阅读说明：本技术 雷达设备和用于检测雷达目标的方法 (Radar apparatus and method for detecting radar target ) 是由 A·罗杰 F·B·哈立德 P·梅斯纳 D·T·纽格拉哈 R·伊格纳斯 于 2020-04-24 设计创作，主要内容包括：本公开的实施例涉及雷达设备和用于检测雷达目标的方法。在此描述一种雷达设备(400),包括第一雷达-IC(410-1),用于处理来自天线阵列(414)的第一天线的第一接收信号,其中第一雷达-IC(410-1)被配置为基于第一接收信号来确定第一距离-多普勒图；并且基于感兴趣的准则来确定第一距离-多普勒图的第一子区域。雷达设备(400)还包括至少第二雷达-IC(410-2),用于处理来自天线阵列的第二天线的第二接收信号,其中第二雷达-IC(410-2)被配置为基于第二接收信号来确定第二距离-多普勒图,并且基于感兴趣的准则来确定第二距离-多普勒图的第二子区域。数据接口(420)被配置为将指示第一子区域和/或第二子区域的信息转发给公共处理器以用于进一步处理。(Embodiments of the present disclosure relate to a radar apparatus and a method for detecting a radar target. Described herein is a radar apparatus (400) comprising a first radar-IC (410-1) for processing a first receive signal from a first antenna of an antenna array (414), wherein the first radar-IC (410-1) is configured to determine a first range-doppler plot based on the first receive signal; and determining a first sub-region of the first range-doppler plot based on the criterion of interest. The radar apparatus (400) further comprises at least a second radar-IC (410-2) for processing a second received signal from a second antenna of the antenna array, wherein the second radar-IC (410-2) is configured to determine a second range-doppler plot based on the second received signal and to determine a second sub-region of the second range-doppler plot based on the criterion of interest. The data interface (420) is configured to forward information indicative of the first sub-region and/or the second sub-region to the common processor for further processing.)

雷达设备和用于检测雷达目标的方法

技术领域

本公开涉及雷达系统，并且更特别地涉及在多个集成雷达电路之中使用分布式信号处理技术的雷达概念。

背景技术

汽车雷达以及诸如激光雷达、超声波和摄像头之类的其他环境传感器是自动驾驶汽车和高级驾驶员辅助系统(ADAS)的核心之一。通过具有从雷达/传感器到一个或多个控制器的信号处理路径的复杂系统使得能够实现这些技术进步。汽车雷达系统使得能够实现对对象和障碍物、它们的位置、以及相对于车辆的速度进行检测。信号处理技术的发展以及在毫米波(mm-wave)半导体技术中的进步在汽车雷达系统中扮演关键角色。已经开发出各种信号处理技术以在如下的所有测量维度上提供更好的分辨率和估计性能：车辆周围目标的距离、速度和方位角-仰角角度。

例如，对于调频连续波(FMCW)雷达系统，已知通过对雷达混频器输出的采样执行多个快速傅立叶变换(FFT)来获得关于距离、速度和角度的信息。第一FFT(通常也被称为距离FFT)产生距离信息。对采样进行跨距离变换的第二FFT(通常也被称为多普勒FFT)产生速率信息。第一和第二FFT产生包括距离和速率(FFT)区间的所谓的2D距离-多普勒图(range-Doppler map)。第三FFT可以产生附加的空间或角度信息，第三FFT涉及天线阵列的不同天线元件的信号的相位信息。

由于自动驾驶在不断地增加，因此对角分辨率、方位角以及仰角的要求也在不断地增加。这意味着雷达系统中的接收信道数不断地增加。另一方面，雷达单片微波集成电路(MMIC)上的RF引脚数受功耗以及引脚数的限制。因此，汽车雷达可以组合或级联越来越多的MMIC设备来处理越来越多的接收信道。

因此，当在雷达系统中使用多个级联的MMIC设备时，存在对改进的信号处理概念的需求。

发明内容

通过根据独立权利要求的雷达设备和方法满足了该需求。从属权利要求解决了一些有益的实施例。

根据第一方面，本公开提出一种雷达设备。该雷达设备包括第一雷达-IC，被配置为处理来自天线阵列的第一天线的第一接收信号。第一雷达-IC被配置为基于第一接收信号来确定第一距离-多普勒图；并且基于感兴趣的准则来确定第一距离-多普勒图的第一子区域。该雷达设备进一步包括至少第二雷达-IC，第二雷达-IC被配置为处理来自天线阵列的第二天线的第二接收信号。第二雷达-IC进一步被配置为基于第二接收信号来确定第二距离-多普勒图，并且基于感兴趣的准则来确定第二距离-多普勒图的第二子区域。数据接口(420)被配置为将指示第一子区域和/或第二子区域的信息转发给公共处理器以用于进一步处理。在一些实施例中，该数据接口将第一雷达-IC与第二雷达-IC耦合。附加地或备选地，该数据接口将第一雷达-IC和/或第二雷达-IC与外部处理器耦合。

例如，雷达-IC可以是独立运行的处理器或具有集成的处理功能的MMIC。在一些实施例中，天线阵列可以是诸如方位角或仰角之类的一维的线性接收天线阵列。因此，第一天线可以被视为第一子阵列，而第二天线可以被视为同一线性接收天线阵列的第二子阵列。

因此，本公开提出了对公共天线阵列的第一和第二接收信号的分布式信号处理。第一雷达-IC处理第一接收信号，而第二雷达-IC处理第二信号，以获得相应的距离-多普勒图。虽然第一雷达-IC和第二雷达-IC独立地计算其相应的2D距离-多普勒图和感兴趣的子区域，但是由于需要指示第一和第二接收信号相位的信息(跨天线阵列的第一和第二天线的相位序列)而无法独立地估计天线阵列的接收信号中固有的空间或角度信息。本公开提出独立地在第一雷达-IC和第二雷达-IC中计算相应的2D距离-多普勒图，而不经由数据接口来交换原始接收数据，以基于相应的距离-多普勒图的相干积分或非相干积分来检测第一和第二子区域，然后交换指示检测到的感兴趣的第一和第二距离-多普勒图子区域的信息以及相位信息，以用于进一步的(例如，外部的)空间或角度处理。以此方式，可以显著地减少在数据接口上共享的数据量。受益于本公开的技术人员将认识到，所提出的分布式信号处理概念不限于两个雷达-IC，而是可以扩展到任意数目。

