阅读说明：本技术 样本架回收方法、操纵装置、检测系统及计算机可读介质 (Sample rack recovery method, manipulator, detection system and computer readable medium ) 是由 林川 赵亮 于 2019-08-21 设计创作，主要内容包括：本申请涉及一种在样本架操纵装置意外中断操作之后的样本架回收方法。样本架操纵装置包括适于在转运区中运动以在加载/卸载区、采样区和缓冲区之间运送样本架的接驳装置。该方法包括：检测所述接驳装置的状态的接驳装置检测步骤；检测所述样本架操纵装置中的样本架的位置的样本架检测步骤；以及根据所述接驳装置和所述样本架的检测结果由所述接驳装置将所述样本架运送至所述加载/卸载区的样本架回收步骤。本申请还涉及一种能够执行该样本架回收方法的样本架操纵装置、包括该样本架操纵装置的自动检测系统以及存储有用于执行该样本架回收方法的程序的计算机可读介质。(The present application relates to a method of sample rack retrieval after an unexpected interruption of operation of a sample rack manipulator. The sample rack manipulation device comprises a docking device adapted to move in the transfer zone to transport the sample rack between the load/unload zone, the sampling zone and the buffer zone. The method comprises the following steps: a docking device detection step of detecting a state of the docking device; a sample rack detecting step of detecting a position of a sample rack in the sample rack manipulating device; and a sample rack recovery step of transporting the sample rack to the loading/unloading zone by the docking device according to the detection results of the docking device and the sample rack. The present application also relates to a sample rack manipulation device capable of performing the sample rack retrieval method, an automatic detection system including the sample rack manipulation device, and a computer readable medium storing a program for performing the sample rack retrieval method.)

样本架回收方法、操纵装置、检测系统及计算机可读介质

技术领域

本申请涉及医学技术领域，更具体地，涉及在样本架操纵装置意外中断操作之后的样本架回收方法、能够执行该样本架回收方法的样本架操纵装置、包括该样本架操纵装置的自动检测系统以及存储有用于执行该样本架回收方法的程序的计算机可读介质。

背景技术

本部分的内容仅提供了与本公开相关的背景信息，其可能不必构成现有技术。

自动检测系统(也可称为分析检测仪)通常为了各种目的用于对样本试管中的内容物进行分析。分析检测仪通常包括样本架操纵部、采样部和检测部。样本架操纵部用于将样本试管输送至采样部，采样部将样本试管中的样本转移至检测部以对其进行检测。

样本架用于接收、支持、对齐、保持和/或运载一个或多个样本试管，以确保样本试管在分析检测仪内被安置和/或运送。样本架操纵装置(样本架操纵部)构造成用于加载、运送和/或卸载一个或多个样本架并因此包括加载/卸载区、转运区、采样区等。样本架操纵装置包括盖体、通过螺栓等连接至盖体以覆盖各个区域的上盖以及门。

在样本架操纵装置意外断电而中断操作之后，操作者通常需要打开样本架操纵装置的门以及上盖以允许操作者能够到达各个区域，将停留在样本架操纵装置的各个区域处的样本架逐个地手动取出，然后关闭样本架操纵装置的门，再重新启动和恢复样本架操纵装置。

手动取出样本架是不方便的，因而效率低。而且，样本架采样通道通常狭窄，因此手动取出样本架容易导致样本溅出，这样可能会污染其他样本，甚至可能会给操作者带来安全隐患。

为此，本领域中期望提供一种在意外中断操作之后能够自动回收样本架的样本架操纵装置。

发明内容

本部分提供本公开的总体概述，而不是本公开的全部范围或其所有特征的全面公开。

根据本发明的一个方面，提供了一种在样本架操纵装置意外中断操作之后的样本架回收方法。样本架操纵装置包括适于在转运区中运动以在加载/卸载区、采样区和缓冲区之间运送样本架的接驳装置。该方法包括：检测所述接驳装置的状态的接驳装置检测步骤；检测所述样本架操纵装置中的样本架的位置的样本架检测步骤；以及根据所述接驳装置和所述样本架的检测结果由所述接驳装置将所述样本架运送至所述加载/卸载区的样本架回收步骤。

根据本公开的方法，可以在样本架操纵装置重新启动之后自动地将样本架回收至加载/卸载区。该样本架回收方法解决了手动回收时产生的一些问题。例如，由于通过接驳装置自动将采样区和缓冲区的样本架回收到加载/卸载区，因此，操作者能够容易地从靠近门的加载/卸载区取出样本架，无需打开样本架操纵装置的上盖并伸入距离门较远的采样区和缓冲区手动地取出样本架，从而能够提高样本架回收效率。此外，通过接驳装置自动地回收样本架，可以防止操作者由于操作不当而导致样本溅出产生的污染以及安全隐患等问题。

