座固定设置在渔船的甲板上，且四个底座分别位于一虚拟正方形的四个顶角位置；四个所述弧面座圈分别设置在四个所述底座的上端，且所述弧面座圈的上端面呈弧形面；

所述第一支撑座呈半球形结构，且所述第一支撑座对应的半球面与所述弧面座圈的对应的弧形面相适配，第一支撑座设置在弧面座圈上，且第一支撑座对应的半球面靠近弧面座圈设置，所述第一支撑座与所述弧面座圈之间具有间隙，所述滚珠机构设置在所述间隙内，且所述滚珠机构分别与第一支撑座和弧面座圈接触；

所述第二支撑座呈圆柱体结构，所述第一支撑座的上端面设有凹槽，所述凹槽的凹部空间呈圆柱体形状，所述第二支撑座设置在所述凹槽内，且凹槽的凹部空间对应的中心以及第二支撑座对应的中心分别与所述第一支撑座对应的中心位于同一直线上；

所述轴承的外圈与所述凹槽相适配，所述轴承的内圈与所述第二支撑座相适配，所述轴承套设在凹槽内且所述轴承的外圈与凹槽对应的内侧壁固定连接，所述第二支撑套设在轴承的内圈，且所述第二支撑座与所述轴承的内圈对应的侧壁固定连接；

所述渔网抛射装置架设于所述自平衡机构的第二支撑座上，且所述渔网抛射装置的重心与所述第二支撑座的重心位于同一竖直线上。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：第一支撑座与弧面座圈之间通过滚珠机构实现活动连接，使得渔船在摆动的过程中，渔船通过弧面座圈沿第一支撑座的半球面活动，以保持第一支撑座和第二支撑座在竖直方向上的平稳性。第二支撑座与第一支撑座之间设置有轴承，通过轴承实现活动连接，当渔船转向时，渔船通过轴承绕第二支撑座的竖直轴向转动，以保持第二支撑座在水平方向上的平稳性。且渔网抛射装置的重心与所述第二支撑座的重心位于同一竖直线上，使得渔网抛射装置与第二支撑座之间能够共同保持平衡，保证渔网抛射装置在抛投渔网时具有一个平稳的工作环境，使得渔网能够顺利沿预设的抛投角度抛射至外部。

进一步的，所述滚珠机构包括滚珠保持架和滚珠，所述滚珠保持架固定设置在弧面座圈的对应的弧形面上；

所述滚珠保持架上设有十六个环形槽，所述滚珠的数量与所述弧形槽的数量相等，所述滚珠一一嵌设在环形槽内。

从上述描述可知，弧面座圈通过滚珠机构与第一支撑座实现活动连接，滚珠保持架上设有十六个环形槽，所述十六个环形槽呈矩阵分布，使得单个弧面座圈相对第一支撑座的滑动更加顺畅，保证活动的灵活性。

进一步的，所述第一支撑座对应的圆周面的边沿上还设有止位块，所述止位块的宽度大于所述滚珠的直径。

从上述描述可知，第一支撑座对应的圆周面的边沿上还设有止位块，所述止位块的宽度大于所述滚珠的直径，当船体摆动幅度较大时，所述止位块可以防止弧面座圈沿第一支撑座对应的半球面滚动至第一支撑座的外部，防止弧面座圈与第一支撑座脱离。

进一步的，所述第一支撑座的内部还设有配重块，所述配重块的重心位于第一支撑座对应的竖直方向的中心轴上。

从上述描述可知，所述第一支撑座的内部还设有配重块，所述配重块的重心位于第一支撑座对应的竖直方向的中心轴上，通过配重块提高第一支撑座的自重，保重第一支撑座的稳定性。

进一步的，所述第二支撑座上还设有倾斜传感器，所述倾斜传感器与外设的显示屏连接。

从上述描述可知，所述第二支撑座上还设有倾斜传感器，所述倾斜传感器的型号为LCT626T，倾斜传感器用于检测第二支撑座是否产生偏移，并将检测结构反馈至显示屏上，渔船上的船员通过观察显示屏上可以得到第二支撑座的检测结构，从而对第二支撑座上的渔网抛射装置的工作状态进行调整。