在一些实施例中，第一雷达-IC被配置为通过组合天线阵列的每个第一天线的距离-多普勒图来确定第一距离-多普勒图，而第二雷达-IC被配置为通过组合天线阵列的每个第二天线的距离-多普勒图来确定第二距离-多普勒图。换言之，第一雷达-IC可以被配置为针对每个第一接收信号来确定特定天线的距离-多普勒图。每个第一接收信号源于第一天线的不同天线。第一雷达-IC可以被配置为基于第一接收信号的特定天线的距离-多普勒图的求和或积分来确定第一距离-多普勒图。第二雷达-IC可以被配置为针对每个第二接收信号来确定特定天线的距离-多普勒图。每个第二接收信号源于第二天线中的不同天线。第二雷达-IC可以被配置为基于第二接收信号的特定天线的距离-多普勒图的求和或积分来确定第二距离-多普勒图。

在一些实施例中，感兴趣的准则可以包括与第一或第二距离-多普勒图的索引或FFT相关联的高于或低于自适应预定阈值的区间的振幅或能量水平，基于该感兴趣的准则来确定第一/第二子区域。因此，第一和第二第一子区域可以包括与感兴趣的准则匹配的第一/第二距离-多普勒图的FFT区间(或其索引)。

在一些实施例中，指示第一和/或第二子区域的信息包括指示匹配准则的第一和/或第二子区域的FFT区间的二值信息。以此方式，在数据接口上进行交换的信息量可以被保持为低的。

在一些实施例中，指示第一和/或第二子区域的信息进一步包括与匹配准则的第一和/或第二子区域相关联的相位信息。角度估计需要指示跨所有天线的相位序列的相位信息，这可以通过对跨天线阵列天线的匹配准则的子区域使用FFT来完成。在一些实施例中，与第一子区域相关联的相位信息可以从匹配每个第一天线的第一子区域的特定天线的距离-多普勒图区间的复数值导出。同样，与检测到的第二子区域相关联的相位信息可以从匹配每个第二天线的第二子区域的特定天线的距离多普勒图区间的复数值中导出。在一些实施例中，相位信息可以对应于相应子区域处的相应天线的导向向量。受益于本公开的技术人员将理解，导向向量表示在一组天线阵列元件(天线)处评估的、平面波经历的一组相位延迟。

在一些实施例中，公共处理器被配置为经由逻辑“或”运算来组合检测到的第一子区域和第二子区域以获得组合子区域作为最终检测。然后，可以将组合子区域或最终检测转发给远程处理器单元(诸如，例如车辆的电子控制单元(ECU))。附加地，例如通过对跨天线阵列的天线的最终检测使用FFT，与组合子区域相关联的相位信息可以被转发给远程处理器单元以确定最终检测的空间方向。与最终检测相关联的相位信息可以通过公共处理器(例如第二雷达-IC)从所有雷达-IC中被收集，并且被转发给远程处理器单元。在此，公共处理器充当通信主机。备选地，与最终检测相关联的相位信息可以以分布式的方式从雷达-IC被传输至远程处理器单元。

在一些实施例中，公共处理器(例如第二雷达-IC)也可以被配置为基于最终检测并基于与其自身相关联的相位信息来确定目标对象的空间方向。然后，可以将最终检测及其相关联的空间方向转发给远程处理器单元，以进行进一步的处理或显示。

在一些实施例中，在第二雷达-IC充当公共处理器的情况下，第一雷达-IC可以被配置为将指示其检测到的第一子区域的信息(例如，二值信息)经由数据接口转发给第二雷达-IC。第二雷达-IC可以被配置为组合第一子区域和第二子区域以获得组合子区域作为最终检测。例如，可以通过对第一和第二子区域或其二值信息进行逻辑“或”运算来完成该组合。附加地，第一雷达-IC可以被配置为将与其检测到的第一子区域(或者与在最终检测中但不在检测到的第一子区域中的子区域)相关联的相位(序列)信息经由数据接口转发给第二雷达-IC。利用附加的相位(序列)信息，第二雷达-IC或另一远程处理器单元可以基于最终检测并基于与之相关联的相位(序列)信息来确定目标对象的空间方向。

在一些实施例中，第一雷达-IC可以被配置为将指示其检测到的第一子区域的信息(例如，二值信息)经由数据接口转发给第二雷达-IC。第二雷达-IC可以被配置为组合第一子区域和第二子区域以获得组合子区域作为最终检测。例如，可以通过对第一和第二子区域或其二值信息进行逻辑“或”运算来完成该组合。第一雷达-IC可以被配置为基于组合子区域的第一子集并基于相关联的跨第一天线和第二天线的第一相位信息来确定第一目标对象的第一空间方向。第一相位信息与组合子区域的第一子集相关联。第二雷达-IC可以被配置为基于组合子区域的第二子集并基于相关联的跨第一天线和第二天线的第二相位信息来确定第二目标对象的第二空间方向。第二相位信息与组合子区域的第二子集相关联。以此方式，也可以实现用于计算雷达-IC之间的角度信息的负载分布。

在一些实施例中，第二雷达-IC可以被配置为基于选择准则(诸如负载平衡准则)来选择组合子区域的第一和第二子集。换言之，计算最终检测的第二雷达-IC可以被配置为选择哪个雷达-IC将为哪个最终检测(峰值)计算空间方向。为此，第二雷达-IC可以访问与每个雷达-IC有关的处理负载信息。