在一些实施方式中，在所述接驳装置检测步骤中，检测所述接驳装置的位置和样本架加载状态。

在一些实施方式中，样本架回收方法还包括：根据所述接驳装置的位置和样本架加载状态，判定所述接驳装置处于能够自由运动的非交互状态还是处于与所述加载/卸载区、所述采样区或所述缓冲区的交互状态。

在一些实施方式中，样本架回收方法还包括：当确定所述接驳装置处于所述非交互状态时，判定所述接驳装置上是否加载有样本架，当确定所述接驳装置上有样本架时，所述接驳装置先将该样本架运送回所述加载/卸载区。

在一些实施方式中，当确定所述接驳装置处于与所述加载/卸载区的交互状态时，所述接驳装置先将所述接驳装置上的样本架完全转移至所述加载/卸载区中。

在一些实施方式中，样本架回收方法还包括：当确定所述接驳装置处于与所述缓冲区的交互状态时，所述接驳装置将所述接驳装置上的样本架完全转移至所述缓冲区中，或者将所述接驳装置上的样本架完全转移至所述接驳装置上并运送回所述加载/卸载区。

在一些实施方式中，样本架回收方法还包括：当确定所述接驳装置处于与所述采样区的交互状态时，判定所述接驳装置是否干涉用于控制样本架在所述采样区运动的推动装置的复位。

在一些实施方式中，样本架回收方法还包括：当判定所述接驳装置不干涉所述推动装置的复位时，使所述推动装置复位并且判定所述接驳装置上是否有样本架。当判定所述接驳装置上有样本架时，所述接驳装置先将该样本架运送回所述加载/卸载区。

在一些实施方式中，样本架回收方法还包括：当判定所述接驳装置干涉所述推动装置的复位时，先移动所述接驳装置使其不再干涉所述推动装置的复位，然后使所述推动装置复位。

在一些实施方式中，样本架回收方法还包括：判定所述接驳装置上是否有样本架；并且在判定所述接驳装置上有样本架时，所述接驳装置先将其上的样本架运送回所述加载/卸载区。

在一些实施方式中，所述样本架检测步骤包括检测所述加载/卸载区是否加载满样本架。在检测到所述加载/卸载区加载满样本架时，等待操作者从所述加载/卸载区取走一个或更多个样本架之后再执行所述样本架回收步骤。

