具体实施方式

为了使本领域的普通技术人员能更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的描述。

参照附图1-10所示的一种基于工业机器人的智能制造系统，所述智能制造系统从左向右依次包括第一传输带1、中间转运模块和码垛架2，所述第一传输带1安装在支架或者任意载体上，用于对货物进行输送，所述码垛架2用于对货物进行摆放，所述中间转运模块将所述第一传输带1上的货物转运至所述码垛架2上；

所述中间转运模块包括智能抓取装置和提升转运装置，所述智能抓取装置位于所述提升转运装置的前侧，且所述智能抓取装置与所述提升转运装置之间可拆卸连接；

所述智能抓取装置包括第一机架3，所述第一机架3的底部设有移动轮51，所述移动轮51方便对所述智能抓取装置进行移动，便于在任意所需位置使用，所述移动轮51上设有锁止装置，用于对所述智能抓取装置的位置进行固定，避免在工作过程中发生位置移动。

所述第一机架3内设有第一控制器4，所述第一机架3的顶部设有固定架5和第二传输带6，所述第二传输带6与所述第一传输带1方向垂直；所述固定架5内安装有第一驱动电机7，所述第一驱动电机7的输出端固设有第一旋转轴8，所述第一旋转轴8的顶部贯穿所述固定架5，且所述第一旋转轴8的顶部固设有第一伸缩杆9，所述第一伸缩杆9靠近端部处安装有第一液压杆10，所述第一液压杆10的输出端固设有自卸式夹持组件；所述自卸式夹持组件的底部安装有红外信号发射器11，所述第一传输带1的后端、第二传输带6的前端均设有与所述红外信号发射器11相对应的红外信号接收器12；所述第一伸缩杆9采用电动伸缩杆，所述第一驱动电机7、第一伸缩杆9以及第一液压杆10均与所述第一控制器4连接。第一驱动电机7转动带动第一旋转轴8转动，从而带动第一伸缩杆9、第一液压杆10和自卸式夹持组件进行转动，调整第一伸缩杆9的长度使其在转动过程中自卸式夹持组件能够位于第一传输带1的后端正上方，当所述自卸式夹持组件转动至第一传输带后端的正上方时，红外信号发射器11发射的红外信号被第一传输带1上的红外信号接收器12接收，第一驱动电机7停止转动，通过第一液压杆10调整自卸式夹持组件的高度，自卸式夹持组件对第一传输带1上传输过来的货物进行夹持固定，然后控制第一驱动电机7反向转动，当自卸式夹持组件转动至第二传输带6上方时，红外信号发射器11发射的红外信号被第二传输带6上的红外信号接收器12接收，第一驱动电机7停止转动，自卸式夹持组件将夹持固定的货物卸载至第二传输带6的前端，在卸载货物时，根据第二传输带6所述的高度调节第一液压杆10的伸缩长度。

具体的，所述自卸式夹持组件包括固定座13，所述固定座13的长度方向与所述第二传输带6的长度方向平行，所述固定座13的底部设有条形槽14，所述条形槽沿着所述第二传输带6的方向延伸，所述条形槽14内固设有L型支撑板15，所述L型支撑板15前端朝向所述第一传输带1，且所述L型支撑板15的前端为倒圆角结构，方便货物从第一传输带6上在惯性作用下移动至L型支撑板15上；所述L型支撑板15的背部安装有第二液压杆16，所述第二液压杆16贯穿所述L型支撑板15，所述第二液压杆16的输出端固设有第一挡板17，所述第一挡板17与所述L型支撑板15的底面滑动连接；所述第二液压杆16可带动所述第一挡板17在所述L型支撑板15的底面上左右移动。