在一些实施例中，远程处理器单元(诸如外部ECU)可以充当公共处理器。在此，第一雷达-IC可以被配置为将指示其检测到的第一子区域的信息(例如，二值信息)直接或间接地经由数据接口转发给ECU。第二雷达-IC可以被配置为将指示其检测到的第二子区域的信息(例如，二值信息)直接或间接地经由数据接口转发给ECU。在此，“直接”可以指第一/第二雷达-IC与ECU之间的直接接口。“间接”可以指经由中间通信主机的通信。外部ECU可以被配置为组合第一和第二子区域以获得组合子区域作为最终检测。例如，可以经由对第一和第二子区域或其二值信息进行逻辑“或”运算来完成该组合。附加地，第一雷达-IC可以被配置为将与其检测到的第一子区域(或与在最终检测中但不在检测到的第一子区域中的子区域)相关联的相位(序列)信息直接或间接地经由数据接口转发给ECU。第二雷达-IC可以被配置为将与其检测到的第二子区域(或与在最终检测中但不在检测到的第二子区域中的子区域)相关联的相位(序列)信息直接或间接地经由数据接口转发给ECU。利用附加的相位(序列)信息，ECU可以基于最终检测并基于与之相关联的相位(序列)信息来确定目标对象的空间方向。

在一些实施例中，雷达设备可以被配置为使用公共同步信号来同步第一雷达-IC和第二雷达-IC的信号处理。该公共同步信号可以基于主设备的本地振荡器(LO)信号，主设备例如可以是第一雷达-IC或第二雷达-IC。因此，在一些实施例中，公共同步信号可以是第一雷达-IC或第二雷达-IC的FMCW LO信号。

在一些实施例中，数据接口可以被配置为通过适当的数据压缩方案将第一和/或第二子区域作为压缩的数据来转发。

根据另一方面，本公开提出了一种用于检测雷达目标的方法。该方法包括

-利用第一雷达-IC从天线阵列的第一天线接收多个第一接收信号；

-在第一雷达-IC中，基于第一接收信号来确定第一距离-多普勒图；

-在第一雷达-IC中，基于感兴趣的准则来确定第一距离-多普勒图的第一子区域；

-用第二雷达-IC从天线阵列的第二天线接收多个第二接收信号；

-在第二雷达-IC中，基于第二接收信号来确定第二距离-多普勒图；

-在第二雷达-IC中，基于感兴趣的准则来确定第二距离-多普勒图的第二子区域；以及

-将第一子区域和/或第二子区域经由数据接口转发给公共处理器以进行进一步处理，数据接口可以但不必耦合第一雷达IC与第二雷达IC。

在一些实施例中，第一雷达-IC可以通过(相干地或非相干地)组合天线阵列的每个第一天线的距离-多普勒图来确定第一距离-多普勒图，而第二雷达-IC可以通过(相干地或非相干地)组合天线阵列的每个第二天线的距离-多普勒图来确定第二距离-多普勒图。换言之，第一雷达-IC可以针对每个第一接收信号确定特定天线的距离-多普勒图。每个第一接收信号源于第一天线中的不同天线。第一雷达-IC可以基于第一接收信号的特定天线的距离-多普勒图的相干或非相干求和/积分来确定第一距离-多普勒图。第二雷达-IC可以针对每个第二接收信号确定特定天线的距离-多普勒图。每个第二接收信号源于第二天线中的不同天线。第二雷达-IC可以基于第二接收信号的特定天线的距离-多普勒图的相干或非相干求和/积分来确定第二距离-多普勒图。

在一些实施例中，公共处理器可以经由逻辑“或”来组合第一信号子区域和第二信号子区域，以获得组合子区域作为最终检测。

在一些实施例中，该方法进一步可以包括基于对跨第一天线和第二天线两者的组合子区域执行FFT来确定目标对象的空间方向。为此，必须在雷达-IC之间共享与检测到的第一和第二子区域相关联的相位(序列)信息。

在一些实施例中，第一雷达-IC或第二雷达-IC包括公共处理器。

由于不必在数据接口上交换原始数据，因此本公开的实施例可以被用于减少时延。相反，仅交换关于所选择的距离-多普勒图子区域的基本信息。

附图说明

在下面将仅通过示例的方式并参考附图来描述装置和/或方法的一些示例，其中

图1示出了常规的雷达信号处理链的框图；

图2示出了利用FMCW雷达的二维联合距离-多普勒估计；

图3图示了使用均匀线性天线阵列的方位角估计；

图4示出了根据本公开实施例的雷达设备的示意性框图；

图5示出了被交换数据的示例；

图6a示出了根据示例实现的示例信号流；

图6b示出了根据另一示例实现的示例信号流；

图7a示出了根据实施例的分布式雷达信号处理的流程图；

图7b示出了根据另一实施例的分布式雷达信号处理的流程图；

图7c示出了根据又一实施例的分布式雷达信号处理的流程图；

图7d示出了根据再一实施例的分布式雷达信号处理的流程图；

图8a示出了根据实施例的分布式雷达信号处理的框图；以及

图8b示出了根据另一实施例的分布式雷达信号处理的框图。

具体实施方式

现在将参考在其中图示了一些示例的附图来更全面地描述各种示例。在附图中，为了清楚起见，线、层和/或区域的厚度可能被放大。

因此，尽管更多的示例能够实现各种修改和备选形式，但是其一些特定示例在附图中被示出并且随后将被详细描述。然而，该详细的描述不将更多的示例限于所描述的特定形式。更多的示例可以涵盖落入本公开范围内的所有修改、等同物和替代物。在整个附图的描述中，相同或相似的编号指代相似或类似的元件，当其被相互比较时可以等同地或以修改形式被实现，同时提供相同或相似的功能性。

将理解的是，当元件被称为“连接”或“耦合”到另一元件时，这些元件可以直接地或经由一个或多个中间元件而连接或耦合。如果两个元件A和B使用“或”进行组合，如果没有以其他方式明确或隐含地定义，则应理解为公开了所有可能的组合，即仅A、仅B以及A和B。用于相同组合的备选措词是“A和B中的至少一个”或“A和/或B”。相同情况加以必要修改适用于多于两个的元件的组合。

