具体实施方式

下面结合图1-6对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图 1-6所述的一种手工自动双模式自由切换的打磨装置，包括打磨箱体10，所述打磨箱体10内设有开口向前的加工腔12，所述加工腔12右端壁固定连接有数控活动夹具11，所述数控活动夹具11上端面固定连接有主箱体14，所述主箱体14内设有开口向右的球形腔41，所述球形腔41侧壁滑动配合连接有活动球体42，所述活动球体42右端面固定连接有活动连接块47，所述球形腔41左上侧连通设有向左上延伸的参考腔40，所述球形腔41外侧连通设有两个以参考腔40为中心相互对称的限制滑动腔44，所述活动球体42内设有两个开口向外且与所述限制滑动腔44对应的球体内腔82，所述限制滑动腔44侧壁滑动配合连接有限制滑块43，所述限制滑动腔44外端壁固定连接有固定用齿条64，所述限制滑块43内设有开口向外的固定传动腔63，所述第二传动腔61后端壁内转动配合连接有向前延伸至所述固定传动腔63内的固定主动轴66，所述固定传动腔63内设有与所述固定主动轴66固定连接且与所述固定用齿条64啮合的固定主动齿轮65，所述固定传动腔63下侧设有第三传动腔70，所述固定传动腔63下端壁内转动配合连接有向上延伸至所述固定传动腔63内且向下延伸至所述第三传动腔70内的固定从动轴68，所述固定传动腔63内设有与所述固定从动轴68固定连接且与所述固定主动齿轮65啮合的固定从动齿轮67，所述第三传动腔70内设有与所述固定从动轴68固定连接的第三主动齿轮69。

另外，在一个实施例中，所述第三传动腔70下侧设有撑紧传动腔80，所述撑紧传动腔80上端壁内转动配合连接有向上延伸至所述第三传动腔70内且向下延伸至所述撑紧传动腔80内的中间主动轴71，所述第三传动腔70内设有与所述中间主动轴71固定连接且与所述第三主动齿轮69啮合的第三从动齿轮72，所述所述撑紧传动腔80内设有与所述中间主动轴71固定连接的撑紧主锥齿轮75，所述限制滑块43内设有两个以所述撑紧传动腔80为中心相互对称且开口朝向远离撑紧传动腔80方向的撑紧活动腔76，所述撑紧活动腔76侧壁滑动配合连接有撑紧块77，所述撑紧活动腔76靠近所述撑紧传动腔80端壁内转动配合连接有向外延伸至所述撑紧活动腔76内且向内延伸至所述撑紧传动腔80内的撑紧用丝杆78，所述撑紧用丝杆78与所述撑紧块77螺纹配合连接，所述撑紧传动腔80内设有与所述撑紧用丝杆78固定连接且与所述撑紧主锥齿轮75啮合的撑紧从动齿轮79，所述限制滑块43内端面内固定连接有伸出用齿条73，所述限制滑动腔44内侧连通设有第二传动腔61。

另外，在一个实施例中，所述第二传动腔61后端壁内转动配合连接有向前延伸至所述第二传动腔61内的74，所述第二传动腔61内设有与所述74固定连接且与所述伸出用齿条73啮合的第二从动齿轮62，所述参考腔40左上测连通设有中间传动腔31，所述中间传动腔31左侧设有半齿轮腔26，所述半齿轮腔26右端壁内转动配合连接有向右延伸贯穿所述中间传动腔31至右上侧所述第二传动腔61内且向左延伸至所述半齿轮腔26内的第二从动轴35，所述中间传动腔31下端壁内转动配合连接有向上延伸至所述中间传动腔31内且向下延伸至左下侧所述第二传动腔61内的第一主动轴33，所述第二传动腔61内设有与所述第二从动齿轮62啮合的第二主动齿轮60，右上侧所述第二主动齿轮60与所述第二从动轴35固定连接，左下侧所述第二主动齿轮60与所述第一主动轴33固定连接，所述中间传动腔31内设有与所述第二从动轴35固定连接的中间主锥齿轮32，所述中间传动腔31内设有与所述第一主动轴33固定连接的中间从锥齿轮34，所述半齿轮腔26内设有与所述第二从动轴35固定连接的第一从动齿轮36。