所述固定座13的外侧壁上还安装有第二驱动电机18，所述第二驱动电机18也与所述第一控制器4连接，所述第二驱动电机18的输出端固设有双向丝杠19，所述双向丝杆19的两端均通过滚动轴承与所述条形槽14的侧壁转动连接，所述双向丝杠19沿着所述条形槽14的方向延伸，所述双向丝杠19上套设有两个移动块20，两个所述移动块20的顶面与所述条形槽14的顶面滑动连接，保证移动块20在前后移动过程中的稳定性，两个所述移动块20的底部均设有L型夹板21，两个所述L型夹板21相向设置。当第一传输带1上的货物到达L型支撑板15上以后，启动第二驱动电机18，两个移动块20带动相应的L型夹板21相向移动，从货物的前侧、右侧以及左侧对货物进行阻挡固定，L型支撑板15与两个L型夹板21形成一个顶部开口的立方体结构，货物位于该立方体结构内可以保证其在转运过程中的稳定性和安全性。当自卸式夹持组件转动至第二传输带6上方时，第二驱动电机18带动两个L型夹板向双向丝杠19的两端部移动，第二液压杆16推动第一挡板17，从而将货物从L型支撑板15上推出，落至第二传输带6上。

进一步的，所述提升转运装置包括第二机架22，所述第二机架22的顶部设有固定板23，所述固定板23上设有升降传动系统24，所述升降传动系统24上固设有提升板25，所述第一机架3靠近所述第二机架22的一端通过卡扣可拆卸连接有弧形板26，所述弧形板26位于所述第二传输带6与所述提升板25之间，所述第二传输带6上的货物通过弧形板26可自动滑落至所述提升板25上，弧形板26作为第二传输带6与提升板25之间的过渡，可以作为货物在惯性作用下从第二传输带6移动至提升板25的中间支架，同时还能保证货物移动过程中的稳定性，避免摔落。

所述第二机架22上还设有可升降旋转的转运板27，所述转运板27位于所述提升板25与所述码垛架2之间，所述转运板27上设有转运组件。

具体的，所述第二机架22内设有第三驱动电机28，所述第三驱动电机28的两侧对称设有两个第三液压杆29，所述第三驱动电机28的输出轴上固设有第二伸缩杆30，每个所述第三液压杆29的输出端均固设有第三伸缩杆31；所述第二伸缩杆30和两个所述第三伸缩杆31的顶部均贯穿所述第二机架，所述第二机架22内还设有第二控制器52，所述第三驱动电机28、第三液压杆29、第二伸缩杆30、第三伸缩杆31以及升降传动系统24均与所述第二控制器52连接。

所述转运板27包括内板2701和外板2702，所述内板2701与所述外板2702之间转动连接，所述内板2701的底部与所述第二伸缩杆30的顶部固定连接，所述外板2702的底部与两个所述第三伸缩杆31的顶部固定连接，所述第二伸缩杆30和两个所述第三伸缩杆31同步升降，对整个转运板27进行位置的升降。

所述外板2702的内侧设有半圈滑槽2703，所述滑槽2703的一端与所述提升板25的位置相对应，所述滑槽2703的另一端与所述码垛架2的位置相对应，且所述外板2702与所述提升板25和所述码垛架2接触的边缘处为直边，可与提升板25和码垛架2的边缘贴合；所述内板2701的边缘处设有与所述滑槽2703相匹配的滑块2704，所述内板2701在所述滑槽2703与所述滑块2704的配合作用下能够在所述外板2702内侧180度转动。

所述转运组件包括伸缩立杆32，所述伸缩立杆32的端部固设有第四伸缩杆33，所述伸缩立杆32与所述第四伸缩杆33之间形成L型结构，所述第四伸缩杆33的端部固设有推拉板34，所述推拉板34也为L型结构，可从提升板25的左侧和后侧对货物进行阻挡。所述伸缩立杆32和第四伸缩杆33均与所述第二控制器52连接，当提升板25移动至转运板27对应的高度时，受到推拉板34的阻挡作用，第四伸缩杆33收缩，即可将提升板25上的货物拉至转运板27的内板2701上，启动第三驱动电机28，第三驱动电机28带动内板2701转动，由于滑槽2703只有半圈，因此内板2701只能转动180度，货物从提升板25上转动至与码垛架2对应的位置处。在内板2701转动的同时，伸缩立杆32也随之转动，由于货物始终是位于推拉板34的内侧，因此在伸缩立杆32转动的过程中，控制伸缩立杆32升高，使整个推拉板34高于货物的高度，然后继续收缩第四伸缩杆33，使货物位于推拉板34的外侧，降低伸缩立杆32，使推拉板34能够与货物接触，内板2701转动至与码垛架2对应的位置处，控制第四伸缩杆33伸长，从而带动推拉板34将货物推至码垛架2上，完成整个中间转运过程。