进一步的，所述渔网抛射装置包括机架、投射机构和装载机构；所述机架架设于所述第二支撑座上；

所述机架包括第一支架和第二支架，所述第一支架位于第二支架的正上方；

所述投射机构和装载机构均设置在机架上；

所述第一支架的一端设有一通孔，所述投射机构设置在所述第一支架的另一端；

所述装载机构包括装载盘、置物座、环形针板、第一转轴和第一电机，所述装载盘设置在第一支架的通孔的正上方，所述第一电机设置在第二支架上且位于所述第一支架的通孔的正下方，所述环形针板和置物座从上到下依次设置在第一电机和装载盘之间；

所述置物座的中心位置设有与所述第一转轴相适配的轴孔，所述环形针板的中心位置设有圆形的环孔，所述环孔与所述轴孔相对且同轴设置，所述环孔的直径大于所述第一转轴的直径；

所述第一转轴的一端与所述第一电机的驱动端连接，所述第一转轴的另一端依次穿过所述轴孔和环孔与所述装载盘的下端面连接，且所述第一转轴的另一端分别与所述置物座和装载盘传动连接，以带动所述装载盘和置物座旋转；

所述装载盘的上端面装载有渔网，且所述装载盘的上端面对应的侧壁设有两个以上第一连接孔，两个以上所述第一连接孔沿装载盘中心位置呈圆周分布；

所述渔网还设有助力环，所述助力环安装于渔网的上表面；所述助力环上设有两个以上第二连接孔，所述第二连接孔的数量与所述第一连接孔的数量相等且一一对应设置；

所述环形针板的上端面设有两个以上插针，所述插针的数量与所述第二连接孔的数量相等且一一对应设置；

所述置物座的上端面还设有两个对称设置的第一气缸，所述第一气缸的伸缩轴与所述环形针板的下端面连接，所述第一气缸驱动所述环形针板沿第一转轴的轴向在第一位置和第二位置之间运动；当所述插针位于第一位置时，所述插针位于所述装载盘的正下方，当所述插针从第一位置运动至第二位置时，所述插针依次穿过所述第一连接孔和第二连接孔；

所述投射机构包括底板、滑板和伸缩杆，所述伸缩杆的两端分别与底板和滑板连接；所述底板与位于所述机架另一端上的侧壁连接，所述滑板与装载于所述装载盘上的渔网位于同一平面上；

所述底板的两侧还分别设有第二气缸，两个所述第二气缸的伸缩轴共同与所述伸缩杆传动连接并带动所述伸缩杆沿第一支架的另一端向一端方向运动。

从上述描述可知，将渔网装载于装载盘上并通过第一气缸驱动所述环形针板上的插针依次穿过所述第一连接孔和第二连接孔，以使所述渔网固定于装载盘上，并通过驱动第一电机带动装载机构转动从而进一步带动渔网上的助力环旋转。当助力环受旋转离心力作用获得自转速度后，启动投射机构上的第二气缸以驱动所述伸缩杆沿第一支架的另一端向一端方向运动，通过第二气缸作用于伸缩杆上的推力将渔网弹射至外部，助力环在弹射至外部时具有初始的自转速度，使得渔网能够空中运动过程中受助力环的旋转离心作用逐渐展开，实现渔网大面积铺设，并且通过投射机构抛投渔网，高效省力。

进一步的，所述渔网抛射装置还包括基座和副旋转机构，所述机架设置在基座上，所述机架的另一端的下端面设有第二转轴，所述第一支架和第二支架分别与第二转轴连接；

所述副旋转机构包括第二电机，所述第二电机设置在基座上，且所述第二电机的驱动轴与所述第二转轴传动连接以驱动所述机架沿水平方向旋转。

从上述描述可知，第二转轴和第二电机带动所述机架沿水平方向转动，从而可以调节渔网的抛射方向。

进一步的，所述第一支架的上端面还设有两个限位座，两个所述限位座分别位于底板和滑板之间并沿伸缩杆的轴向依次排列设置，所述限位座上设有与所述伸缩杆同轴设置的限位孔，所述限位孔的孔径为32mm，所述伸缩杆的直径为30mm。

