具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

根据本发明实施例，提供了一种蛋卷机的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例提供了蛋卷机的控制方法，蛋卷机包括：烤板、烤板旋转电机、转盘机构、多根卷辊和取料机构，烤板与烤板旋转电机连接，多根卷辊与转盘机构连接，取料机构包括：夹爪气缸和传送气缸，夹爪气缸夹取卷辊上的蛋卷，然后传送气缸传送出去，烤板不断旋转，将蛋卷皮烤熟，冷却，然后卷辊卷取烤板上的蛋卷皮。

本发明实施例涉及的电机都可以为伺服电机，包括与烤板对应的烤板旋转电机、与每个卷辊对应的卷辊旋转电机、与卷辊旋转机构对应的升降电机和旋转电机、与注浆机构对应的注浆电机。实现烤板旋转电机、卷棍旋转电机、卷棍旋转机构的升降电机、卷辊旋转机构的旋转电机、注浆机构的协调同步控制，通过烤板旋转电机(主轴)速度变化，调整其它四个电机(四个从轴)的速度。

图1是根据本发明实施例的一种可选的蛋卷机的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取蛋卷机的烤板旋转参数；

步骤S104，基于烤板旋转参数，调整转盘机构的转速，以使转盘机构的转速与烤板的转速一致；

步骤S106，在转盘机构的转速与烤板的转速一致后，检测烤板旋转电机的移动位置是否处于预设电机触发范围；

步骤S108，若烤板旋转电机的移动位置处于预设电机触发范围内，控制夹爪气缸夹取目标卷辊上的蛋卷制品，并控制传送气缸将蛋卷制品传输至预设承载对象上。

通过上述步骤，可以获取蛋卷机的烤板旋转参数；基于烤板旋转参数，调整转盘机构的转速，以使转盘机构的转速与烤板的转速一致；在转盘机构的转速与烤板的转速一致后，检测烤板旋转电机的移动位置是否处于预设电机触发范围；若烤板旋转电机的移动位置处于预设电机触发范围内，控制夹爪气缸夹取目标卷辊上的蛋卷制品，并控制传送气缸将蛋卷制品传输至预设承载对象上。在该实施例中，可以实现下料机构与卷辊的速度匹配，使得下料机构能够及时取出卷辊上的蛋卷成品，能够使蛋卷机下料机构下料过程稳定可靠，提高蛋卷生产的合格率，保障生产的各种需要，从而解决相关技术中蛋卷机设备下料机构无法及时取出卷辊上的蛋卷产品，合格率低的技术问题。

下面结合上述各步骤对本发明实施例进行详细说明。

步骤S102，获取蛋卷机的烤板旋转参数。

本发明实施例中，烤板旋转机构(包括烤板旋转电机、烤板)设置为主轴，根据该烤板旋转机构的变化参数调整其它机构的变化参数。

由于转盘机构(与卷辊旋转机构相同含义)旋转时的速度不确定，只要主轴(烤板旋转机构)速度改变，该转盘机构速度就要改变。取料机构需要与转盘机构的升降速度、旋转速度匹配，才能在卷辊停止的短暂时间(例如，1秒，或者1.5秒)内及时取走蛋卷成品；而转盘机构的速度受到烤板旋转机构的影响，本申请需要采集烤板旋转参数，然后调控转盘机构的升降速度、旋转速度，进而调整取料机构的速度。

步骤S104，基于烤板旋转参数，调整转盘机构的转速，以使转盘机构的转速与烤板的转速一致。

步骤S106，在转盘机构的转速与烤板的转速一致后，检测烤板旋转电机的移动位置是否处于预设电机触发范围。

可选的，预设电机触发范围至少包括：与当前烤板对应的触发起始位置点，当前烤板与目标卷辊对应设置，则检测烤板旋转电机的移动位置是否处于预设电机触发范围的步骤，包括：检测烤板旋转电机的移动位置是否经过触发起始位置点；若确定烤板旋转电机的移动位置经过触发起始位置点，则确定烤板旋转电机的移动位置处于预设电机触发范围。

