具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1及图2，本申请一实施例中提供了一种清洁机器人1，包括机壳11、雷达组件12及驱动组件13，雷达组件12活动配接于机壳11。驱动组件13包括配接于机壳11上的驱动件133，驱动件133传动连接雷达组件12，被构造为允许向雷达组件12提供相对机壳11突出高度可变的驱动力。

请一并参见图3，上述清洁机器人1在实际作业时，当检测到前方即将进入沙发底、床底等狭小空间时，驱动件133主动产生驱动雷达组件12靠近机壳11的驱动力，降低雷达组件的突出高度，使得雷达组件12内缩，从而降低整机高度。参见图4，当检测到离开狭小空间时，驱动件133主动产生驱动雷达组件12远离机壳11的驱动力，提高雷达组件的突出高度，以使得雷达组件12恢复至突出状态，从而获取机身周围环境情况。

与现有技术相比，清洁机器人1能够在进入沙发底、床底等狭小空间时，将雷达组件12内缩，从而降低整机高度，使得整机适应于对沙发底、床底等狭小空间进行清洁，如此增大了清洁机器人1的应用范围。

其中，雷达组件12的移动路径不限，可以为直线、弧线等。只要能使得雷达组件12靠近或远离机壳11，使得整机高度可调即可。例如，在机壳11内设置弧形导轨和转轴，转轴的轴线与弧形导轨的圆心重合，雷达组件12上设置有与弧形导轨配合的滑块，转轴与端部与滑块连接，转轴转动时带动滑块沿弧形导轨运动，从而带动雷达组件12靠近或远离机壳11，实现雷达组件12的内缩和外伸。

在一些实施例中，雷达组件12沿第一方向可线性伸缩地连接于机壳11。如此，有助于缩短雷达组件12的移动路径，简化结构。

可以理解地，驱动件133产生的驱动力沿第一方向。第一方向可以为垂直于机壳11所在平面的竖直方向。

在一些实施例中，参见图2，驱动件133具有相对的固定端1311和活动端1312，固定端1311与机壳11固接，活动端1312与雷达组件12传动连接，并受控相对固定端1311沿第一方向升降。

在实际作业时，活动端1312沿第一方向相对固定端1311作升降运动，当活动端1312升降时可以带动雷达组件12相对机壳11运动。此时，将固定端1311固接于机壳11，将活动端1312传动连接雷达组件12，有助于固定端1311的连接线路的布置。

当然，也可以为固定端1311固接于雷达组件12，活动端1312传动连接机壳11，只要能实现雷达组件12的直线驱动即可。

当然，在其他实施例中，驱动件133也可以采取其他结构以实现雷达组件12直线移动，例如通过带传动机构、齿轮齿条机构等。

具体到实施例中，参见图1及图2，驱动组件13还包括浮动顶杆132，浮动顶杆132具有沿与第一方向相交的第二方向相对设置的第一对接端1321和第二对接端1322，第一对接端1321与雷达组件12连接，第二对接端1322与活动端1312连接。浮动顶杆132在活动端1312的驱动下移动时，受控改变雷达组件12相对机壳11的突出高度。此时，活动端1312通过浮动顶杆132作用于雷达组件12，有助于灵活布局结构。

需要说明的是，可以是活动端1312伸出去时浮动顶杆132带动雷达组件12远离机壳11，活动端1312缩回时浮动顶杆132带动雷达组件12靠近机壳11。此时，可以是第一对接端1321和第二对接端1322均分别与雷达组件12和活动端1312固接。

在一些实施例中，也可以是活动端1312伸出去时浮动顶杆132带到雷达组件12靠近机壳11，活动端1312缩回时浮动顶杆132带动雷达组件12远离机壳11。

具体到实施例中，参见图2，浮动顶杆132还具有位于第一对接端1321和第二对接端1322之间的枢接部1323，枢接部1323与机壳11连接，且被构造为相对机壳11沿与第一方向和第二方向共同垂直的第三方向转动。第一对接端1321活动连接于雷达组件12，第二对接端1322活动连接于活动端1312。

此时，在枢接部1323的作用下，浮动顶杆132形成一杠杆，当活动端1312伸出时雷达组件12靠近机壳11，当活动端1312回缩时雷达组件12远离机壳11。如此，可以通过第一对接端1321和第二对接端1322至枢接部1323的距离调整活动端1312伸缩运动时所产生的驱动力大小，从而有助于实现通过较小的驱动力实现雷达组件12的运动。

优选地，第一对接端1321至枢接部1323的距离大于第二对接端1322至枢接部1323的距离，以实现通过较小的驱动力实现雷达组件12的运动，如此可以使用小动力的驱动件133，有利于简化结构，降低成本。

进一步地，参见图2，驱动组件13还包括转轴支架133和浮动转轴134，枢接部1323为沿第三方向贯通浮动顶杆132的枢接孔，转轴支架133与机壳11固接，浮动转轴134穿设于枢接孔，且与转轴支架133连接，浮动转轴134与枢接孔和转轴支架133中的一者固接，与枢接孔和转轴支架133中的另一者转接。在实际使用时，枢接孔相对转轴支架133转动，即实现了枢接孔相对机壳11沿第三方向转动。

