具体实施方式

以下，参照附图并对本公开的一个方式的实施方式进行说明。

[1.实施方式]

[1-1.结构]

以下与附图一起对本公开的实施方式进行说明。

本实施方式的移动物体检测系统1是构成为搭载于车辆并对该车辆的周围的物体进行检测的系统。如图1所示，移动物体检测系统1具备两个雷达装置2L、2R、警报装置3以及移动物体检测装置4。

雷达装置2L是设置于车辆的后部左侧面的左侧的雷达装置。另外，雷达装置2R是设置于车辆的后部右侧面的右侧的雷达装置。两个雷达装置2L、2R的结构以及功能基本相同。以下，将两个雷达装置2L、2R也统称为雷达装置2。此外，移动物体检测系统1具备至少一个雷达装置即可，也可以具备三个以上的雷达装置。

雷达装置2是反复收发雷达波并监视车辆VH的周边的毫米波雷达。在本实施方式中，组合通过多个调制方式、此处通过FMCW方式调制后的发送信号和通过2FCW方式调制后的发送信号作为1组。雷达装置2以规定的周期反复发送多个调制方式中的雷达波，即基于该1组的发送信号的雷达波。此外，FMCW是Frequency Modulated Continuous Wave的缩写。2FCW是2Frequency Continuous Wave的缩写。

如图2所示，雷达装置2设置于搭载了移动物体检测系统1的车辆VH的左右的后方。而且，雷达装置2通过朝向车辆VH的后方的左侧以及右侧分别发送雷达波，来检测包括存在于物体检测区域内的移动物体(例如，汽车以及二轮车等其它车辆)以及路侧物(例如，护栏以及树木等存在于车辆的周围的静止物)的物体。

此外，在图2中，在水平面上，斜线的区域图示出右侧的雷达装置2R的物体检测区域Rrr。右侧的雷达装置2R被安装成接收天线的检测范围的中心轴CA朝向相对于车辆VH的宽度方向Dw向后方倾斜了安装角度的方向。另外，检测范围被设定为包含水平面上以中心轴CA为中心例如±80°的范围。

此外，左侧的雷达装置2L也是同样的结构。如图2所示，左侧的雷达装置2L的物体检测区域Rrl被设定为一部分与右侧的雷达装置2R的物体检测区域Rrr重复，相对于车辆的左右方向的中心线与右侧的雷达装置2R的物体检测区域Rrr线对称。

雷达装置2具备作为发送基于规定的发送信号的发送波的发送器的功能、以及作为将从反射了发送波的物体返回来的反射波作为接收波接收的雷达传感器的功能。而且，雷达装置2将作为模拟波形的接收波变换为数字信号，将变换为数字信号的接收波、即AD波形发送到移动物体检测装置4。

警报装置3是在移动物体检测装置4检测到从车辆的后方接近的移动物体的情况下，接受来自移动物体检测装置4的指令而进行警报的公知的装置。警报装置3例如具备设置于车室内的语音输出装置，对车辆的乘客输出警告声音。

如图1所示，移动物体检测装置4是以具备CPU11、ROM12以及RAM13等的公知的微型计算机为中心而构成的电子控制装置。微型计算机的各种功能通过CPU11执行储存于非过渡性实体记录介质的程序来实现。在该例子中，ROM12相当于储存有程序的非过渡性实体记录介质。另外，通过执行该程序来执行与程序对应的方法。

此外，非过渡性实体记录介质是除了记录介质中的电磁波之外的意思。另外，也可以由一个或者多个IC等以硬件的方式构成CPU11所执行的功能的一部分或者全部。另外，构成移动物体检测装置4的微型计算机的数量既可以是一个也可以是多个。

[1-2.处理]

接下来，使用图3的流程图对移动物体检测装置4所执行的物体检测处理进行说明。物体检测处理例如是当接通该移动物体检测系统1的电源时开始，然后例如按30ms等规定周期反复执行的处理。

在物体检测处理中，如图3所示，首先，在S110中，移动物体检测装置4从雷达装置2获取AD波形。此外，如图4所示，本实施方式的雷达装置2将组合了通过FMCW方式调制后的发送信号和通过2FCW方式调制后的发送信号的1组发送信号例如以30ms周期进行发送，并接收反射波。移动物体检测装置4反复获取与该反射波相关的AD波形。

