具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

如图1-图5所示：本实施例的一种新型自主移动机器人，包括移动主体1，移动主体1内部包括主控单元、动力模组2、感应模组、通信模组和清洁机构6；

动力模组2包括驱动电机21、电机控制器、驱动轮22、转向电机23和转向电机24，驱动轮22设置在移动主体1的底部的后端，移动主体1的底部的前端设有轮架241，轮架241与移动主体1转动连接，转向电机24设置在轮架241上，驱动电机21通过第一传动机构3与驱动轮22连接，转向电机23通过第二传动机构4与转向电机23连接，驱动电机21和转向电机23均与电机控制器连接，电机控制器与主控单元连接；

感应模组包括激光雷达、红外距离传感器和超声波传感器，激光雷达、红外距离传感器和超声波传感器均与主控单元连接，激光雷达、红外距离传感器和超声波传感器均用于感应和识别障碍物，为自动避障算法提供硬件支持；

通信模组包括无线局域网通信模块和移动通信模块，无线局域网通信模块和移动通信模块均与主控单元连接，通过无线局域网通信模块和移动通信模块实现远程控制和信息交互；

移动主体1前侧的底部设有凹槽11，凹槽11连通移动主体1的前侧的底部，凹槽11内设有可拆卸的集尘箱8，集尘箱8设有开口，开口朝向移动主体1的前侧，凹槽11的两侧设有伸缩架，伸缩架的末端设有清洁机构6；

清洁机构6包括安装架63、盘刷62和清洁电机61，安装架63设置在伸缩架的末端，两个盘刷62对称地设置在安装架63的左右两端，两个清洁电机61固定设置在安装架63上并通过导线与电机控制器连接，两个清洁电机61通过第三传动机构5与盘刷62连接。

本发明的一种新型自主移动机器人，通过动力模组2提供移动主体1的行进动力和转向功能；感应模组感应环境信息，从而实现自动避障；通过通信模组接收控制信息或者发送打扫情况的信息；同时，本发明在移动主体1的前侧的底部设置凹槽11，并设置在凹槽11内设置集成箱，凹槽11的侧面设有伸缩机构，伸缩机构带动安装架63和安装架63上的盘刷62进行清扫；日常使用盘刷62缩入至移动主体1的底部，清扫出的碎屑和垃圾在盘刷62的作用下自动进入至集尘箱8，如果需要清扫移动主体1无法进入的缝隙，则伸出盘刷62进行清扫，并利用伸缩机构将清扫出的碎屑和垃圾驱动至集尘箱8内，从而有效地满足对移动主体1不能进入的缝隙的清扫。

本实施例中，主控单元包括控制芯片和存储器，控制芯片和存储器通过数据总线连接，存储器用于存储运动路径信息，主控芯片采用ARM构架的STM32F103单片机，通过串行接口与激光雷达、红外距离传感器、超声波传感器、无线局域网通信模块(WIFI模块)和移动通信模块(4G模块)对应连接，电机控制器采用双H桥电机驱动芯片L298N，一个L298N可同时控制两路直流电机，因此设置3个电机控制器进行控制，本实施例中的动力模组2、感应模组、通信模组和清洁机构6均采用总线与主控芯片连接

本实施例中，伸缩架构包括设置在凹槽11两侧的内部的直线电机7和设置在直线电机7的活动杆上的延长杆71，安装架63设置在延长杆71的末端，直线电机7与电机控制器连接，直线电机7内部依然采用转子电机+丝杠螺母结构的方式进行驱动，因此仍然可以通过电机控制器进行控制。

本实施例中，第一传动机构3包括第一齿轮31和第二齿轮32，移动主体1的底部的的后端设有轴杆221，两个驱动轮22分别固定设置在转轴的两端，第一齿轮31设置在驱动电机21的转轴上，第二齿轮32设置在轴杆221上，第一齿轮31与第二齿轮32啮合连接，第一齿轮31的尺寸小于第二齿轮32的尺寸，驱动电机21通过齿轮传动的方式带动驱动轮22，提供移动主体1行进的动力，同时，第一齿轮31和第二齿轮32的尺寸关系使得第一齿轮31和第二齿轮32相当于减速齿轮组，从而增大驱动轮22的扭矩。

本实施例中，第二传动机构4包括第三齿轮41和第四齿轮42，第三齿轮41设置在转向电机23的转轴上，第四齿轮42设置在轮架241上，第三齿轮41和第四齿轮42啮合连接，第三齿轮41的尺寸小于第四齿轮42的尺寸，转向电机23通过齿轮传动的方式带动轮架241，从而转动轮架241上的转向电机24，在行进时对移动主体1进行方向调节，同时，第三齿轮41和第四齿轮42的尺寸关系使得转向更加精确。

本实施例中，第三传动机构5包括第五齿轮51、第六齿轮52、第七齿轮53和第八齿轮54，第五齿轮51和第六齿轮52分别设置在两个清洁电机61的转轴上，第七齿轮53和第八齿轮54分别设置在两个盘刷62的转轴上，第五齿轮51和第七齿轮53啮合连接，第六齿轮52和第八齿轮54啮合连接，第五齿轮51和第六齿轮52的尺寸一致，第七齿轮53和第八齿轮54的尺寸一致，第五齿轮51和第六齿轮52的转向相反，使得第七齿轮53和第八齿轮54的转向相反，从而可以将碎屑和垃圾带入至集尘盒内。

本实施例中，安装架63包括水平安装板和竖直挡板，水平安装板与延长杆71的末端固定连接，两块竖直挡板64设置在水平安装板的两端，两个盘刷62分别设置在水平安装板底部的两端，竖直挡板防止碎屑和垃圾向外倾洒。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。