另外，在一个实施例中，所述中间传动腔31上侧设有位于所述半齿轮腔26右侧且与所述打磨箱体10固定连接的伺服电机30，所述伺服电机30左端面固定连接有向左延伸至所述半齿轮腔26内的83，所述半齿轮腔26内设有两个与所述83固定连接且左右对称的半齿轮29，所述半齿轮腔26左侧设有向下延伸的对准传动腔24，所述主箱体14内设有两个以球形腔41为中心上下相互对称且开口向右的对准滑动腔39，所述对准滑动腔39侧壁滑动配合连接有对准用滑块46，上侧所述对准滑动腔39左端壁内转动配合连接有向右延伸至上侧所述对准滑动腔39内且向左延伸贯穿所述半齿轮腔26至所述对准传动腔24内的半齿轮29，下侧所述对准滑动腔39左端壁内转动配合连接有向右延伸至下侧所述对准滑动腔39内且向左延伸至所述对准传动腔24内的对准从动丝杆15，所述对准从动丝杆15与下侧所述对准用滑块46螺纹配合连接，半齿轮29与上侧所述对准用滑块46螺纹配合连接，所述对准传动腔24内设有与所述主动丝杆28固定连接的对准主带轮25。

另外，在一个实施例中，所述对准传动腔24内设有与所述对准从动丝杆15固定连接的对准从带轮13，所述对准从带轮13与所述对准主带轮25之间动力配合连接的对准用皮带38，所述对准用滑块46右端面与所述活动连接块47侧端面之间固定连接有对准弹簧16，所述活动连接块47内设有开口向右的横向活动腔49，所述横向活动腔49上侧连通设有卡位滑动腔59，所述卡位滑动腔59上端壁内转动配合连接有向上延伸至外界且向下延伸至所述卡位滑动腔59内的卡位丝杆58，所述卡位丝杆58上侧末端固定连接有卡位旋钮57，所述卡位滑动腔59侧壁滑动配合连接与所述卡位丝杆58螺纹配合连接的横向限制块48，所述横向活动腔49侧壁滑动配合连接有横向滑块50，所述横向滑块50内设有开口向下的卡位限制腔51，所述横向活动腔49下端壁固定连接有卡位限制块52，所述卡位限制块52与所述卡位限制腔51滑动配合连接，所述卡位限制腔51右侧设有开口向右的装夹腔53。

另外，在一个实施例中，所述装夹腔53上端壁内转动配合连接有向上延伸至外界且向下延伸至所述装夹腔53内的装夹丝杆55，所述装夹丝杆55上侧末端固定连接有装夹旋钮56，所述装夹腔53侧壁滑动配合连接有与所述装夹丝杆55螺纹配合连接的装夹板54，所述加工腔12右侧连通设有摩擦腔21，所述摩擦腔21内设有摩擦轮18。

本实施例所述固定连接方法包括但不限于螺栓固定、焊接等方法。

如图1-6所示，本发明的设备处于初始状态时，限制滑块43恰好部分位于球体内腔82内，撑紧块77与球体内腔82侧壁抵接，固定主动齿轮65与固定用齿条64恰好啮合，对准弹簧16处于拉伸状态，横向限制块48与横向滑块50上端面抵接；

整个装置的机械动作的顺序 ：

人工将待打磨工件数控活动夹具11放置在装夹腔53内，通过旋动装夹旋钮56带动装夹丝杆55转动，从而带动装夹板54向下滑动至夹紧工件，当需要高效加工时，启动数控活动夹具11和摩擦轮18，数控活动夹具11能够控制主箱体14移动和转动，同时摩擦轮18转动，从而实现对工件的自动打磨；