雷达装置2通过1组的发送信号中的FMCW方式，随着时间的经过使发送波的频率从规定的频率上升，然后使发送波的频率下降到规定的频率。另外，雷达装置2通过1组的发送信号中的2FCW方式，在基于FMCW方式的发送波的发送后，间歇性地多次反复两个频率下的发送波的发送。在本实施方式中，雷达装置2实施三次的发送波的发送，也就是说，实施3组发送信号的发送。

此外，在本实施方式中，AD波形由雷达装置2L、2R生成，但不限于该结构，AD波形也可以由物体检测装置4生成。在AD波形由物体检测装置4生成的情况下，物体检测装置4可以从雷达装置2获取作为模拟波形的接收波，并将该接收波变换为数字信号。

接着，在S120中，移动物体检测装置4生成FFT波形。FFT波形是通过对AD波形进行快速傅立叶变换而得到的波形。接着，在S130中，移动物体检测装置4计算观测点。

S120、S130的处理例如如下述那样被实施。即，移动物体检测装置4根据AD波形生成差拍信号，该差拍信号是将发送信号与接收信号的频率差作为频率的频率差信号。

并且，移动物体检测装置4对所生成的差拍信号执行基于FFT的频率解析处理，生成作为FFT波形的频谱。此时，移动物体检测装置4按照每个调制方式，根据差拍信号生成频谱。此外，频谱是表示来自雷达装置2的输出信号的各频率成分与各频率成分所对应的信号强度的关系的数据。此外，信号强度由接收功率表示，以下，也记为功率。

在本实施方式中，雷达装置2通过公知的FMCW方式检测物体。此时，移动物体检测装置4根据差拍信号的FMCW方式的频率上升部分按每个天线生成频谱Sp_up，根据FMCW方式的频率下降部分按每个天线生成频谱Sp_dn。而且，移动物体检测装置4在频谱Sp_up、Sp_dn的每个峰值提取方位θ和功率信息。

具体而言，移动物体检测装置4针对从雷达装置2所具备的多个天线收集到的N个相同频率的峰值频率成分，实施使用了Multiple Signal Classification(以下，MUSIC)等算法的到达方向推定处理，提取方位θ。移动物体检测装置4使用所提取的方位θ和功率信息，将与相同的物体对应的频谱Sp_up的峰值频率和频谱Sp_dn的峰值频率配对。而且，移动物体检测装置4按每个物体，根据被配对的频谱Sp_up、Sp_dn的峰值频率来计算物体相对于车辆VH的相对速度Vr、以及从车辆VH到物体的距离R。

另外，雷达装置2也通过公知的2FCW方式检测物体。此时，移动物体检测装置4根据两个发送频率各自的差拍信号分别生成频谱，并将所生成的两个频谱相加来生成频谱Sp_cw。

而且，移动物体检测装置4按频谱Sp_cw的每个峰值提取方位θ和功率信息。方位θ通过实施使用MUSIC等算法的到达方向推定处理来求出即可。移动物体检测装置4使用所提取的方位θ和功率信息，根据频谱Sp_cw的峰值频率来计算物体相对于车辆VH的相对速度Vr、以及从车辆VH到物体的距离R。

而且，移动物体检测装置4基于频谱生成物体信息，将所生成的物体信息向移动物体检测装置4输出。此外，物体信息包括根据物体的距离R以及方位θ计算出的关于物体的观测点的位置P、物体的相对速度Vr。

接着，移动物体检测装置4构成为，在S140、S150、S160中，基于来自多个雷达装置2的输出信号分别推定多个雷达装置2的检测精度。雷达装置2的检测精度例如表示利用雷达装置2的检测是否正常进行，或者检测的准确度。此处，通过将基于来自雷达装置2的输出信号的值和预先设定的基准值进行比较来求出雷达装置2的检测精度。此时，对每个调制方式求出检测精度。

作为推定雷达装置2的检测精度的处理，实施多径判定、方位精度确认、干扰判定各个处理。

在S140中，移动物体检测装置4进行多径判定。所谓多径判定表示判定通过雷达波在路面、壁面等进行反射从而在多个路径中检测来自同一物体的接收波的现象、即有无产生多径。由于明白若产生多径则接收波的SN比趋于降低，因此可以通过任意的方法判定接收波的SN比是否比预先设定的基准值降低，在SN比比基准值降低的情况下，判定为产生多径。