在一些实施方式中，样本架回收方法还包括：在所述样本架回收步骤之前，使所述接驳装置返回至初始位置。

在一些实施方式中，样本架回收方法还包括：在所述样本架回收步骤之后，使所述接驳装置返回至初始位置。

在一些实施方式中，所述样本架回收步骤包括根据检测到的样本架与所述接驳装置之间的距离来确定所述样本架的回收优先级别。

在一些实施方式中，所述样本架回收步骤包括：先将所述采样区的样本架运送至所述加载/卸载区，然后将所述缓冲区的样本架运送至所述加载/卸载区。

在一些实施方式中，所述样本架检测步骤包括：通过设置在所述接驳装置上的传感器随着所述接驳装置一起运动时检测所述缓冲区的样本架的位置。

在一些实施方式中，所述接驳装置检测步骤包括：通过设置在所述接驳装置的两端和中间部分处的传感器来检测所述接驳装置的样本架加载状态。

在一些实施方式中，所述接驳装置检测步骤包括：检测所述采样区的样本架轨道状态以判定所述接驳装置是否处于与所述采样区的交互状态。

在一些实施方式中，所述接驳装置检测步骤还包括：通过设置在所述接驳装置上的传感器来检测用于控制样本架在所述采样区运动的推动装置与所述接驳装置的交互。

根据本公开的另一方面，提供一种能够执行上述样本架回收方法的样本架操纵装置。

根据本公开的又一方面，提供一种包括上述样本架操纵装置的自动检测系统。

根据本公开的再一方面，提供一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述样本架回收方法。

通过下文中给出的详细描述和仅以说明的方式给出并且因此并不认为是限制本公开的附图，将更充分地理解本公开的上述及其他目的、特征和优点。

附图说明

本文中描述的附图仅出于说明选定实施方式而非所有可能的实施方案的目的，而不意在限制本公开的范围。

图1是包括根据本公开实施方式的样本架操纵装置的自动检测系统的主要结构的示意图；

图2是图1的样本架操纵装置的示意图，示出了其各个区域中的传感器布置；

图3是示出了接驳装置的样本架加载状态的示意图；

图4是示出了接驳装置的另一样本架加载状态的示意图；

图5是示出了接驳装置的又一样本架加载状态的示意图；

图6是示出了接驳装置的位置的示意图；

图7是示出了接驳装置的另一位置的示意图；

图8是示出了接驳装置的又一位置的示意图；

图9是示出了接驳装置的再一位置的示意图；

图10是示出了接驳装置的另一位置的示意图；

图11是根据本公开实施方式的样本架回收方法的流程图；以及

图12是根据本公开实施方式的检测接驳装置的状态的流程图。

贯穿附图中的若干视图，对应的附图标记指示对应的部件。

具体实施方式

现在将参照附图更充分地描述根据本公开的示例性实施方式。

提供了示例性实施方式以使得本公开将是透彻的并且将向本领域技术人员充分地传达范围。阐述了许多具体细节例如特定部件、装置和方法的示例，以提供对本公开的实施方式的透彻理解。对于本领域技术人员而言将明显的是，不需要采用具体细节，示例性实施方式可以以许多不同的形式来实施并且不应被解释为限制本公开的范围。在一些示例性实施方式中，对公知的方法、公知的装置结构和公知的技术不再进行详细描述。

自动检测系统的概述

下面参照图l来描述自动检测系统1的主要结构和工作原理。图1是自动检测系统1的主要结构的示意图。为清楚起见，图1中省去了自动检测系统1的一些部件，特别地，省去盖、支撑结构、控制装置等。自动检测系统1构造成用于自动地执行多个样本的例如临床化学、免疫学或遗传学的检测分析。如图所示，自动检测系统1主要包括样本架操纵装置10、采样器11、反应台12、试剂分配器13、试剂存储器14、光学分析装置15、搅拌装置16以及清洗装置17。

当需要对样本(例如，生物液体)进行检测分析时，如图1所示，将盛装有样本的试管(容器)31放置于样本架30上，然后打开样本架操纵装置10的门101并且将样本架30加载到样本架操纵装置10的加载/卸载区TA。在图示的示例中，样本架30呈长形形状并且用于容纳多个样本试管31。再参照图1，通过接驳装置103将样本架30从加载/卸载区TA运送至采样区TD。通过采样器11将试管31中的样本采集到反应台12中。反应台12旋转以将样本运送至试剂分配器13处，试剂分配器13将存储在试剂存储器14中的相应试剂分配至样本中。搅拌装置16对样本和试剂的混合物进行搅拌，使其均匀地混合以便发生反应。反应台12旋转至检测位置，由此借助于光学分析装置15对反应产物进行检测和分析以得出检测分析结果。在对样本架30上的所有样本检测分析完成后，通过清洗装置17对反应台12进行清洗以便下一次检测分析。在对样本检测分析完成后，样本架操纵装置10将已检测过的样本架30运送返回至加载/卸载区TA，然后，操作者将门101打开并将已检测的样本架30取出。

通过上面的描述可知，样本架操纵装置10构成了自动检测系统1的样本架操纵单元，而图1所示的部件11至17则构成了自动检测系统1的样本检测单元。然而，应理解的是，图1中所示的自动检测系统1仅用于说明性的目的，而不是限制本发明。此外，还应理解的是，样本架操纵装置10可以连接至多于一个的样本检测单元，例如，样本架操纵装置10的右侧也可以连接至用于检测相同样本或不同样本的另一样本检测单元(图1中未示出)。

样本架操纵装置

如上所述，样本架操纵装置10构成了自动检测系统1的样本架操纵单元。样本架操纵装置10包括大体长方体形式的壳体(未示出)和门101。门101可以打开以允许将样本架30放置于样本架操纵装置10的加载/卸载区TA或者允许将样本架30从加载/卸载区TA取出。除此之外，门101可以关闭以形成封闭的空间，为样本架的操纵提供安全、可靠的环境。

样本架操纵装置10还包括用于将样本架运送至所需的区域以便进行各种操作(例如，加载、卸载、采样或等待等)的接驳装置103。参见图1，根据样本架30的操作状态，样本架操纵装置10包括加载/卸载区TA、转运区TB、缓冲区TC以及采样区TD和TE(在具有两个样本检测单元的情况下)。应理解的是，在自动检测系统1仅具有一个样本检测单元的情况下，样本架操纵装置10可以仅具有一个采样区TD或TE。

待检测样本架30首先被加载在加载/卸载区TA。然后，通过接驳装置103将样本架30经由转运区TB运送至缓冲区TC，再从缓冲区TC经由转运区TB转运至两侧的与相应的样本检测单元对接的采样区TD和TE以进行采样和检测。已检测样本架再次通过接驳装置103经由转运区TB被返回至缓冲区TC以等待检测结果。如果不需要对该已检测样本架进行重新检测，则通过接驳装置103将该已检测样本架最终返回至加载/卸载区TA以进行卸载(即，取出)。如果还需要对该已检测样本架进行重新检测，则使该已检测样本架在缓冲区TC进行等待以便再次被送入采样区TD或TE进行采样和检测。应理解的是，根据本公开的样本架操纵装置10并不局限于上述具体的操作过程。例如，可以直接将样本架30从加载/卸载区TA经由转运区TB运送至采样区TD或TE。类似地，已检测样本架也可以直接从采样区TD或TE经由转运区TB返回至加载/卸载区TA。