其中，浮动转轴134可以是与转轴支架133固接，且与枢接孔转接，此时浮动顶杆132可以沿浮动转轴134转动。浮动转轴134也可以是与转轴支架133转接，且与枢接孔固接，此时浮动顶杆132在浮动转轴134的带动在相对转轴支架133转动。

其中，当浮动顶杆132作为一杠杆连接活动端1312和雷达组件12时，第一对接端1321与雷达组件12之间是活动连接，第二对接端1322与活动端1312之间是活动连接。如此，在浮动顶杆132以枢接部1323为中心转动时，第一对接端1321能够沿其旋转轨迹运动且雷达组件12沿第一方向直线运动，第二对接端1322能够沿其旋转轨迹运动且活动端1312沿第一方向直线运动。

在一些实施例中，参见图2，雷达组件12具有一开槽，开槽的沿第三方向相对的两个槽壁上均开设有连接孔，第一对接端1321具有卡环部和两个凸柱13211，卡环部包括两个杆部13212，两个杆部13212的一端相连，两个杆部13212的另一端沿第三方向具有间隔，两个凸柱13211一一对应连接于两个杆部13212的另一端，且沿第三方向反向延伸，卡环部深入开槽，凸柱13211设于连接孔内，且与连接孔的周向孔壁之间具有间隙。

如此，当第一对接端1321沿旋转轨迹运动时，可以相对雷达组件12在径向的与第一方向垂直的分力方向上产生相对运动，从而使得雷达组件12能够沿第一方向直线运动，避免第一对接端1321和雷达组件12在各自运行轨迹中发生干涉的问题。

可选地，两个杆部13212均为弹臂，具有弹性。如此，在安装时能够相互靠近以使得凸柱13211能够装入连接孔内。同时，待凸柱13211装入连接孔之内，两个杆部13212能够依靠弹力抵压于连接孔的端部，避免凸柱13211脱出。

可选地，两个杆部13212均为弧形杆，且共同形成半环状。

在一些实施例中，参见图2，第二对接端1322具有沿第一方向贯通浮动顶杆132的对接孔13221，活动端1312具有依次连接的第一限位部、中间杆和第二限位部，中间杆穿设于对接孔13221，对接孔13221位于第一限位部和第二限位部之间。中间杆与对接孔13221的孔壁之间具有间隙。

如此，当第二对接端1322沿旋转轨迹运动时，可以相对活动端1312在径向的与第一方向垂直的分力方向上产生相对运动，从而使得活动端1312能够沿第一方向直线运动，避免第二对接端1322和活动端1312在各自运行轨迹中发生干涉的问题。

在其他实施例中，第一对接端1321和第二对接端1322还可以通过弹性件分别连接雷达组件12和活动端1312，通过弹性件来消除它们之间的运动干涉。

在一些实施例中，驱动件133为伸缩电磁阀。在通电状态下，驱动件133的活动端1312伸出至预设位置，以使得雷达组件12保持回缩状态，在断电状态下，驱动件133的活动端1312回缩至初始位置，以使得雷达组件12保持突出状态。如此，可以简化驱动件133的结构，降低结构成本。

当然，驱动件133也可以为直线马达、伸缩气缸等机构。

在一些实施例中，参见图1及图2，机壳11和雷达组件12中的一者上设有导向孔，导向孔的轴向与第一方向平行，机壳11和雷达组件12中的另一者上设有导向柱14，导向柱14沿第一方向纵长延伸，导向柱14穿设于导向孔。在实际作业时，雷达组件12在导向柱14与导向孔的配合下沿第一方向直线运动。

其中，可以是导向孔设置在雷达组件12上，导向柱14设置在机壳11上。

其中，导向柱14和导向孔的数量可以均为多个，如此，有助于提供雷达组件12的运行稳定性。

当然，在其他实施例中，也可以导轨滑块向配合的方式来引导雷达组件12沿第一方向运动。

在一些实施例中，参见图2，雷达组件12包括底座121、雷达122和雷达盖123，底座121和雷达盖123连接且共同界定出一安装腔，雷达122安装于底座121，且位于安装腔，底座121活动配接于机壳11。此时，雷达组件12通过底座121与机壳11连接，有助于保护雷达122，雷达盖123的设置能够在雷达组件12凸出机壳11时避免雷达122受到碰撞而损坏。

具体到实施例中，底座121相对于机壳11沿第一方向移动。此时，雷达组件12沿第一方向升降，有助于简化结构。

进一步地，底座121上设置有沿第一方向贯通底座121的安装孔，雷达122安装于安装孔内。

进一步地，机壳11上对应雷达122设置有避让孔，雷达122朝向机壳11的一端伸出安装孔且位于避让孔内，雷达122在底座121的移动下沿避让孔运动。

上述清洁机器人1可以为扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体式机器人。

本申请实施例中提供的清洁机器人1，在实际作业时，当检测到前方即将进入沙发底、床底等狭小空间时，驱动件133主动产生驱动雷达组件12靠近机壳11的驱动力，使得雷达组件12内缩，从而降低整机高度。当检测到离开狭小空间时，驱动件133主动产生驱动雷达组件12远离机壳11的驱动力，以使得雷达组件12恢复至突出状态，从而获取机身周围环境情况。如此，清洁机器人1能够在进入沙发底、床底等狭小空间时，将雷达组件12内缩，从而降低整机高度，使得整机适应于对沙发底、床底等狭小空间进行清洁，如此增大了清洁机器人1的应用范围。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。