此外，所谓SN比表示反射波所包含的信号与噪声之比。对左右各个雷达装置2L、2R的各个调制方式实施多径判定。

详细而言，在多径判定中也可以采用下述那样的方法。

图5是表示从雷达装置2到物体的距离与接收功率的对应关系的一个例子的图表。在图5中用虚线表示的线Lmax表示接收功率的峰值保持值，即距离较远的一侧的物体的反射波的最大接收功率Pmax。另外，由矩形的框FL1、FL2包围的区域表示SN比由于多径而降低的部分。

在多径判定中，判定从最大接收功率Pmax减去接收功率而得的减法值(以下，接收功率差)是否大于预先设定的降低判定值。此外，参照降低判定值映射来设定降低判定值。

降低判定值映射被设定为物体信息指示的距离R与降低判定值之间具有负的相关。此外，“与距离之间具有负的相关”表示降低判定值随着距离的增大而减少，不仅包括降低判定值随着距离的增大而阶段性地减少，还包括降低判定值随着距离的增大而连续地减少。在接收功率差大于降低判定值的情况下，判定为产生多径，检测精度低。

接下来，在S150中，移动物体检测装置4进行方位精度确认。此外，如图3所示，方位精度确认的处理可以与S140的处理并列处理，也可以在S120的处理后到S170的处理之前，与其它的处理串联实施。所谓方位精度确认表示判定搭载有移动物体检测系统1的车辆的环境是否是使物体信息所包含的物体的方位θ的计算精度降低的复杂环境。

即，可以获取搭载了移动物体检测系统1的车辆的环境，在该环境满足预先准备的复杂环境的条件的情况下，判定为方位的计算精度降低。

详细而言，也可以在方位精度确认中采用下述那样的方法。

首先，根据频谱Sp_up、Sp_dn以及Sp_cw各自的混乱度，判定分别对于FMCW方式以及2FCW方式来说，搭载有移动物体检测系统1的车辆的周边环境是否是使物体的方位θ的计算精度降低的复杂环境。具体而言，在FMCW方式的情况下，在满足如下的(A)和(B)的条件中的至少一个的情况下，判定为车辆VH的周边环境是复杂环境。

(A)在复杂环境判定范围中，频谱Sp_up或者频谱Sp_dn的峰值的数量比预先设定的数量阈值多。此外，峰值的数量表示频谱中的功率的极大值的数量。(B)在复杂环境判定范围中，对频谱Sp_up或者频谱Sp_dn中的峰值处的功率进行平均得到的峰值功率的平均值大于预先设定的峰值阈值。例如，在有三个峰值的情况下，峰值功率的平均值也可以为对三个功率进行平均得到的值。

如图6以及图7所示，复杂环境判定范围是频谱的规定的范围。根据作为监视对象的物体的距离R的范围预先设定复杂环境判定范围。也就是说，成为监视对象的物体所存在的范围成为复杂环境判定范围。2FCW方式的情况也同样，在满足(A)和(B)的条件中的至少一个的情况下，判定为车辆VH的周边环境是复杂环境。但是，在2FCW方式的情况下，根据作为监视对象的物体的相对速度Vr的范围预先设定复杂环境判定范围。

并且，在FMCW方式的情况下，也可以添加如下的(C)的条件，在满足(A)、(B)以及(C)的条件中的至少一个的情况下，判定为车辆VH的周边环境是复杂环境。(C)在复杂环境判定范围中，频谱Sp_up或者频谱Sp_dn的平均功率大于预先设定的平均阈值。

2FCW的情况也同样，可以在满足(A)、(B)以及(C)的条件中的至少一个的情况下，判定为车辆VH的周边环境是复杂环境。但是，在2FCW方式的情况下，可以将频谱Sp_cw的平均功率与平均阈值进行比较。

接着，在S160中，移动物体检测装置4进行干扰判定。S160的处理可以与S130～S150的处理并列处理，也可以在S120的处理后到S170的处理之前，与其它的处理串联实施。