由上述描述可知，通过限位座实现伸缩杆运动过程的限位，同时，限位座限位孔的孔径为32mm，伸缩杆的直径为30mm，通过限位座可以保证伸缩杆在运动时最大偏移位移被限位在2mm以内，能够保证伸缩杆上的推力作用于渔网上时能够将渔网投射至外部。

请参照图1至图4，本发明的实施例一为：提供一种自平衡渔网抛射装置，包括平衡机构1和渔网抛射装置2；所述平衡机构设置在渔船上，所述渔网抛射装置设置在平衡机构上。

所述平衡机构包括底座11、弧面座圈12、第一支撑座13、滚珠机构14、第二支撑座15和轴承16；

所述底座和弧面座圈的数量均为四个，所述底座的下端面与渔船上的甲板固定连接，且四个所述底座分别位于一虚拟正方形的四个顶角位置。所述弧面座圈一一对应设置在底座的上端面，且所述弧面座圈的上端面呈弧形面。

所述第一支撑座呈半球形结构，所述第一支撑座包括呈半球形弧面的半球面和呈圆周平面和圆周面。所述第一支撑座对应的半球面与所述弧面座圈的对应的弧形面相适配，第一支撑座设置在弧面座圈上，且第一支撑座对应的半球面靠近弧面座圈设置。所述第一支撑座与所述弧面座圈之间具有间隙，所述滚珠机构设置在所述间隙内，且所述滚珠机构分别与第一支撑座和弧面座圈接触。具体的，滚珠机构的数量为四个，且四个所述滚珠机构分别一一对应设置在所述弧面座圈的弧形面上。所述滚珠机构包括滚珠保持架和滚珠，所述滚珠保持架固定设置在弧面座圈的对应的弧形面上，且所述滚珠保持架上设有十六个环形槽，所述环形槽与滚珠相适配，所述环形槽呈矩阵排列，所述滚珠的数量与所述弧形槽的数量相等，且所述滚珠一一嵌设在环形槽内。所述滚珠的球面分别与第一支撑座的半球面和弧面座圈的弧形面接触。

所述第二支撑座呈圆柱体结构，所述第一支撑座的上端面设有凹槽，所述凹槽的凹部空间呈圆柱体形状，所述第二支撑座设置在所述凹槽内，且凹槽的凹部空间对应的圆心以及第二支撑座对应的圆心分别与所述第一支撑座对应的圆心位于同一直线上。所述第二支撑座通过轴承与第一支撑座对应的凹槽连接，具体的，所述轴承的外圈与所述凹槽相适配，所述轴承的内圈与所述第二支撑座相适配，所述轴承套设在凹槽内且所述轴承的外圈与凹槽对应的内侧壁固定连接，所述第二支撑套设在轴承的内圈，且所述第二支撑座与所述轴承的内圈对应的侧壁固定连接，所述轴承为滚珠轴承。

所述渔网抛射装置架设于所述平衡机构的第二支撑座上，且所述渔网抛射装置的重心与所述第二支撑座的重心位于同一竖直线上。上述第一支撑座与弧面座圈之间通过滚珠机构实现活动连接，使得渔船在摆动的过程中，渔船通过弧面座圈沿第一支撑座的半球面活动，以保持第一支撑座和第二支撑座在竖直方向上的平稳性。第二支撑座与第一支撑座之间设置有轴承，通过轴承实现活动连接，当渔船转向时，渔船通过轴承绕第二支撑座的竖直轴向转动，以保持第二支撑座在水平方向上的平稳性。且渔网抛射装置的重心与所述第二支撑座的重心位于同一竖直线上，使得渔网抛射装置与第二支撑座之间能够共同保持平衡，保证渔网抛射装置在抛投渔网时具有一个平稳的工作环境，使得渔网能够顺利沿预设的抛投角度抛射至外部。

本实施例中，所述第一支撑座对应的圆周面的边沿上还设有止位块17，所述止位块的宽度大于所述滚珠的直径。所述第一支撑座对应的圆周面的边沿上还设有止位块，所述止位块的宽度大于所述滚珠的直径。当船体摆动幅度较大时，所述止位块可以防止弧面座圈沿第一支撑座对应的半球面滚动至第一支撑座的外部，防止弧面座圈与第一支撑座脱离。

