具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实施例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

实施例

为解决现有技术中存在的直接从筐中采菇导致菇体损伤影响产品质量的技术问题，本发明实施例提供一种采收装置，参考图1-7所示，采收装置包括：采菇手指，用于夹住菇瓶内的菇；以及菇瓶分离装置，用于使菇与瓶相对运动，以使菇与菇瓶分离。

从而，通过菇与菇瓶的相对运动，将菇和菇瓶分离开。可选地，所述菇可以为有金针菇、海鲜菇或真姬菇等。以下以金针菇为例。

为了使菇和菇瓶分离，可选地，其中一种实现方式为：

所述菇瓶分离装置包括第二菇瓶分离装置；所述第二菇瓶分离装置包括：

抓瓶装置，用于固定菇瓶；以及提起装置，用于与采菇手指连接，以带动采菇手指将夹住的菇拔出菇瓶。

另一种实现方式为：

所述菇瓶分离装置包括第一菇瓶分离装置；所述第一菇瓶分离装置包括：翻板装置，用于放置具有菇的菇瓶，用于当采菇手指夹住菇瓶内的菇时，翻板装置翻转以使菇瓶悬空；限位装置，用于抵住菇瓶的瓶口以形成旋转支点；以及摇瓶装置，与菇瓶的身部接触，用于以旋转支点作为支点摇动菇瓶以使菇瓶与菇分离。

可选地，所述第一菇瓶分离装置还包括：接瓶装置，用于接住菇瓶与菇分离后的空的菇瓶。

具体地，参考图1-7所示，所述第一菇瓶分离装置包括翻板装置、限位装置和摇瓶装置；

可选地，为了提高效率，可以将多个第一菇瓶分离装置固定在框架1上同时使用；参考图1所示，框架1上设有多个取菇手指和第一菇瓶分离装置，每个第一菇瓶分离装置包括采菇手指、翻板装置、限位装置和摇瓶装置。

其操作过程为：将装有金针菇的菇瓶放置在翻板装置上，用采菇手指抓紧菇瓶上部的金针菇，翻转翻板装置的翻板使菇瓶悬空，限位装置与菇瓶口接触形成旋转支点，摇瓶装置与菇瓶的身部接触使菇瓶绕支点往复旋转摇动，从而使空的菇瓶落下，完成金针菇和菇瓶的分离；为了便于接住落下的空的菇瓶，第一菇瓶分离装置还包括接瓶装置。

具体先将菇瓶置于翻板装置的翻板8上；然后采菇手指进行操作，采菇手指夹紧菇瓶上部的金针菇；可选地，所述采菇手指包括平行手指气缸15、第一手指16和第二手指17；所述平行手指气缸分别与第一手指16和第二手指17连接；所述第一手指16和第二手指17上设有用于与菇瓶内的菇接触的硅胶。所述硅胶为食品级硅胶5。

采菇手指主要由平行手指气缸和左右两个手指构成，手指可以通过气缸旋转让开口更大，模拟人手张开，便于抓金针菇，手指表面有一层软的食品级硅胶，可以有效的避免抓伤金针菇，同时增大接触面积，保证抓取的力度；所述采菇手指可通过精密调压阀调整手指抓取金针菇的力度。

采菇手指动作完成后，进行限位装置操作。

可选地，所述限位装置包括限位片28和限位气缸，所述限位气缸与限位片固定连接；所述限位片28用于抵住菇瓶的瓶口以形成旋转支点。通过限位气缸调整限位片的位置。

限位装置操作完成后，进行摇瓶操作。

可选地，所述摇瓶装置包括摇瓶气缸和摇瓶叉29，摇瓶叉29用于套设于菇瓶外侧，摇瓶气缸与摇瓶叉连接以使摇瓶叉摇动菇瓶。

所述摇瓶叉为C型拔叉。摇瓶叉在摇瓶气缸的带动下使菇瓶绕旋转支点转动一个角度，菇瓶分离，再将菇瓶拉回来，此时翻板装置动作，将翻板装置的翻板翻转使菇瓶悬空，然后让菇瓶掉到接瓶装置的接瓶板10上。

可选地，所述翻板装置包括翻板气缸12、连接杆11与翻板8；所述翻板气缸与连接杆的一端铰接，连接杆的另一端与翻板固定连接。可选地，翻板上还设有放置菇瓶滑动的挡片30。

接瓶装置包括接瓶气缸9和接瓶板10，接瓶板设于接瓶气缸的伸缩端；当翻板翻转后菇瓶悬空，待金针菇与菇瓶完全分离开时，接瓶装置的接瓶板在接瓶气缸的带动下伸入翻转板下，此时，悬空的空菇瓶落下落在接瓶板上，完成接瓶动作。

完成接瓶动作后，为了进一步对金针菇4完成切根操作，本发明实施例还提供一种采收切根装置，包括上述采收装置；还包括：第一移动装置，用于与采菇手指连接，将采菇手指夹取的菇移动至切根手指；切根手指，用于将菇瓶7分离后的菇的根部切除；以及取菇手指，用于夹取切除根部的菇并转移。

参考图1所示，取菇手指3与第一移动装置2连接；第一移动装置带动采菇手机移动。取菇手指3和第一移动装置2连接，用于将装有金针菇的菇瓶转移到翻板装置上，进行后续的采菇手指操作。

参考图3所示，取菇手指包括取菇气缸18、第一取菇手指19和第二取菇手指20，取菇气缸分别与第一取菇手指19和第二取菇手指20连接。

可选地，采菇手指6可以为若干个；若干跟采菇手指6通过连接板14与第二移动装置13连接，以提高效率。

金针菇与菇瓶完成分离后，采菇手指将金针菇转移至切根手指对金针菇的根进行切除。

可选地，切根手指包括：切刀25，一端与滑块连接；滑块27，用于与第一导轨24连接；第二导轨26，与第一导轨相对设置；切刀气缸，用于与滑块连接以带动切刀运动；第一切根手指21,用于与第二导轨滑动连接，设有用于切刀通过的过刀缝22；第二切根手指23,用于与第二导轨滑动连接，设有用于切刀通过的过刀缝22；第一切根气缸，用于带动第一切根手指于第二导轨滑动；以及第二切根气缸，用于带动第二切根手指于第二导轨滑动。

参考图5所示，第一切根手指和第二切根手指设有用于将金针菇卡紧的弧形部；第一切根手指和第二切根手指在气缸的带动下在第二导轨上运动，实现对金针菇的卡紧或者松开；当第一切根手指和第二切根手指将金针菇卡紧后，切刀在切刀气缸的带动下在第一导轨上滑动，切刀25通过第一切根手指的过刀缝和第二切根手指的过刀缝后，实现将金针菇的根部切除。

从而，本发明实施例解决了机器人采收损伤菇体，人工采菇效率低下的问题，采菇方式是仿生人工采菇的动作，同时进行分解，模拟人工采菇时的运动轨迹，从而实现自动化采菇；本设备采菇可靠性高，不伤菇，切根平整。

本发明实施例的采收装置及采收切跟装置可实现金针菇采菇、切根的全自动化生产，极大提高效率，降低生产损耗，提高生产质量，大大节约企业的运营成本。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。