加载/卸载区TA

加载/卸载区TA邻近门101设置并且沿着门101的长度(即，图1中的水平方向)延伸。加载/卸载区TA大致呈矩形。在图1的示例中，加载/卸载区TA具有大致垂直于门101延伸的多个样本架通道S01至S12以用于放置长形的样本架30。然而，应理解的是，样本架的形状或结构可以变化，相应地，样本架通道的形状或结构也可以变化，并不局限于图示的具体示例。

门101在其底部处可枢转地连接至壳体(未示出)，由此门101可以绕其底部向外侧枢转而打开，使得操作者可以方便地将承载着样本试管31的样本架30加载到加载/卸载区TA的通道中或者从通道中取出。

参照图2，对应于各个通道S01至S12设置有用于检测通道中是否加载有样本架30的传感器TAS01至TAS12。可以为每个通道设置指示灯(未示出)以指示该通道中样本架的加载和检测情况，例如，未加载样本架、加载待检测样本架和加载已检测样本架的情况。

在加载/卸载区TA的邻接转运区TB的位置处设置有传感器TAS15。在图2的示例中，传感器TAS15沿水平方向布置，以检测是否有样本架在加载或传输过程中超出样本架通道而部分进入转运区TB。例如，在图2中，传感器TAS15检测到样本架30a超出样本架通道S08。

应理解的是，用于检测加载/卸载区TA的样本架的传感器不局限于图示的具体示例，而是可以根据需要而改变。

缓冲区TC

缓冲区TC与加载/卸载区TA相对地布置在转运区TB的两侧。在图2中，缓冲区TC位于转运区TB的上侧，而加载/卸载区TA位于转运区TB的下侧。缓冲区TC用于暂时存放样本架，例如，等待被运送至采样区TD或TE进行检测或者等待检测结果。

缓冲区TC的尺寸和配置可以与加载/卸载区TA大体相同。如同加载/卸载区TA，缓冲区TC可以具有多个并排布置的样本架通道以便存放多个样本架。缓冲区TC的样本架通道可以与加载/卸载区TA的样本架通道相对应或对准。

缓冲区TC可以如同加载/卸载区TA那样设置传感器以检测各个样本架通道中样本架的加载情况。然而，应理解的是，缓冲区TC的传感器的布置可以不同于加载/卸载区TA的传感器的布置。例如，参见图2，为了降低成本，可以在接驳装置103的面向缓冲区TC的一端上设置传感器TBS09，如图2所示。传感器TBS09随着接驳装置103沿水平方向运动时可以检测到缓冲区TC的各个样本架通道中是否存在样本架。

采样区TD和TE

采样区TD和TE分别布置在并排设置的加载/卸载区TA和缓冲区TC的横向方向上的两侧(图2中的左侧和右侧)。采样区TD和TE为样本架操纵装置10与相应检测单元关联的接口区域。当待检测样本架30由接驳装置103从缓冲区TC或加载/卸载区TA转移至采样区TD或TE时，如上文所述，通过采样器11(参见图1)将试管31中的样本采集到反应台12(参见图1)中以便检测。

在一个试管31中的样本被采集之后，移动样本架30使其下一个试管31到达采样器11的采样位置以进行下一个采样，直至一个样本架30上的全部试管31中的样本的采样都完成。之后，由接驳装置103将已检测的样本架30从采样区TD或TE转移至缓冲区TC以等待检测结果。如果无需再进行检测，则接驳装置103将缓冲区TC中的已检测样本架转运至加载/卸载区TA进行卸载。如果还需要检测(可以是相同检测单元的检测，也可以是不同检测单元的检测)，则已检测过一次的该样本架在缓冲区TC中等待以便被送入采样区TD或TE进行下一次的采样检测。为了提高检测效率，可以在一个样本架采样期间，将另一个样本架运送至采样区TD和TE中以等待采样。

参见图2，可以在采样区TD中设置传感器TDS03以检测采样区TD中是否存在样本架。类似地，可以在采样区TE中设置有传感器TES03以检测采样区TE中是否存在样本架。

转运区TB

接驳装置103在转运区TB中移动以便将样本架运送至样本架操纵装置10的各个区域。为此，样本架操纵装置10的加载/卸载区TA、缓冲区TC以及采样区TD和TE邻近并围绕转运区TB设置。如图所示，接驳装置103可以在转运区TB中沿X方向(图中的水平方向)和Y方向(图中的竖直方向)运动，以能够访问加载/卸载区TA、缓冲区TC以及采样区TD和TE。因此，可以认为转运区TB是接驳装置103在其中运动的区域。