进一步的，所述智能抓取装置和提升转运装置之间设有可拆卸组件， 所述第一机架3靠近所述第二机架22的侧面上设有安装槽35，所述安装槽35内安装有可拆卸组件，所述可拆卸组件包括安装在所述安装槽35顶部的电磁铁36和安装在所述安装槽35底部的第四液压杆37，所述第四液压杆37的输出端固设有限位杆38，所述第一机架3的侧壁上固设有第一限位块39，所述第一限位块39的顶部固设有第一延伸块40，所述第一延伸块40上设有用于所述限位杆38穿过的第一通孔41；所述第二机架22的侧壁上固设有第二限位块42，所述第二限位块42的顶部固设有第二延伸块43，所述第二延伸块43位于所述第一延伸块40的上方，且所述第二延伸块43上设有用于所述限位杆38穿过的第二通孔44；

所述电磁铁36的底部还设有限位槽45，所述限位杆38的顶部设有与所述限位槽45相匹配的金属块46，所述限位杆38的底部还设有限位挡块47，所述限位挡块47的尺寸大于所述第一通孔41的尺寸。在对智能抓取装置和提升转运装置进行固定时，将提升转运装置移动至智能抓取装置的一侧，使第二机架22侧面的第二限位块42和第二延伸块43伸至安装槽35内，启动第四液压杆37，将限位杆38穿过第一延伸块40上的第一通孔41和第二延伸块43上的第二通孔44，对第一延伸块40和第二延伸块43之间的位置进行固定，同时电磁铁36通电，电磁铁36与金属块46之间的吸引作用对限位杆38进一步的固定，电磁铁36底部的限位槽45可以避免限位杆38左右晃动，限位杆38底部的限位挡块47可以对限位杆38穿过第一通孔41的距离进行限位。需要将智能抓取装置和提升转运装置进行拆卸时，电磁铁36断电，第四液压杆37带动限位杆38从第二延伸块43上的第二通孔44移动即可。

进一步的，所述码垛架2包括底座201，所述底座201的上表面固定连接有支撑架202，所述支撑架202的左侧为开口结构，所述支撑架202内固设有多层货物架203，每层所述货物架203上均设有横移传动系统48，所述横移传动系统48可将货物从货物架203的前端移动至后端，从而使得货物整理进行摆放，每层所述货物架203的前端均设有计数器49，计算器49对从货物架203前端经过的货物进行计数，由于货物架203的长度一定，货物的长度也基本一定，因此每层货物架203能摆放的货物数量也是一定的，当计数器49计数的货物数量达到定值时，说明该层货物架203已经摆放满了，转运板27即可上升或者下降至下一层货物架203对应的高度进行货物转运。

进一步的，所述固定架5上与每层所述货物架203相对应的位置处均设有位置检测器50，在进行货物提升转运时，位置检测器50检测到提升板25高度与相应货物架203高度相同时，升降传动系统停止升降，推拉板34将提升板25上的货物拉至转运板27上，然后升降传动系统带动提升板27下降至弧形板26的底部位置处进行下一件货物的转运，位置检测器50还能够对转运板27升降的位置进行检测，使转运板27能够升降至对应货物架203高度。