在干扰判定中，在噪声本底上升的情况下产生干扰，判定为检测精度低。图8A和图8B是未产生干扰的状态，图8A是AD波形，图8B是FFT波形。图9A和图9B是产生干扰的状态，图9A是AD波形，图9B是FFT波形。

如图8A以及图8B所示，在未产生干扰的情况下，得到与物体的位置对应的AD波形，在FFT波形中，噪声本底变低。此外，噪声本底表示关于能够通过雷达装置2观测的整个范围的平均功率。

另一方面，如图9A以及图9B所示，在产生由从其它车辆的雷达装置发送的雷达波等引起的雷达波的干扰的情况下，得到在与物体的位置无关的位置具有多个峰值的AD波形，在FFT波形中，噪声本底变高。

利用这样的特性，在FMCW方式的情况下，在能够通过雷达装置2观测的整个范围中，频谱Sp_up或者频谱Sp_dn的平均功率大于预先设定的平均阈值的情况下，移动物体检测装置4判定为产生干扰。另外，在2FCW的情况下，在能够通过雷达装置2观测的整个范围中，频谱Sp_cw的平均功率大于预先设定的平均阈值的情况下，移动物体检测装置4判定为产生干扰。

接着，在S170中，移动物体检测装置4使用检测精度的推定结果来决定加权，在S180中，移动物体检测装置4计算物体位置。加权表示对在求出按每个雷达装置2、每个调制方式所得到的物体信息的加权平均时所使用的系数进行设定的处理，该系数是按每个雷达装置2且每个调制方式所设定的系数。但是，在左右雷达装置2的物体检测区域Rrr、Rrl的重复区域内不存在物体的情况下，可以省略关于多径判定的加权、以及基于干扰判定的加权。

首先，在S170中，如图10所示，移动物体检测装置4设定为根据多径的有无来采用关于物体的位置的检测结果。详细而言，设定为，在左右雷达装置2的双方中未产生多径的正常的状态的情况下，或者，在左右雷达装置2的双方中产生多径的情况下，采用由左右雷达装置2检测到的物体的位置的平均值。也就是说，在左右雷达装置2的双方中将权重设定为1等设定为0以外的同值。此外，权重是与雷达装置2的检测值相乘的系数。

在左右雷达装置2中的一个是正常，另一个产生多径的情况下，采用左右的加权平均。对于加权平均的设定而言，如图11所示，在SN比没有降低的情况下，将权重设定为1，在噪声大到难以检测功率的峰值的程度的情况下，将权重设定为0。噪声大到难以检测功率的峰值的程度的情况是指由雷达装置2检测的功率的峰值为功率的平均值、即被设定为比噪声大规定值α的功率(以下，称为设定值。)以下的状态。在该状态下，功率的峰值被掩埋在噪声中而难以确定峰值的位置。

在不符合噪声大到难以检测功率的峰值的程度的情况时，即，在噪声小到能够充分检测功率的峰值的程度的情况下，通过功率的峰值的SN比来设定权重。换言之，根据功率的峰值与功率的平均值之比来设定权重。此外，此处的权重设定为随着功率的峰值的SN比降低而接近0。另外，上述的权重的设定按每个调制方式进行。

另外，在S170中，移动物体检测装置4设定为根据方位精度确认的结果来采用关于物体的位置的检测结果。详细而言，如图12所示，设定为，在雷达装置2的各个的调制方式中方位精度没有恶化的正常的情况下，采用通过每个调制方式检测到的物体的位置的平均值。也就是说，在左右的双方的调制方式中将权重设定为1等设定为0以外的等值。

另外，设定为，在两个调制方式中的一个为正常，另一个的方位精度恶化的情况下，仅采用方位精度正常的调制方式。例如，将正常的调制方式中的权重设定为1，在方位精度恶化的调制方式中将权重设定为0。

另外，在雷达装置2各自的调制方式中方位精度恶化的情况下，采用对两个调制方式的加权平均。对于此处的加权平均的设定而言，如图13所示，在方位精度没有恶化的情况下，将权重设定为1，在路侧物的影响较大的情况下，将权重设定为0。路侧物的影响较大的情况表示例如由雷达装置2检测到的功率的峰值存在多个，表示路侧物的峰值的值超过预先设定的设定值的状态。此外，此处的设定值也可以设定为与多径时所利用的设定值不同的值。另外，对于检测到的物体是移动物体还是路侧物，能够根据车辆的行驶速度、相对速度等进行识别。