本文中出于描述特定示例的目的而使用的术语并不旨在对更多示例的限制。每当使用诸如“一”、“一个”和“该”之类的单数形式并只使用明确或隐含地被定义为强制性的单个元件时，更多示例也可以使用多个元件来实现相同的功能性。同样，当随后将功能性描述为使用多个元件来实现时，更多示例可以使用单个元件或处理实体来实现相同的功能性。还将理解的是，术语“包括”、“包括了”，“包含”和/或“包含了”在使用时指定存在所述的特征、整数、步骤、操作、过程、动作、元件和/或组件、但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、过程、动作、元件、组件和/或其任何群组。

除非另有定义，否则本文中所有术语(包括技术和科学术语)均以其示例所属领域的普通含义而被使用。

图1示出了常规的雷达信号处理链100的框图。

射频(RF)收发器前端110被用来生成可以经由一个或多个发射天线112发出的发射(Tx)雷达信号。该雷达信号可以处于从3MHz到300GHz范围的频带中。汽车雷达系统通常在电磁频谱的24GHz和77GHz部分的频带(被称为毫米波频率)处操作，以便可以实现足够的速度和距离分辨率。一个或多个接收(Rx)天线114被用来接收从目标反射的电磁波(雷达信号)。雷达操作涉及距离(间距)、相对速度和可能的方向估计。后者可以在接收天线阵列中使用超过一个的接收天线时完成。使用多个发射天线和多个接收天线的雷达系统通常被称为MIMO雷达。为了恰当的发射天线，多输入多输出(MIMO)雷达可以模拟更大孔径的相控阵雷达。这个更大的阵列可以被称为虚拟阵列。

位于RF收发器前端110下游的距离处理器120被配置为执行距离估计。可以基于电磁波传播到该目标和从该目标传播所需的往返时间延迟来确定到目标的距离R：R＝(cτ/2)，其中τ是以秒为单位的往返时间延迟，而c是单位为米/秒的光速。因此，τ的估计使得能够进行距离测量。例如，脉冲调制连续波(CW)可以包括周期性且短功率的脉冲以及静止期。静止期允许雷达接收反射信号并充当用于雷达执行距离估计的定时标记。利用使用频率调制(FM)CW脉冲的脉冲雷达配置，可以提供多目标交通场景中同时的距离-速度估计。FMCW雷达发射周期性的FM脉冲(也被称为线性调频或斜坡)，其频率在脉冲期间线性增加。从目标反射的接收信号与发射信号共轭混合而产生低频差拍信号(也被称为基带信号)，其频率给出了目标的距离。可以针对P个连续的FMCW脉冲重复此操作。图2中的二维(2D)波形210描绘了跨两个时间索引p，n布置的连续反射脉冲。所谓的慢时间索引p仅对应于脉冲数。另一方面，所谓的快时间索引n假定：对于每个脉冲，以频率f_s来对对应的连续差拍信号进行采样，以在脉冲持续时间T内收集N个采样。

距离处理器120可以被配置为跨快时间n执行第一离散傅里叶变换(例如，FFT)以获得与多普勒频率f_d耦合的差拍频率f_b。该操作通常也被称为距离变换或距离门控，这允许通过跨慢时间应用第二傅立叶变换(例如，FFT)来估计对应于唯一距离门或区间的多普勒频移。这可以由速率处理元件130来完成。因此，参见图2，可以通过使用2D FFT来生成距离-多普勒图220。图2中所图示的示例距离-多普勒图220示出了两个目标，第一个在10m间距处且相对速率为0英里/小时，以及第二个在20m间距处且相对速率为20英里/小时。该目标可以是距离-多普勒图感兴趣的子区域。

到目前为止，已经假定汽车雷达只接收来自感兴趣目标的反射，诸如前方行驶的车辆。然而，除了来自感兴趣目标的直接反射之外，雷达还接收来自例如道路杂物、护栏和墙壁的反射。雷达上这种不需要的返回通常被称为杂波。系统中的杂波量随着车辆周围环境的变化而改变。因此，自适应算法(诸如恒定虚警率(CFAR)处理和时空自适应处理(STAP))可以被用来减轻杂波的影响。为了在杂波存在的情况下标识有效目标，应该恰当地选择用于目标检测的阈值。例如，如果在估计距离处距离-多普勒图的振幅大于某个阈值，则可以说检测到目标。因此，阈值应当取决于给定系统中的噪声(例如，杂波)。随着杂波的增加，可以选择更高的阈值。一种基于单元或区间平均化的简单的CFAR方法可以通过对多个距离平均化，使用滑动窗口来导出局部杂波电平。在处理块140中执行该所描述的阈值选择和目标(峰值)检测。

宽频带脉冲(诸如FMCW脉冲)的使用在间距和速度上提供了对目标的区分。可以使用多天线阵列(诸如在多天线雷达系统中)在方向上进行区分。多天线雷达系统可以部署多个发射器、多个接收器和多个波形以利用所有可用的自由度。为了在空间上解析目标并递送交通场景的全面表示，目标的角度地点被估计。因此，在汽车雷达中，可以按照球坐标系(R,θ,ρ)来描述目标地点，其中(θ,ρ)分别标示方位角和仰角。单个天线雷达设置足以提供距离-速度图，但不足以提供角度信息，因为测量的时间延迟缺乏目标的角度地点方面的信息。为了能够进行方向估计，雷达被配置为利用多个天线来接收反射波。例如，使用电磁波在两个维度上定位目标需要在两个有区别的维度中收集来自对象的反射波数据。可以使用跨接收天线的时间、频率和空间的组合，以多种方式形成这些有区别的维度。例如，线性接收天线阵列114和宽频带波形(诸如FMCW)形成两个唯一的维度。附加地，毫米波频带中的较小波长对应于较小的孔径尺寸，并且因此许多天线元件可以被密集地封装在天线阵列中。因此，更强、更锐的有效辐射束转而增加了角度测量的分辨率。