进一步的，所述智能制造系统还包括总控制器，用于控制第一传输带1、第一控制器4、第二控制器52以及其他电器件和码垛架上的横移传动系统48等设备，使得整个系统全程自动化控制。

本发明基于工业机器人的智能制造系统用于对货物进行码垛摆放，其工作原理具体为：将智能抓取装置和转运提升装置移动至所需位置，提升转运装置位于智能抓取装置的一侧，使第二机架22侧面的第二限位块42和第二延伸块43伸至安装槽35内，启动第四液压杆37，将限位杆38穿过第一延伸块40上的第一通孔41和第二延伸块43上的第二通孔44，对第一延伸块40和第二延伸块43之间的位置进行固定，同时电磁铁36通电，电磁铁36与金属块46之间的吸引作用对限位杆38进一步的固定，电磁铁36底部的限位槽45可以避免限位杆38左右晃动，限位杆38底部的限位挡块47可以对限位杆38穿过第一通孔41的距离进行限位。

货物经过第一传输带1传输至最右端时，启动第一驱动电机7，第一驱动电机7转动带动第一旋转轴8转动，从而带动第一伸缩杆9、第一液压杆10和自卸式夹持组件进行转动，调整第一伸缩杆9的长度使其在转动过程中自卸式夹持组件能够位于第一传输带1的后端正上方，当所述自卸式夹持组件转动至第一传输带1后端的正上方时，红外信号发射器11发射的红外信号被第一传输带1上的红外信号接收器12接收，第一驱动电机7停止转动，通过第一液压杆10调整自卸式夹持组件的高度，使L型支撑板15与第一传输带1高度相同，当第一传输带1上的货物到达L型支撑板15上以后，启动第二驱动电机18，两个移动块20带动相应的L型夹板21相向移动，从货物的前侧、右侧以及左侧对货物进行阻挡固定，然后控制第一驱动电机7反向转动，当自卸式夹持组件转动至第二传输带6上方时，红外信号发射器11发射的红外信号被第二传输带6上的红外信号接收器12接收，第一驱动电机7停止转动，自卸式夹持组件将夹持固定的货物卸载至第二传输带6的前端，第二驱动电机18带动两个L型夹板向双向丝杠19的两端部移动，第二液压杆16推动第一挡板17，从而将货物从L型支撑板15上推出，落至第二传输带6上，在卸载货物时，根据第二传输带6所述的高度调节第一液压杆10的伸缩长度。

货物经过第二传输带6传输至后端时，控制升降传动系统24使提升板25位于弧形板26的下方，货物经过弧形板26下落至提升板25上，升降传动系统24开始对货物进行提升，通过位置检测器50检测到提升板25高度与所要摆放货物的货物架203高度相同时停止提升，此时推拉板34位于货物的顶部，第四伸缩杆33收缩，即可将提升板25上的货物拉至转运板27的内板2701上，然后升降传动系统带动提升板27下降至弧形板26的底部位置处进行下一件货物的转运；同时，启动第三驱动电机28，第三驱动电机28带动内板2701转动，由于滑槽2703只有半圈，因此内板2701只能转动180度，货物从提升板25上转动至与码垛架2对应的位置处。在内板2701转动的同时，伸缩立杆32也随之转动，在伸缩立杆32转动的过程中，控制伸缩立杆32升高，使整个推拉板34高于货物的高度，然后继续收缩第四伸缩杆33，使货物位于推拉板34的外侧，降低伸缩立杆32，使推拉板34能够与货物接触，内板2701转动至与码垛架2对应的位置处，控制第四伸缩杆33伸长，从而带动推拉板34将货物推至对应的货物架203上，完成整个中间转运过程。

当每层货物架203上摆放满货物后，控制第二伸缩杆30和两个所述第三伸缩杆31同步升降，将整个转运板27升降至下一层需要摆放的货物架203高度，进行下一层货物架203的摆放。

所有的码垛摆放工作结束后，将智能抓取装置和转运提升装置拆卸开，可分别移动至下一个地方进行重复使用。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。