接驳装置

接驳装置103上可以设置有多个马达，以实现接驳装置103在转运区TB内沿X方向和Y方向的运动以及升降运动，并且还实现接驳装置103与加载/卸载区TA、缓冲区TC以及采样区TD和TE之间的交互。

由于接驳装置103是运送样本架的重要的可动部件，因此，需要精确地控制接驳装置103的位置并且需要准确地获知接驳装置103的样本架加载状态。

为此，通常为接驳装置103设定初始位置，例如，在邻接缓冲区TC和采样区TD的位置处。在样本架操纵装置10启动前，接驳装置103一般停靠在初始位置。当样本架操纵装置10完成工作而将要停机时，接驳装置103在将所有样本架运送至加载/卸载区TA后返回至初始位置以便样本架操纵装置10的下一次操作。通过设定初始位置可以有利地且精确地计算出接驳装置103的位置并可以消除接驳装置103的位置的累积误差。在初始位置处设置有传感器(未示出)以检测接驳装置103是否处于初始位置。

然而，当样本架操纵装置10例如由于意外停电而中断时，接驳装置103往往不会处于初始位置，而是停在任何可能的位置处，例如，在运送样本架的途中的任何位置处或者在与加载/卸载区TA、缓冲区TC以及采样区TD和TE中的一者处于交互状态时的位置处。

本文中使用术语“交互状态”来表示在加载/卸载区TA、缓冲区TC以及采样区TD和TE中的一者与接驳装置103之间还未完全转移样本架时的状态、以及存在与接驳装置103交互作用而可能妨碍彼此相对运动的元件(例如，用于推动样本架在采样区中移动的推杆)的状态。此外，使用术语“非交互状态”来表示接驳装置103能够在转运区TB中自由运动以将其上加载的样本架运送至另一区域或者将要从另一区域运走样本架的状态。

为了确定接驳装置103的状态，在接驳装置103上沿其纵向设置有传感器TBS06、TBS07和TBS08。参见图2至传感器TBS06位于面向加载/卸载区TA的一端。传感器TBS08位于面向缓冲区TC的一端，即，与传感器TBS06相反地设置。传感器TBS07位于传感器TBS06和TBS08之间。

参见图2，当传感器TBS06、TBS07和TBS08均没有检测到样本架30时，则表明接驳装置103上没有样本架30。此时，接驳装置103处于将要从加载/卸载区TA、缓冲区TC以及采样区TD和TE中的一者中运走一个样本架30的非交互状态。

参见图3，当传感器TBS06、TBS07和TBS08均能够检测到样本架30时，则表明样本架30完全加载在接驳装置103上。此时，接驳装置103处于将样本架30运送至加载/卸载区TA、缓冲区TC以及采样区TD和TE中的一者的非交互状态。

参见图4，当传感器TBS06和TBS07两者检测到样本架30而传感器TBS08没有检测到样本架30时，则表明样本架30的一部分在接驳装置103上，而样本架30的另一部分在加载/卸载区TA中。在未示出的示例中，当仅传感器TBS06检测到样本架30时，也表明样本架30的一部分在接驳装置103上，而样本架30的另一部分在加载/卸载区TA中。此时，接驳装置103处于与加载/卸载区TA的交互状态。

参见图5，当传感器TBS08和TBS07两者检测到样本架30而传感器TBS06没有检测到样本架30时，则表明样本架30的一部分在接驳装置103上，而样本架30的另一部分在缓冲区TC中。在未示出的示例中，当仅传感器TBS08检测到样本架30时，也表明样本架30的一部分在接驳装置103上，而样本架30的另一部分在缓冲区TC中。此时，接驳装置103处于与缓冲区TC的交互状态。

再参见图2，在接驳装置103上还可以设置有传感器TBS16。传感器TBS16适于与接驳装置103的移动轨迹上的检测特征(例如，检测突片或检测缺口)配合以检测接驳装置103在X方向上的位置。

此外，在转运区TB中可以设置有传感器TBS01，以用于检测接驳装置103是否处于邻接采样区TD以便从采样区TD卸载样本架或向采样区TD加载样本架的位置处。类似地，在转运区TB中还可以设置有传感器TBS18，以用于检测接驳装置103是否处于邻接采样区TE以便从采样区TE卸载样本架或向采样区TE加载样本架的位置处。

可选地，还可以设置有传感器TDS05以用于检测采样区TD的样本架通道是否处于初始位置，由此判定接驳装置103是否处于与例如上述推杆(未示出)的交互状态。类似地，还可以设置有传感器TES05以用于检测采样区TE的样本架通道是否处于初始位置，由此判定接驳装置103是否处于与例如推杆(未示出)的交互状态。