考虑位于平面z＝0内的天线阵列，并且令l为与每个接收器天线位置相对应的横坐标，参见图3。令(R_q,θ_q)为在球面坐标系中第q目标的位置，该第q目标相对于雷达以速度v_q移动。借助于远场近似，对于第q目标，在位于原点的发射器与位于坐标l的接收器之间的往返时间延迟由下式给出：

其中d是以线性星座布置的天线元件之间的间距(通常是波长的一半)。延迟项τl_q跨天线元件创建均匀相位序列(phase progression)，这允许在空间域中由FFT来估计角度θ_q。因此，可以通过3D FFT来估计目标的2D地点(距离和角度)和速率。在图1的示例雷达信号处理框图的处理框150中执行第三角度FFT。

又一常规的汽车雷达处理可以包括目标聚类160、目标跟踪170以及具有其他环境传感器类型(例如，摄像头、激光雷达等)的传感器数据的可选传感器融合180。

如前所提及的，高分辨率雷达系统(例如，MIMO雷达系统)使用多个发射和/或接收信道。然而，单个雷达MMIC芯片中可能的发射和接收信道的数量受到限制。因此，几个MMIC芯片可以被级联，即几个雷达收发器MMIC芯片可以耦合，其中一个MMIC芯片可以充当主设备并且提供用于时钟同步的系统时钟、提供脉冲启动信号的触发信号、以及用于相位同步的高频信号等。其他MMIC芯片(从设备)为雷达系统提供附加的发射/接收信道。本公开提出了一种在用于以间距、速度和方向区分目标的不同雷达MMIC芯片之中用于分布雷达信号处理的有效概念。

图4图示了根据本公开的雷达设备400的基本设置。

雷达设备400包括第一雷达-MMIC 410-1和第二雷达-MMIC410-2。第一雷达-MMIC410-1和第二雷达-MMIC 410-2可以被级联。雷达-MMIC 410-1可以耦合至天线阵列414的第一天线(#1、#2、#3)，第二雷达-MMIC 410-2可以耦合至同一天线阵列的不同的第二天线(#4、#5、#6)。天线阵列例如可以是线性天线阵列。第一雷达-MMIC 410-1被配置为处理来自第一天线(#1、#2、#3)的第一接收信号。在所图示的示例中，雷达-MMIC 410-1包括三个接收链。每个接收链例如可以包括低噪声放大器、混频器和模数转换器。受益于本公开的技术人员将理解，接收链的数目可以不同，并且雷达-MMIC 410-1还可以包括一个或多个发射器链，该发射器链具有集成的功率放大器(PA)、能够为FMCW雷达操作递送快速斜坡的合成器、集成的时钟参考和温度传感器。第一雷达-MMIC 410-1包括信号处理电路系统，该信号处理电路系统被配置为基于(采样的)第一接收信号来确定第一距离-多普勒图，并且基于预定准则来确定第一距离-多普勒图的第一子区域。例如，该预定准则可以包括高于或低于预定阈值的距离-多普勒图FFT区间的振幅或能量水平。例如，如果在估计的距离/速率处的距离-多普勒图的振幅大于某个阈值，则可以说检测到感兴趣的第一子区域的峰值。一个或多个这种检测到的峰值可以构成感兴趣的子区域。

在一些实施例中，第一雷达-MMIC 410-1被配置为，针对与第一雷达-MMIC 410-1相对应的活动接收信道中的每个第一接收信号，确定特定天线的距离-多普勒图。每个第一接收信号都源于第一天线(#1、#2、#3)中的不同天线。因此，第一雷达-MMIC 410-1被配置为，针对与第一雷达-MMIC 410-1相关联的每个天线(#1、#2、#3)，确定特定天线的距离-多普勒图。第一雷达-MMIC 410-1进一步被配置为，基于特定天线的距离-多普勒图的线性组合，诸如第一接收信号的特定天线的距离-多普勒图的相干或非相干的求和或积分，来生成第一距离-多普勒图。

同样，第二雷达-MMIC 410-2被配置为处理来自天线阵列414的第二天线(#4、#5、#6)的第二接收信号。在一些实现中，第二雷达-MMIC 410-2的硬件基本上对应于第一雷达-MMIC 410-1。第二雷达-MMIC 410-2包括信号处理电路系统，该信号处理电路系统被配置为基于(采样的)第二接收信号来确定第二距离-多普勒图，并且被配置为基于感兴趣的准则来确定第二距离-多普勒图的第二子区域。第二雷达-MMIC 410-2可以执行与第一雷达-MMIC 410-1相同的距离-多普勒处理，但是利用第二接收信号而非第一接收信号。例如，如果在所估计的距离/速率处的距离-多普勒图的振幅大于某个阈值，则检测到感兴趣的第二子区域的峰值。再次，一个或多个检测到的峰值可以构成感兴趣的子区域。

在一些实施例中，第二雷达-MMIC 410-2可以被配置为针对每个第二接收信号确定特定天线的距离-多普勒图。每个第二接收信号源于第一天线(#4、#5、#6)中的不同天线。第二雷达-MMIC 410-1可以被配置为，基于诸如第二接收信号的特定天线的距离-多普勒图的求和或积分之类的线性组合，来确定第二距离-多普勒图。

雷达设备400进一步包括将第一雷达-MMIC 410-1与第二雷达-MMIC 410-2耦合的数据接口420。数据接口420被配置为将指示所检测到的第一和/或第二距离-多普勒图子区域的信息转发给公共处理器以进行进一步处理。在一些实现中，公共处理器可以是不同于第一雷达-MMIC 410-1和第二雷达-MMIC 410-2的远程处理器或MMIC410-3。备选地，在第一雷达-MMIC 410-1和第二雷达-MMIC 410-2之一中实现的处理器可以充当公共处理器。在一些实现中，数据接口420可以是单向数据接口。在一些实现中，数据接口420可以基于作为同步串行通信接口的串行***接口(SPI)。然而，受益于本公开的技术人员将理解，高速IC间通信接口的其他实现也是可能的。