在路侧物的影响较小的情况下，即，在不符合路侧物的影响较大的情况时，根据表示路侧物的峰值的功率来设定权重。此处的权重设定为随着表示路侧物的峰值的功率变大而接近0。此外，上述的权重的设定按左右雷达装置2进行。

另外，在S170中，移动物体检测装置4设定为根据干扰判定的结果来采用关于物体的位置的检测结果。详细而言，如图14所示，设定为，在左右雷达装置2的双方中未产生干扰的正常的状态的情况下，或者，在左右雷达装置2的双方中产生干扰的情况下，采用由左右雷达装置2检测的物体的位置的平均值。此外，该处理中的判定按每个调制方式进行。

在左右雷达装置2中的一个为正常，另一个产生干扰的情况下，采用左右的加权平均。对于加权平均的设定而言，如图15所示，在未产生干扰的情况下，将权重设定为1，在噪声本底大于设定值的情况下，将权重设定为0。此处的设定值是在表示未产生干扰时的噪声的大小的默认噪声上加上规定值α得到的值。

在不符合噪声本底大于设定值的情况时，即，噪声本底小于设定值，根据噪声本底的大小来设定权重。此外，此处的权重设定为随着噪声本底上升而接近0。上述的权重的设定按每个调制方式进行。

接着，在S180中，移动物体检测装置4计算物体位置。此处，移动物体检测装置4通过组合采用反映所设定的加权的来自多个雷达装置2的输出信号来确定物体的位置。

在该处理中，首先，使用针对推定雷达装置2的检测精度的各个处理而设定的加权，分别求出物体的位置。

对于多径判定，移动物体检测装置4将由右侧的雷达装置2R检测到的物体的位置设为Pr(x，y)，将由左侧的雷达装置2L检测到的物体的位置设为Pl(x，y)，将在右侧的雷达装置2R中所设定的权重设为Wr，将在左侧的雷达装置2L中所设定的权重设为Wl，使用下述式(1)求出物体的位置。

[式1]

对于方位精度确认，与多径判定的情况同样，移动物体检测装置4使用上述的式(1)求出物体的位置。但是，将基于FMCW方式的物体的位置设为Pr(x，y)，将基于2FCW方式的物体的位置设为Pl(x，y)，将针对FMCW方式设定的权重设为Wr，将针对2FCW方式设定的权重设为Wl。

对于干扰判定，移动物体检测装置4使用上述的式(1)求出物体的位置。其中，移动物体检测装置4将由右侧的雷达装置2R检测到的物体的位置设为Pr(x，y)，将由左侧的雷达装置2L检测到的物体的位置设为Pl(x，y)，将在右侧的雷达装置2R中所设定的权重设为Wr，将在左侧的雷达装置2L中所设定的权重设为Wl。

接着，求出使用多径判定、方位精度确认以及干扰判定各自的加权而求出的多个物体的位置的平均值，并将该位置确定为物体的位置。

若这样的处理结束，则结束物体检测处理。

[1-3.效果]

根据以上详述的第一实施方式，起到以下的效果。

(1a)本公开的一个方式是移动物体检测系统1，构成为搭载于车辆，并对该车辆的周围的物体进行检测。移动物体检测装置4构成为，在S110、S120中，分别获取来自搭载于该车辆的不同的位置的多个雷达装置2的输出信号。移动物体检测装置4构成为，在S140、S150、S160中，基于来自多个雷达装置2的输出信号分别推定多个雷达装置2的检测精度。

移动物体检测装置4构成为，在S170中，根据多个雷达装置2的检测精度来设定对来自多个雷达装置2的输出信号的加权。移动物体检测装置4构成为，在S180中，通过组合采用反映所设定的加权的来自多个雷达装置2的输出信号来计算物体的位置。

根据这样的结构，由于组合采用来自配置于车辆的不同的位置的多个雷达装置2的输出信号，因此即使一个雷达装置2的检测精度恶化，在另一个雷达装置2中雷达波的检测精度没有恶化的情况下，也能够良好地检测物体。