本实施例中，所述第一支撑座的内部还设有配重块，所述配重块可以为铅块配重块、水泥配重块，塑料灌沙配重块等。所述配重块的重心位于第一支撑座对应的竖直方向的中心轴上。通过配重块提高第一支撑座的自重，保重第一支撑座的稳定性。

本实施例中，所述第二支撑座上还设有倾斜传感器，所述倾斜传感器与外设的显示屏连接。所述倾斜传感器与外设的显示屏连接。所述倾斜传感器的型号为LCT626T，倾斜传感器用于检测第二支撑座是否产生偏移，并将检测结构反馈至显示屏上，渔船上的船员通过观察显示屏上可以得到第二支撑座的检测结构，从而对第二支撑座上的渔网抛射装置的工作状态进行调整。当第二支撑座产生倾斜时，说明渔船的船体浮动较大，若第二支撑座的倾斜角度在10°以内，可以适当进行渔网的抛射工作。当若第二支撑座的倾斜角度在10°以上，说明渔船的船体浮动较剧烈，也可能是第二支撑座的重心发生了变化，这时应及时停止进行渔网的抛射工作，对渔船的航行状况进行检查。

本实施例中，所述渔网抛射装置包括基座21、机架22、投射机构23和装载机构24。所述基座与所述平衡机构的第二支撑座固定连接。

所述机架设置在基座上，所述机架包括第一支架221和第二支架222，所述第一支架位于第二支架的正上方。所述投射机构和装载机构均设置在机架上，所述第一支架的一端设有一通孔2211，所述投射机构设置在所述第一支架的另一端。

所述装载机构包括装载盘241、置物座242、环形针板243、第一转轴244和第一电机245，所述装载盘设置在第一支架的一端的通孔的正上方，所述第一电机设置在第二支架上且位于所述第一支架的通孔的正下方，所述环形针板和置物座从上到下依次设置在第一电机和装载盘之间。具体的，所述置物座的中心位置设有与所述第一转轴相适配的轴孔，所述环形针板的中心位置设有圆形的环孔，所述环孔与所述轴孔相对且同轴设置，所述轴孔内设有第一轴承。所述环孔的直径大于所述第一转轴的直径。所述第一转轴的一端与所述第一电机的驱动端连接，所述第一转轴的另一端依次穿过所述轴孔和环孔与所述装载盘的下端面连接，且所述第一转轴的另一端与所述轴孔内的第一轴承连接，所述装载盘的下端面设有第二轴承，所述第一转轴的另一端的端部通过与第二轴承连接，以使所述第一转轴分别与所述置物和装载盘形成传动连接，当第一电机驱动时通过第一转轴带动所述装载盘和置物座旋转。

所述装载盘的上端面装载有渔网3，且所述装载盘的上端面对应的侧壁设有两个以上第一连接孔，两个以上所述第一连接孔沿装载盘中心位置呈圆周分布，优选的，连接孔的数量为十二个。所述渔网还设有助力环31，所述助力环安装于渔网的上表面；所述助力环上设有两个以上第二连接孔311，所述第二连接孔的数量与所述第一连接孔的数量相等且一一对应设置。所述环形针板的上端面设有两个以上插针，所述插针的数量与所述第二连接孔的数量相等且一一对应设置；

所述置物座的上端面还设有两个对称设置的第一气缸246，所述第一气缸的伸缩轴与所述环形针板的下端面连接，所述第一气缸驱动所述环形针板沿第一转轴的轴向在第一位置和第二位置之间运动。当所述插针位于第一位置时，所述插针位于所述装载盘的正下方，当所述插针从第一位置运动至第二位置时，所述插针依次穿过所述第一连接孔和第二连接孔。