在一些实现中，可以将检测到的第一和/或第二子区域的单元或区间索引(p，n)经由数据接口420转发给公共处理器。不感兴趣的子区域(未检测到的子区域)的区间索引可以选择不被转发给公共处理器。以此方式，可以减小通信带宽和/或可以加快处理速度，并且尽管如此，公共处理器仍可以重构检测到的子区域。第一、第二或这两个检测到的子区域是否被选择以经由数据接口420转发取决于公共处理器的实现。在一些实施例中，如果第二雷达-MMIC 410-2充当公共处理器，则仅将与(多个)第一检测到的子区域有关的信息转发给第二雷达-MMIC 410-2可能就足够了。可选地，可以将与检测到的第一子区域和/或第二子区域的区间索引相关联的复振幅值经由数据接口420转发给公共处理器。这可以跨相应的雷达-MMIC的所有天线来完成，以便可以在后来阶段对检测到的子区域执行傅立叶变换(FFT)以进行角度估计。

公共处理器可以被配置为例如经由FFT区间的逻辑“或”组合来组合第一信号子区域和第二信号子区域，以获得一个或多个组合子区域。例如，在第一逻辑图中，第一子区域的每个FFT区间被表示为逻辑值1，而不在第一子区域内的FFT区间被表示为逻辑值0。同样的，在第二逻辑图中，第二子区域的FFT区间被表示为逻辑值1，而不在第二子区域内的FFT区间被表示为逻辑值0。对于每个FFT区间，通过将相应的第一和第二逻辑图中的逻辑值进行“或”组合，可以获得组合逻辑图，其中组合子区域由所得逻辑值1表示。基于一个或多个组合子区域以及与一个或多个组合子区域相关联的附加相位信息(跨天线)，可以执行跨天线的第三离散傅立叶变换以进行方向或角度的处理。

在图5中示出了可以经由数据接口420交换的检测到的子区域数据的示例。

图5图示了具有16个FFT区间(从索引0到15)的一个接收天线的示例FFT频谱500。每个FFT区间i(i＝0…15)具有相关联的复数值(ai,bi)和振幅Ai。将振幅值Ai与固定的或自适应的阈值th进行比较。如果Ai＞th，则可以说对应的区间i被检测到或属于感兴趣的子区域。在所图示的示例中，区间1、2、3、4、5、12、13、14和15被检测到并且因此构成了感兴趣的子区域。长度为16的元数据向量(二值图(binary map))，指示检测到的区间1、2、3、4、5、12、13、14和15，该元数据向量可以被转发。在此，元数据向量在位置1、2、3、4、5、12、13、14和15处具有“1”，其他位置则为“0”。元数据向量中的“1”指示(多个)感兴趣的子区域。进一步的，可以将与检测到的区间1、2、3、4、5、12、13、14和15相关联的复数值(ai,bi)经由数据接口420转发。与未检测到的区间0、6、7、8、9、10和11相关联的复数值不需要被转发。根据图5的示例，(对于每个接收天线)只发射指示检测到的区间的振幅和相位的复数值(ai,bi)，而针对所有区间发射逻辑值(元数据)。由于复数值(ai,bi)包括相应的接收信号的相位，因此图5所图示的数据格式示例还固有地包括指示第一和/或第二接收信号的相位或相位序列的信息，这可以被用于获得关于(多个)感兴趣的子区域的空间信息。

在第一雷达-MMIC 410-1和第二雷达-MMIC 410-2中的每个雷达中，各自与相应的接收天线相关联的多个这种FFT频谱或距离-多普勒图可以被相干或非相干地积分。相干积分是在振幅检测之前执行的，因此保留了相位信息，而非相干积分是在振幅检测之后执行的，因此缺少相位信息。图5因此也可以被认为是由多个特定天线的FFT频谱的相干或非相干积分所得的FFT频谱。

在一些实现中，第二雷达-MMIC 410-2可以被配置为实现公共处理器。在这种情况下，第一雷达-MMIC 410-1可以被配置为，将指示第一接收信号的相位(跨天线元件#1、#2、#3的相位序列)的信息经由数据接口420转发给雷达-MMIC 410-2序列。如上所述，这种相位信息可以是与检测到的区间/子区域相关联的复数值(ai,bi)所固有的。跨所有的第一天线元件#1、#2、#3检测到的FFT区间的复数值(ai,bi)可以被用来执行空间或角度FFT。然后，第二雷达-MMIC 410-2可以被配置为，基于来自第一雷达-MMIC 410-1和第二雷达-MMIC 410-2的组合的检测到的子区域，并且基于第一和第二接收信号的相位，来确定检测到的子区域的空间方向(例如，方位角或仰角角度)。在此，跨所有天线元件#1、#2、#3、#4、#5、#6检测到的FFT区间的复数值(ai,bi)可以被用来执行空间或角度FFT。因此，可以对跨天线阵列的所有天线的组合的检测到的子区域执行FFT，以估计(多个)角度。

在图6a中示出了根据这种实现的示例信号流。

图6a图示了第一雷达-MMIC410-1和第二雷达-MMIC 410-2的示例时间信号处理过程。在此，第二雷达-MMIC 410-2充当主MMIC，而第一雷达-MMIC 410-1充当从MMIC。FMCW信号斜坡在第二雷达-MMIC 410-2中生成，并且被分布给第一雷达-MMIC 410-1。因此，两个雷达-MMIC 410-1、410-2都使用相同的FMCW信号斜坡，以用于以同步的方式进行发射和接收。