另外，即使多个雷达装置2的检测精度恶化，由于多个雷达装置2的位置不同，因此也容易产生检测精度的差。因此，如果组合采用反映根据多个雷达装置2的检测精度而设定的加权的来自多个雷达装置2的输出信号，则能够增大使用来自检测精度更高的雷达装置2的输出信号的比重来检测物体。因而，能够抑制其它车辆发送的雷达波等外部因素的影响，与仅采用来自单个雷达装置2的输出信号的情况相比，能够容易检测物体。

(1b)移动物体检测装置4构成为，在S110、S120中，按每个调制方式分别获取来自分别具有多个调制方式的多个雷达装置2的输出信号。移动物体检测装置4构成为，在S140、S150、S160中，按多个雷达装置2的多个调制方式的每个调制方式推定检测精度。移动物体检测装置4构成为，在S170中，按多个雷达装置2的多个调制方式的每个调制方式设定加权。

根据这样的结构，在获取来自具有多个调制方式的雷达装置2的输出信号的结构的情况下，按多个调制方式的每个调制方式设定加权，因此能够将来自具有多个调制方式的多个雷达装置2的输出信号最佳地组合。因而，能够容易检测物体。

(1c)移动物体检测装置4在S140、S150、S160中，通过对来自多个雷达装置2的输出信号的频谱进行解析来推定检测精度。

根据这样的结构，能够使用频谱来识别在车辆的周围其它车辆等物体较多的状况、雷达波的干扰等噪声较多的状况等状况。因而，能够良好地推定检测精度。

(1d)移动物体检测装置4在S140、S150、S160中，在频谱中的峰值的数量比预先设定的阈值少的情况下，推定为检测精度良好。

根据这样的结构，能够使用频谱，根据峰值的数量推定检测精度，具体而言，能够在峰值的数量比预先设定的阈值少的情况下，推定为检测精度良好，在峰值的数量为阈值以上的情况下，推定为检测精度较差。

(1e)移动物体检测装置4在S140、S150、S160中，在频谱中的功率的平均值比预先设定的阈值低的情况下，推定为检测精度良好。

根据这样的结构，能够使用频谱，根据功率的平均值推定检测精度。具体而言，能够在功率的平均值比预先设定的阈值低的情况下，推定为检测精度良好，在功率的平均值为阈值以上的情况下，推定为检测精度较差。

(1f)在本公开的一个方式中，移动物体检测装置4在S140、S150、S160中，在频谱中不存在SN比比预先设定的基准值降低的部分的情况下，推定为检测精度良好。

根据这样的结构，能够使用频谱，在不存在SN比降低的部分的情况下，推定为未产生多径，在未产生多径的情况下，推定为检测精度良好。

[2.其它实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(2a)在上述实施方式中，作为根据多个物体的位置将物体的位置确定为一个时的处理，采用了多个物体的位置的平均值，但不限于该结构。根据多个物体的位置将物体的位置确定为一个时的处理也可以使用加权平均、最小二乘法、标准差等。另外，在上述中，对利用分别具有多个调制方式的多个雷达传感器2L、2R的结构进行了说明，但也可以是利用分别具有一个调制方式的多个雷达传感器的结构。另外，也可以在推定多个雷达传感器2L、2R的精度时采用公知的任意的方法。

(2b)可以通过多个构成要素来实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素来实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素来实现通过多个构成要素所实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以对其它上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

(2c)除了上述的移动物体检测系统1之外，还能够通过成为该移动物体检测系统1的构成要素的移动物体检测装置4等装置、用于使计算机作为该移动物体检测系统1发挥功能的程序、记录该程序的半导体存储器等非过渡性实体记录介质、移动物体检测方法等各种方式来实现本公开。

[3.实施方式的结构与本公开的结构的关系]

上述实施方式的移动物体检测装置4相当于本公开中的物体检测装置。另外，在上述实施方式中，移动物体检测装置4所执行的处理中的S110、S120的处理相当于本公开中的输出获取部，上述实施方式的S140、S150、S160的处理相当于本公开中的精度推定部。另外，上述实施方式的S170的处理相当于本公开中的权重设定部，上述实施方式的S180的处理相当于本公开中的位置计算部。