推杆(未示出)适于推动采样区TD中的样本架使该样本架上的每个试管中的样本逐一地被采样，并且在采样区TD中能够存在两个样本架的情况下适于推动样本架使得一个样本架被加载或卸载而另一个样本架被推动至采样位置。在接驳装置103与推杆交互时，可能会存在妨碍彼此相对运动的情况。为此，可以通过结合传感器TDS05、TES05和TBS16的检测结果(参见下面的表1)来判断接驳装置103与推杆的交互状态。

表1

接驳装置的位置	TDS05	TBS16	TES05
				位置A1	初始位置	----	初始位置
位置A2	非初始位置	干涉	初始位置
				位置A3	非初始位置	不干涉	初始位置
位置A4	初始位置	干涉	非初始位置
				位置A5	初始位置	不干涉	非初始位置

在传感器TDS05和TES05分别检测到采样区TD和TE的样本架通道处于初始位置时，则表明接驳装置103在转运区TB中并且不与采样区TD和TE发生交互，即，位于图6所示的位置A1。这种情况下，无需参照传感器TBS16的检测结果。

在传感器TDS05检测到采样区TD的样本架通道处于非初始位置并且传感器TES05检测到采样区TE的样本架通道处于初始位置时，则表明接驳装置103处于与采样区TD的交互状态。此时，为了进一步确定接驳装置103的位置，还需要参照传感器TBS16的检测结果。

当传感器TBS16检测到接驳装置103干涉推杆复位时，则进一步表明接驳装置103处于图7所示的位置A2，即，处于干涉交互状态。

当传感器TBS16检测到接驳装置103不干涉推杆复位时，则进一步表明接驳装置103处于图8所示的位置A3，即，处于非干涉交互状态。

在传感器TDS05检测到采样区TD的样本架通道处于初始位置并且传感器TES05检测到采样区TE的样本架通道处于非初始位置时，则表明接驳装置103处于与采样区TE的交互状态。此时，为了进一步确定接驳装置103的位置，还需要参照传感器TBS16的检测结果。

当传感器TBS16检测到接驳装置103干涉推杆复位时，则进一步表明接驳装置103处于图9所示的位置A4。

当传感器TBS16检测到接驳装置103不干涉推杆复位时，则进一步表明接驳装置103处于图10所示的位置A5。

应理解的是，上述推杆仅仅是用于推动样本架在采样区移动的推动装置的一个示例。当推动装置的结构、布置或推动方式发生变化时，接驳装置103与采样区的交互方式可能也会发生变化。

还应理解的是，根据本公开的样本架操纵装置的各个部件和区域以及传感器的类型和布置不局限于图示的具体示例，只要其能够实现上述功能即可。

例如，在给出的实施方式中，样本架的加载区和卸载区不是单独设置的，而是通过共用的加载/卸载区实现其功能。但是本发明不限于此，也可以在传送带的与上游加载区相反的下游区域另外设置单独的卸载区。

在给出的实施方式中，样本架操纵装置的加载/卸载区和缓冲区大体对称地设置，但是根据实际情况缓冲区可以具有不同于加载/卸载区的样本架容量。

样本架回收方法

当样本架操纵装置10意外断电并中断时，在加载/卸载区TA、缓冲区TC以及采样区TD和TE中的一个或多个区域中可能存在样本架，并且接驳装置103和推杆等部件很可能并未返回至初始位置。因此，在样本架操纵装置10重新启动时，需要将样本架自动地回收到加载/卸载区TA以便操作者从其取出，并且使接驳装置103返回到初始位置使得样本架操纵装置10恢复至正常检测程序。

下面根据样本架操纵装置10在意外断电后的各种可能情况来描述根据本公开的样本架自动回收方法。

示例1：接驳装置处于非交互状态并且没有加载样本架

如上所述，在传感器TBS06、TBS07和TBS08均没有检测到样本架时，可以确定接驳装置103上没有加载样本架，这意味着接驳装置103并不与加载/卸载区TA或缓冲区TC交互。此外，在传感器TDS05和TES05分别检测到采样区TD和TE的样本架通道处于初始位置时，可以进一步表明接驳装置103处于非交互状态。

因此，在该示例中，通过传感器检测到接驳装置处于在所述转运区能够自由运动的非交互状态并且没有加载样本架(参见图12中的步骤S110)。

在这种情况下，可以先使接驳装置103返回至初始位置。检测样本架操纵装置的各个区域中的样本架的位置。然后，根据传感器检测到的加载/卸载区TA、缓冲区TC、采样区TD和TE中的样本架的情况，由接驳装置103逐一地将缓冲区TC、采样区TD和TE中的样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中。如果加载/卸载区TA中已加载满样本架，则可以等待操作者从加载/卸载区TA取出一个或更多个样本架之后将其他区域的样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中。