在第一时间间隔t_FFT1期间，两个雷达-MMIC 410-1、410-2均执行相应的(采样的)接收信号的相应第一FFT(距离FFT)。这是针对每个接收信道完成的。在随后的第二时间间隔t_FFT2期间，两个雷达-MMIC 410-1、410-2均跨慢时间(后续脉冲)来执行相应的第二FFT(多普勒FFT)。再次，这是针对每个接收信道完成的。以此方式，可以获得针对所有相应接收信道的距离-多普勒图。当目标被雷达波束照亮时，它通常会反射大量脉冲。通过对所有Tx-Rx天线对的所有距离-多普勒图数据进行求和或积分，可以提高检测的概率。在图示的示例中，每个雷达-MMIC 410-1、410-2均耦合至8个接收天线。因此，通过使用雷达-MMIC 410-1、410-2，可以形成由8个发射天线和16个接收天线组成的虚拟天线阵列。在图示的示例中，在随后的时间间隔t_{NCI_local}期间，两个雷达-MMIC 410-1、410-2针对与相应的雷达-MMIC相关联的所有相应的接收和发射信道执行距离-多普勒图的非相干积分(NCI)。在随后的时间间隔t_localDet期间，两个雷达-MMIC 410-1、410-2基于感兴趣的准则来检测相应积分(NCI)的距离-多普勒图的相应子区域，并且提供FFT区间是否在检测到的子区域内的逻辑表示。如前所提及的，例如，子区域可以包含与超过某个阈值的NCI振幅相关联的距离-多普勒图区间。在随后的短通信时间间隔t_DetComm中，将检测到的第一雷达-MMIC 410-1的距离-多普勒图子区域的信息经由数据接口420传输到第二雷达-MMIC 410-2。例如，这可以根据图5的示例数据格式来完成。因此，可以将与检测到的区间相关联的元数据向量和可选的复数值(ai,bi)(针对第一雷达-MMIC 410-1的所有Tx-Rx天线对)，从第一雷达-MMIC 410-1经由数据接口420转发给第二雷达-MMIC 410-2。如上所述，与检测到的距离-多普勒图子区域有关的被发射信息对于子区域内的每个FFT区间均包括振幅和相位信息以及FFT区间是否在子区域内的1比特信息。对于不在检测到的子区域内的FFT区间，只发射FFT区间是否在子区内的1比特信息。注意，在NCI之前传送检测到的距离-多普勒图子区域所需的数据量比传送的所有天线的距离-多普勒图数据要低得多。在随后的时间间隔t_finalDet期间，第二雷达-MMIC 410-2经由逻辑“或”将第一雷达-MMIC的检测到的距离-多普勒图子区域和第二雷达-MMIC的检测到的距离-多普勒图子区域进行组合，以获得组合的检测到的子区域。在随后的短时间间隔t_finalDet期间，第二雷达-MMIC 410-2可以从第一雷达-MMIC 410-1请求与组合的检测到的子区域相关联的附加相位信息，该组合的检测到的子区域不在第一雷达-MMIC的先前检测到的距离-多普勒图子区域内。例如，可以将与丢失的子区域相关联的该附加相位信息以复数值(ai,bi)的形式从第一雷达-MMIC 410-1经由数据接口420，转发给第二雷达-MMIC410-2。然后，在随后的时间间隔t_AntComm期间，将所请求的附加相位信息从第一雷达-MMIC 410-1传送到第二雷达-MMIC 410-2。于是第二雷达-MMIC 410-2便具有这样的信息，即允许在时间间隔t_DoA期间经由跨所有天线的第三(角度)FFT来生成用于组合子区域的方向或角度信息。然后，例如可以将检测到的(组合)子区域的距离信息、速率信息和角度信息转发给远程处理器(诸如车辆的ECU)。另一选项将会是在外部处理器(诸如ECU)处执行第三(角度)FFT。

图6b的示例时间信号处理与图6a的不同之处在于，在时间间隔t_DoA期间，对第一雷达-MMIC 410-1备选或附加地执行第三(角度)FFT。在图6b中，第二雷达-MMIC 410-2被配置为，在时间间隔t_AntComm期间，将组合子区域和指示第二接收信号相位的相关联信息经由数据接口420转发给第一雷达-MMIC 410-1。然后，基于对跨第一和第二天线的组合子区域的FFT区间进行的FFT，第一雷达-MMIC410-1可以确定组合子区域(目标对象)的空间方向。

图7a、图7b图示了根据图6a、图6b的时间信号处理过程的流程图。在图7a、图7b中，右列对应于在主设备(例如，第二雷达-MMIC410-2)中执行的动作，而左列对应于在从设备(例如，第一雷达-MMIC410-1)中执行的动作。

在相应的第一动作710-1、710-2中，雷达-MMIC 410-1、410-2均执行相应接收信号的相应的第一FFT(距离FFT)。这可以针对每个接收信道而被完成。在随后的第二动作720-1、720-2中，雷达-MMIC410-1、410-2都跨慢时间来执行相应的第二FFT(多普勒FFT)。再次，这可以针对每个接收信道而被完成。因此，在第二动作720-1、720-2之后，特定接收信道的距离-多普勒图在雷达-MMIC 410-1、410-2两者中可用。在随后的第三动作730-1、730-2中，针对所有相应的接收(和发射)信道，雷达-MMIC 410-1、410-2均执行其相应的特定接收信道的距离-多普勒图的非相干积分(NCI)，以获得相应的部分积分(NCI)的距离-多普勒图。在随后的第四动作740-1、740-2中，雷达-MMIC 410-1、410-2均基于感兴趣的准则来检测相应的部分积分的(NCI)距离-多普勒图的相应子区域。然后，将第一雷达-MMIC410-1的检测到的距离-多普勒图子区域经由数据接口420传输到第二雷达-MMIC 410-2。如图7a中所指示的，第一雷达-MMIC 410-1的检测到的距离-多普勒图子区域可能已经与另一雷达-MMIC(未示出)的检测到的距离-多普勒图子区域进行组合(逻辑“或”)。以此方式，可以实现各种雷达-MMIC的级联，其中每个雷达-MMIC检测相应的子区域并将这些子区域转发给级联的下一个雷达-MMIC。可以将二值图(0和1指示相应的子区域)从级联中的每个MMIC提供给下一个MMIC，并且接收该二值图的每个MMIC可以进一步组合这些二值图(在750-1处)。最终，通信主机可以通过将接收到的二值图与其自身的二值图组合，生成指示最终检测到的(多个)子区域的最终二值图(在750-2处)。然后，关于由最终二值图指示的最终检测到的子区域的信息可以被分布给每个MMIC，并请求提取有关的相位信息(和振幅信息)并且将其发送给通信主机(在765-1处)。然后，通信主机可以计算角度FFT或将数据发送给外部ECU以用于计算角度FFT(在770-2处)。