若在自动加工的过程中需要进行手工打磨时，人工使摩擦轮18和数控活动夹具11停止工作，同时启动伺服电机30自动一周，伺服电机30通过83带动半齿轮29转动，此时右侧半齿轮29与对准从动齿轮27恰好进入啮合，左侧半齿轮29与第一从动齿轮36恰好未啮合，右侧半齿轮29带动对准从动齿轮27转动，从而带动主动丝杆28转动，主动丝杆28带动对准主带轮25转动，从而通过对准用皮带38带动对准从带轮13转动，对准从带轮13带动对准从动丝杆15转动，主动丝杆28和对准从动丝杆15分别带动上下对准用滑块46向右滑动，从而使对准弹簧16由拉伸状态转化为放松状态，以便于后续的手工操作；

当对准弹簧16恰好处于放松状态时，右侧半齿轮29与对准从动齿轮27恰好退出啮合，左侧半齿轮29与第一从动齿轮36恰好进入啮合，左侧半齿轮29带动第一从动齿轮36转动，从而带动第二从动轴35转动，第二从动轴35带动中间主锥齿轮32和右上第二主动齿轮60转动，中间主锥齿轮32通过中间从锥齿轮34带动第一主动轴33转动，从而带动左下侧第二主动齿轮60转动，第二主动齿轮60带动第二从动齿轮62转动，从而通过伸出用齿条73带动限制滑块43向远离活动球体42方向滑动，同时固定主动齿轮65在固定用齿条64的作用下转动，从而带动固定从动齿轮67转动，固定从动齿轮67通过固定从动轴68带动第三主动齿轮69转动，从而带动第三从动齿轮72转动，第三从动齿轮72带动中间主动轴71转动，从而带动撑紧主锥齿轮75转动，撑紧主锥齿轮75通过撑紧从动齿轮79带动撑紧用丝杆78转动，从而带动撑紧块77向靠近撑紧传动腔80方向滑动，实现撑紧块77的收回，当限制滑块43与限制滑动腔44上端壁接触时，限制滑块43恰好完全位于限制滑动腔44内，此时伺服电机30恰好转动一周并停止，从而撤销对活动球体42的固定，此时操作人员能够使工件以活动球体42为中心自由转动；

通过旋动卡位旋钮57，从而带动卡位丝杆58转动，卡位丝杆58带动横向限制块48向上滑动至与横向滑块50脱离接触，此时操作人员能够使工件和横向滑块50做远离或靠近摩擦轮18的移动，进一步提高了操作人员操作的灵活性，并实现工件在一次装夹中即能够进行自动化打磨也能够进行手工打磨，提高了工件的打磨精度，方便了相关人员的操作；

当人工操作后需要继续进行自动打磨时，人工旋动卡位旋钮57，从而通过卡位丝杆58带动横向限制块48向下滑动抵住横向滑块50，实现横向滑块50的固定，继而启动伺服电机30反转一周，右侧半齿轮29带动对准从动齿轮27反转，从而最终带动对准用滑块46向左滑动，对准用滑块46使对准弹簧16由放松状态转化为拉伸状态，从而使活动球体42和活动连接块47迅速复位，同时使球体内腔82与限制滑动腔44对应，以便于后续对活动球体42的固定；

左侧半齿轮29带第一从动齿轮36反转，从而最终带动限制滑块43向靠近活动球体42方向滑动，同时固定主动齿轮65在固定用齿条64的作用下反转，从而最终带动撑紧块77向远离撑紧传动腔80方向滑动，当伺服电机30反转一周并停止工作时，撑紧块77恰好抵住球体内腔82侧壁，从而实现对活动球体42的六个自由度的限定，以便于继续进行自动化打磨加工，提高了工作效率。

本发明的有益效果是：在自动加工过程中需要进行手工打磨时，通过限制滑块的收回，撤销对活动球体的固定，通过旋动卡位旋钮，使横向限制块与横向滑块脱离接触，此时操作人员能够自由的操作工件移动或转动，实现工件在一次装夹中即能够进行自动化打磨也能够进行手工打磨，当人工打磨后需要继续进行自动打磨时，对准用滑块向左滑动使对准弹簧转化为拉伸状态，从而使活动球体和活动连接块迅速复位，通过限制滑块和撑紧块伸出，从而限制活动球体的六个自由度，方便了后续的自动化打磨加工，提高了工作效率。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。