例如，设定蛋卷机中有1-8号烤板，其中，1号烤板的触发位置在烤板旋转电机的实际位置在0到200mm的范围，在烤板旋转电机旋转达到该距离值，夹爪气缸开始夹紧，传送气缸开始前进；2号烤板的触发位置在烤板旋转电机的实际位置在622.3到822.3mm(也是共计822.3-622.3＝200mm)的过程中，夹爪气缸开始夹紧，传送气缸开始前进。3号烤板、4号烤板、5号烤板、6号烤板、7号烤板、8号烤板同理。

另一种可选的，在检测烤板旋转电机的移动位置是否处于预设电机触发范围之后，控制方法还包括：控制当前卷辊停止旋转；控制当前卷辊停止旋转的停止时长达到第一停止时长。

在本发明实施例中，蛋卷机的控制方法还包括：控制取料机构的转速与转盘机构的转速保持一致。

步骤S108，若烤板旋转电机的移动位置处于预设电机触发范围内，控制夹爪气缸夹取目标卷辊上的蛋卷制品，并控制传送气缸将蛋卷制品传输至预设承载对象上。

可选的，蛋卷机还包括：转盘升降电机、卷辊旋转电机，转盘升降电机控制转盘机构的升降速度，卷辊旋转电机用于控制每根卷辊的转速。

图2是根据本发明实施例的一种可选的蛋卷机设备的示意图，如图2所示，该蛋卷机设备包括：脱模组件(取料气缸)、卷辊(8根，用于卷取烤板上蛋卷皮)、卷辊转盘组件(用于旋转卷辊)、不锈钢方通、卷辊机构旋转机构(转盘机构)、冷却风道(用于冷却烤板上的蛋卷皮)、分切机构(用于分切蛋卷皮)、上下板扫料机构(扫动蛋卷)、伺服减速机驱动抬升。其中，脱模组件部分可理解为下料机构或者取料机构。

图3是根据本发明实施例的一种可选的取料机构组件的示意图，如图3所示，取料机构组件包括的传送气缸和夹爪气缸分别设置在对应位置，有卷辊到达时，及时控制夹爪气缸夹取蛋卷产品，然后通过传送气缸送出。

在转盘机构部分设置有卷辊旋转电机和控制转盘机构升降的升降电机。

在本发明实施例中，控制方法还包括：检测转盘升降电机的转速与烤板的转速是否一致，若不一致，则调整转盘升降电机的转速与烤板的转速保持一致；检测卷辊旋转电机的转速与烤板的转速是否一致，若不一致，则调整卷辊旋转电机的转速与烤板的转速保持一致。

可选的，蛋卷机还包括：注浆电机，注浆电机用于在烤板到达时，向烤板进行注浆，以制作蛋卷皮，控制方法还包括：检测注浆电机的转速与烤板的转速是否一致，若不一致，则调整注浆电机的转速与烤板的转速保持一致。

通过以上方法使下料机构在多个卷辊到达指定位置停止的这段时间将蛋卷取下来，并且可以随着转盘机构旋转的速度改变而改变速度(同步控制，程序完成的，改变主轴的速度，从轴的速度就会随之改变，从轴可以有多个)。有效解决了下料机构和转盘机构速度匹配的难点问题，能够使蛋卷智能自动化生产线系统下料过程稳定可靠，保障生产的各种需要，提高用户使用满意度。

下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。

实施例二

本发明实施例提供了一种蛋卷机的控制装置，该控制装置包含的各个单元对应于上述实施例一中的实施步骤。

图4是根据本发明实施例的一种可选的蛋卷机的控制装置的示意图，蛋卷机包括：烤板、烤板旋转电机、转盘机构、多根卷辊和取料机构，烤板与烤板旋转电机连接，多根卷辊与转盘机构连接，取料机构包括：夹爪气缸和传送气缸，如图4所示，该控制装置包括：获取单元41，调整单元43，检测单元45，控制单元47，其中，