为了提高样本架的回收效率，接驳装置103可以设置成先回收距离接驳装置103最近的样本架，然后回收距离接驳装置103较远的样本架。即，可以根据与接驳装置103的距离来确定回收的样本架的顺序。这样，通过减少接驳装置103的运动距离来提高回收效率。

为了实现传感器的高效检测，接驳装置103可以先回收采样区的样本架，然后回收缓冲区TC的样本架。这样，当接驳装置103回收采样区TD和TE的样本架时，传感器TBS09随着接驳装置103沿水平方向(X方向)运动时可以检测到缓冲区TC的各个样本架通道中是否存在样本架。

示例2：接驳装置处于非交互状态并且加载有样本架

示例2与示例1的不同之处在于传感器TBS06、TBS07和TBS08均检测到样本架，由此可以确定接驳装置103加载有样本架并且处于非交互状态。

在示例2中，接驳装置103可以带着样本架一起先返回至初始位置，然后再将该样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中。之后，接驳装置103如同示例1逐个地将采样区和缓冲区中的样本架回收至加载/卸载区TA中。

在替代性实施方式中，接驳装置103也可以先将其上的样本架运送回加载/卸载区TA，然后再返回至初始位置。之后，接驳装置103逐个地将采样区和缓冲区中的样本架回收至加载/卸载区TA中。

如果加载/卸载区TA中已加载满样本架，则可以等待操作者从加载/卸载区TA取出一个或更多个样本架之后将其他区域的样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中。

示例3：接驳装置处于与加载/卸载区或缓冲区的交互状态

如上所述，在传感器TBS06和TBS07中的一者或两者检测到样本架30而传感器TBS08没有检测到样本架时，则说明接驳装置103处于与加载/卸载区TA的交互状态。

在确定接驳装置103处于与加载/卸载区TA的交互状态时，先将样本架完全转移至加载/卸载区TA的样本架通道中，然后使接驳装置103返回至初始位置。之后，接驳装置103逐个地将采样区和缓冲区中的样本架回收至加载/卸载区TA中。

关于接驳装置103与缓冲区TC的交互状态，类似于接驳装置103与加载/卸载区TA的交互状态，因此本文不再重复描述。

示例4：接驳装置处于与采样区的交互状态

如上所述，当传感器TDS05或TES05检测到采样区TD或TE的样本架通道处于非初始位置时，则表明接驳装置103处于与采样区TD或TE的交互状态。

进一步地，结合传感器TBS16的检测结果，可以确定接驳装置103处于干涉交互状态(如图7和9所示)还是非干涉交互状态(如图8和10所示)。

当确定接驳装置103处于干涉交互状态时，使接驳装置103先移动离开采样区(例如，图7中的接驳装置103向右移动，图9中的接驳装置103向左移动)，使得接驳装置103不再干涉推杆复位。然后，使推杆复位。此时，通过传感器TBS06、TBS07和TBS08来确定接驳装置103上是否有样本架。在确定接驳装置103上没有样本架时，可以根据示例1中所述的样本架回收方法来操作样本架操纵装置10。在确定接驳装置103上有样本架时，可以根据示例2中所述的样本架回收方法来操作样本架操纵装置10。

此外，当传感器TDS03检测到采样区存在样本架时，推杆再移动至与接驳装置交互的位置以便将采样区中检测到的样本架卸载到接驳装置上，再由接驳装置将该样本架运送回加载/卸载区TA。推杆回到交互位置并与接驳装置交互以从采样区取走样本架的过程与样本架操纵装置正常运行时的过程相同，此处不再赘述。

当确定接驳装置103处于如图8和10所示的非干涉交互状态时，可以使推杆复位。根据传感器TBS06、TBS07和TBS08的检测结果来确定接驳装置103上是否有样本架。在确定接驳装置103上没有样本架时，可以根据示例1中所述的样本架回收方法来操作样本架操纵装置10。在确定接驳装置103上有样本架时，可以根据示例2中所述的样本架回收方法来操作样本架操纵装置10。

通过上述示例1至示例4的描述，可以将根据本公开的样本架回收方法概括为如图11所示的流程图。参见图11，样本架回收方法包括：检测接驳装置的状态的接驳装置检测步骤S10；检测样本架操纵装置、特别是加载/卸载区TA、缓冲区TC和采样区TD和TE中的样本架的位置的样本架检测步骤S30；以及根据接驳装置103和样本架的检测结果由接驳装置103将样本架运送至加载/卸载区TA的样本架回收步骤S50。在样本架回收步骤S50之后，还可以使接驳装置103返回至其初始位置(步骤S70)，以便执行正常的样本检测程序。