所述投射机构包括底板231、滑板板232和伸缩杆233，所述伸缩杆的两端分别与底板和滑板连接；所述底板与位于所述机架另一端上的侧壁连接，所述滑板与装载于所述装载盘上的渔网位于同一平面上。所述底板的两侧还分别设有第二气缸234，两个所述第二气缸的伸缩轴的伸缩方向与所述伸缩杆的伸缩方向同向，且两个所述第二气缸的伸缩轴共同与所述伸缩杆传动连接并带动所述伸缩杆沿第一支架的另一端向一端方向运动。具体的，初始状态下，所述第一气缸驱动插针位于第二位置，此时所述插针依次穿过所述第一连接孔和第二连接孔，所述插针与所述第二连接孔过盈配合，所述插针与所述第一连接孔间隙配合，以使得助力环与插针固定。启动第一电机，通过第一转轴带动置物座上的气缸同步旋转，气缸带动针板旋转，所述渔网上的助力环在插针作用下旋转。第二气缸推动所述伸缩杆沿第一支架的另一端向一端方向运动，当伸缩杆上的滑板与渔网上的助力环接触时，所述第一气缸驱动插针从第二位置移动至第一位置，所述渔网通过气缸作用于伸缩杆的推力将渔网抛射至外部，助力环在弹射至外部时具有初始的自转速度，使得渔网能够空中运动过程中受助力环的旋转离心作用逐渐展开，实现渔网大面积铺设，并且通过投射机构抛投渔网，高效省力。

本实施例中，所述投射机构还包括一个抵板235和两个抵杆236，所述抵板设置在所述底板和滑板之间，所述抵板与所述伸缩杆固定连接。两个所述第二气缸的伸缩端分别与两个所与抵杆的一端连接，所述抵杆的另一端与所述抵板固定连接，从而通过第二气缸驱动抵板移动进而带动伸缩杆沿第一支架的另一端向一端方向运动。本实施例中，所述第一支架的上端面还设有两个限位座，两个所述限位座分别位于底板和滑板之间并沿伸缩杆的轴向依次排列设置，所述限位座上设有与所述伸缩杆同轴设置的限位孔，所述限位孔的孔径为32mm，所述伸缩杆的直径为30mm。通过限位座实现伸缩杆运动过程的限位，同时，限位座限位孔的孔径为32mm，伸缩杆的直径为30mm，通过限位座可以保证伸缩杆在运动时最大的位置偏移被限位在2mm以内，能够保证伸缩杆上的推力作用于渔网上时能够将渔网投射至外部。

本实施例中，所述第一连接孔靠近所述插针的孔口端设有V型导向面，对插针的插设起到导向作用，便于插针插入第一连接孔内。

本实施例中，基座上还设有第二电机211，所述机架的另一端的下端面设有第二转轴，第二转轴的一端同时与第一支架和第二架子固定连接，第二转轴的另一端与基座上的第二电机的驱动轴传动连接，通过驱动第二电机带动所述机架沿水平方向旋转，从而可以调节渔网的抛射方向。

本实施例中，所述助力环的外侧壁上设有两个以上沿圆周等距分布的扇叶，垂直于所述助力环的轴向的平面与所述扇叶所在平面成一倾斜角且所述倾斜角的角度范围为10°-30°，所述助力环的半径为25cm，所述扇叶的半径为8cm。助力环的外侧壁上设有两个以上沿圆周等距分布的扇叶，在抛投渔网的同时通过助力环的扇叶增加助力环的旋转离心力。

本实施例中，所述滑板靠近远离所述伸缩杆一端的端面上设有弹簧橡胶垫。能够增加滑板的弹射作用。

综上所述，本发明提供的一种自平衡渔网抛射装置，第一支撑座与弧面座圈之间通过滚珠机构实现活动连接，使得渔船在摆动的过程中，渔船通过弧面座圈沿第一支撑座的半球面活动，以保持第一支撑座和第二支撑座在竖直方向上的平稳性。第二支撑座与第一支撑座之间设置有轴承，通过轴承实现活动连接，当渔船转向时，渔船通过轴承绕第二支撑座的竖直轴向转动，以保持第二支撑座在水平方向上的平稳性。且渔网抛射装置的重心与所述第二支撑座的重心位于同一竖直线上，使得渔网抛射装置与第二支撑座之间能够共同保持平衡，保证渔网抛射装置在抛投渔网时具有一个平稳的工作环境，使得渔网能够顺利沿预设的抛投角度抛射至外部。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。