获取单元41，用于获取蛋卷机的烤板旋转参数；

调整单元43，用于基于烤板旋转参数，调整转盘机构的转速，以使转盘机构的转速与烤板的转速一致；

检测单元45，用于在转盘机构的转速与烤板的转速一致后，检测烤板旋转电机的移动位置是否处于预设电机触发范围；

控制单元47，用于在烤板旋转电机的移动位置处于预设电机触发范围内，控制夹爪气缸夹取目标卷辊上的蛋卷制品，并控制传送气缸将蛋卷制品传输至预设承载对象上。

上述蛋卷机的控制装置，可以通过获取单元41获取蛋卷机的烤板旋转参数；通过调整单元43基于烤板旋转参数，调整转盘机构的转速，以使转盘机构的转速与烤板的转速一致；通过检测单元45在转盘机构的转速与烤板的转速一致后，检测烤板旋转电机的移动位置是否处于预设电机触发范围；通过控制单元47在烤板旋转电机的移动位置处于预设电机触发范围内，控制夹爪气缸夹取目标卷辊上的蛋卷制品，并控制传送气缸将蛋卷制品传输至预设承载对象上。在该实施例中，可以实现下料机构与卷辊的速度匹配，使得下料机构能够及时取出卷辊上的蛋卷成品，能够使蛋卷机下料机构下料过程稳定可靠，提高蛋卷生产的合格率，保障生产的各种需要，从而解决相关技术中蛋卷机设备下料机构无法及时取出卷辊上的蛋卷产品，合格率低的技术问题。

可选的，预设电机触发范围至少包括：与当前烤板对应的触发起始位置点，当前烤板与目标卷辊对应设置，则检测单元包括：第一检测模块，用于检测烤板旋转电机的移动位置是否经过触发起始位置点；第一确定模块，用于在确定烤板旋转电机的移动位置经过触发起始位置点时，确定烤板旋转电机的移动位置处于预设电机触发范围。

可选的，蛋卷机的控制装置还包括：第一检测模块，用于在检测烤板旋转电机的移动位置是否处于预设电机触发范围之后，控制当前卷辊停止旋转；第一控制模块，用于控制当前卷辊停止旋转的停止时长达到第一停止时长。

另一种可选的，蛋卷机的控制装置还包括：第二控制模块，用于控制取料机构的转速与转盘机构的转速保持一致。

在本发明实施例中，蛋卷机还包括：转盘升降电机、卷辊旋转电机，转盘升降电机控制转盘机构的升降速度，卷辊旋转电机用于控制每根卷辊的转速。

可选的，蛋卷机的控制装置还包括：第二检测模块，用于检测转盘升降电机的转速与烤板的转速是否一致，若不一致，则调整转盘升降电机的转速与烤板的转速保持一致；第三检测模块，用于检测卷辊旋转电机的转速与烤板的转速是否一致，若不一致，则调整卷辊旋转电机的转速与烤板的转速保持一致。

可选的，蛋卷机还包括：注浆电机，注浆电机用于在烤板到达时，向烤板进行注浆，以制作蛋卷皮，蛋卷机的控制装置还包括：第四检测模块，用于检测注浆电机的转速与烤板的转速是否一致，若不一致，则调整注浆电机的转速与烤板的转速保持一致。

上述的蛋卷机的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元41，调整单元43，检测单元45，控制单元47等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来在烤板旋转电机的移动位置处于预设电机触发范围内，控制夹爪气缸夹取目标卷辊上的蛋卷制品，并控制传送气缸将蛋卷制品传输至预设承载对象上。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种蛋卷机设备，包括：烤板旋转电机、转盘机构、多根卷辊和取料机构；单片机，单片机执行上述任意一项的蛋卷机的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的蛋卷机的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取蛋卷机的烤板旋转参数；基于烤板旋转参数，调整转盘机构的转速，以使转盘机构的转速与烤板的转速一致；在转盘机构的转速与烤板的转速一致后，检测烤板旋转电机的移动位置是否处于预设电机触发范围；若烤板旋转电机的移动位置处于预设电机触发范围内，控制夹爪气缸夹取目标卷辊上的蛋卷制品，并控制传送气缸将蛋卷制品传输至预设承载对象上。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。