图12示出了检测接驳装置的状态的一个实施方式。参见图12，图11中的步骤S10包括检测接驳装置103的位置和样本架加载状态(步骤S100)。

根据接驳装置103的位置和样本架加载状态，判定接驳装置103处于能够自由运动的非交互状态(步骤S110)还是处于与加载/卸载区TA、采样区TD或TE或缓冲区TC的交互状态(步骤S120、S130和S140)。

当确定接驳装置103处于非交互状态时(步骤S110)，判定接驳装置103上是否加载有样本架(步骤S102)。当确定接驳装置103上有样本架时，接驳装置103先将该样本架运送回加载/卸载区TA(步骤S104)。在步骤S104之前，可以先检测加载/卸载区TA中是否已加载满样本架(步骤S107)。如果加载/卸载区TA中已加载满样本架，则可以等待操作者从加载/卸载区TA取出一个或更多个样本架之后将其他区域的样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中(步骤S108)。如果加载/卸载区TA中没有加载满样本架，则可以直接将其他区域的样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中(步骤S104)。然后，在样本架回收步骤之前，还可以使接驳装置103返回至初始位置(步骤S106)。

当确定接驳装置103处于与加载/卸载区TA的交互状态时(步骤S120)，接驳装置103先将接驳装置103上的样本架完全转移至加载/卸载区TA中(步骤S122)。然后，在样本架回收步骤之前，还可以使接驳装置103返回至初始位置(步骤S106)。

当确定接驳装置103处于与缓冲区TC的交互状态时(步骤S130)，接驳装置103将接驳装置103上的样本架完全转移至缓冲区TC中(步骤S134)，或者将接驳装置103上的样本架完全转移至接驳装置103上(步骤S132)并运送回加载/卸载区TA(步骤S104)。在步骤S104之前，可以先检测加载/卸载区TA中是否已加载满样本架(步骤S107)。如果加载/卸载区TA中已加载满样本架，则可以等待操作者从加载/卸载区TA取出一个或更多个样本架之后将其他区域的样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中(步骤S108)。如果加载/卸载区TA中没有加载满样本架，则可以直接将其他区域的样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中(步骤S104)。然后，在样本架回收步骤之前，还可以使接驳装置103返回至初始位置(步骤S106)。

当确定接驳装置103处于与采样区TD或TE的交互状态时(步骤S140)，判定接驳装置103是否干涉用于控制样本架在采样区运动的推动装置的复位(步骤S142)。

当判定接驳装置103不干涉推动装置的复位时，使推动装置复位并且判定接驳装置103上是否有样本架(步骤S102)。当判定接驳装置上有样本架时，接驳装置先将该样本架运送回加载/卸载区TA(步骤S104)。然后，在样本架回收步骤之前，还可以使接驳装置103返回至初始位置(步骤S106)。

当判定接驳装置103干涉推动装置的复位时，先移动接驳装置103使其不再干涉推动装置的复位，再使推动装置复位(步骤S144)。然后，判定接驳装置上是否有样本架(步骤S102)。在判定接驳装置上有样本架时，接驳装置先将其上的样本架运送回加载/卸载区TA(步骤S104)。在步骤S104之前，可以先检测加载/卸载区TA中是否已加载满样本架(步骤S107)。如果加载/卸载区TA中已加载满样本架，则可以等待操作者从加载/卸载区TA取出一个或更多个样本架之后将其他区域的样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中(步骤S108)。如果加载/卸载区TA中没有加载满样本架，则可以直接将其他区域的样本架运送回加载/卸载区TA的未加载的样本架通道中(步骤S104)。然后，在样本架回收步骤之前，还可以使接驳装置返回至初始位置(步骤S106)。

应理解的是，上述样本架的自动回收方法不局限于上述具体示例，而是根据需要可以变化。例如，自动回收方法的各个步骤在不矛盾的情况下可以改变执行的顺序，或者可以彼此结合或省略某个步骤。

可以通过由一个或更多个处理器执行的一个或更多个计算机程序来实现本文中描述的设备和方法。计算机程序包括存储在非暂态有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括存储的数据。非暂态有形计算机可读介质的非限制性示例为非易失性存储器、磁存储装置以及光存储装置。

上文已经具体描述了本发明的各种实施方式和变型，但是本领域技术人员应该理解，本发明并不局限于上述具体的实施方式和变型而是可以包括其他各种可能的组合和结合。在不偏离本发明的实质和范围的情况下可由本领域的技术人员实现其他的变型和变体。所有这些变型和变体都落入本发明的范围内。而且，所有在此描述的构件都可以由其他技术性上等同的构件来代替。