在图7b的流程图中，关于由最终二值图指示的最终检测到的子区域的信息被分布给每个MMIC，并请求提取并发送有关的相位信息(和振幅信息)。图7b与图7a的不同之处在于，例如，单个MMIC不将有关的相位信息(跨天线的相位序列)发送给通信主机，而是发送给外部ECU。然后，ECU可以基于从MMIC接收到的信息来计算角度FFT。

在动作765-1中，可以选择第一雷达-MMIC 410-1针对最终检测到的子区域的第一子集(峰值)(经由角度FFT)来计算第一角度信息，而在动作765-2中，可以选择第二雷达-MMIC 410-2针对最终检测到的子区域的第二子集(峰值)(经由角度FFT)来计算第二角度信息。同样，可以选择第三雷达-MMIC针对最终检测到的子区域的第三子集来计算第三角度信息。例如，该选择可以基于诸如负载平衡准则之类的选择准则。雷达-MMIC可以经由数据接口420共享与所指派的子区域相关联的相位信息。例如，可以将与最终检测到的子区域的第一子集相关联的相位信息从第二雷达MMIC 410-2(和任何更多的雷达-MMIC)提供给第一雷达-MMIC 410-1，以用于在动作765-1中由第一雷达-MMIC 410-1来计算角度信息。可以将与最终检测到的子区域的第二子集相关联的相位信息从第一雷达-MMIC 410-1(和任何更多的雷达-MMIC)提供给第二雷达-MMIC 410-2，以用于在动作765-2中由第二雷达-MMIC 410-2来计算角度信息，以此类推。然后，例如可以将关于最终检测到的子区域(峰值)的不同子集的信息以及从动作765-1、765-2获得的有关的角度信息一起经由以太网链路转发(770-2)给外部ECU。因此，图7d的流程图图示了在不同雷达-MMIC410-1、410-2之间具有分布式角度处理的实施例。

在图8a、图8b中示出了根据本公开实施例的两个示例的级联的雷达-MMIC布局。

图8a示出了利用充当接收器IC的三个雷达-MMIC 410-1、410-2、410-3和充当发射器IC的另一雷达-MMIC 810-4的实现。雷达-MMIC410-1、410-2、410-3中的每个雷达都连接至接收天线阵列(未示出)的接收天线的子集。雷达-MMIC 810-4连接至发射天线阵列(未示出)的发射天线。雷达-MMIC 410-2将本地振荡器(LO)信号作为同步信号提供给其他雷达-MMIC 410-1、410-3和810-4。所有的雷达-MMIC410-1、410-2、410-3和810-4都经由SPI连接。当雷达-MMIC 410-3充当SPI主设备时，其他的雷达则充当SPI从设备。通信级联从雷达-MMIC 410-1经由雷达-MMIC 410-2到达雷达-MMIC 410-3。

在一个示例实现中，第二雷达-MMIC 410-2可以经由逻辑“或”将从第一雷达-MMIC410-1接收的检测到的距离-多普勒图子区域(例如，其二值图)与其自身检测到的距离-多普勒图子区域进行组合以获得组合子区域，并且可以将此结果转发给第三雷达-MMIC 410-3以用于与其自身检测到的距离-多普勒图子区域进一步组合以获得完整的检测子区域。然后，关于由最终二值图所指示的最终检测到的子区域的信息可以被分布给MMIC 410-1、410-2中的每一个，并请求提取有关的相位信息并将其发送给第三雷达-MMIC 410-3。然后，第三雷达-MMIC 410-3可以计算最终角度FFT或将数据发送给外部ECU。

备选地，在第一轮中，检测到的距离-多普勒图子区域的二值图与每个检测到的距离-多普勒图子区域的相位信息一起被发射。第二雷达-MMIC 410-2可以经由逻辑“或”将从第一雷达-MMIC 410-1接收到的二值图与其自身的二值图进行组合以获得组合子区域，并且将此结果转发给第三雷达-MMIC 410-3以用于与其自身的二值图进一步组合以获得最终检测到的子区域。在第二轮中，每个MMIC可以为第一轮中不在其自身检测到的距离-多普勒图子区域中的那些最终检测到的子区域提供附加的相位信息。

在图8a的示例中，以不存在专用处理主机的方式来级联MMIC。每个处理元件独立地处理数据，以标识待发送给中央ECU的相应候选FFT峰值(检测到的距离-多普勒图子区域)。每个MMIC共享候选FFT峰值的相应列表，以便生成候选峰值的组合列表。它们中的每一个都发送其自身的FFT峰值以及由雷达中的(多个)其他处理元件发现的FFT峰值列表。没有主设备，但可能只有一个设备被用于管理外部通信(因此，发送描述FFT峰值的信息)。级联的概念是基于到管理通信的设备(通信主机)的数据级联链接以及被用来从通信主机向其他设备发送命令的链接。该链接被示为SPI，但可以采用其他任何形式(圆环等)。

图8b示出了与图7b的流程图一致的实现。在此，单个MMIC不会将检测到的距离-多普勒图子区域的相位信息发送给通信主机，而是将其发送给外部ECU。然后，ECU可以基于描述从MMIC接收到的检测到的距离-多普勒图子区域的信息来计算角度FFT

利用提出的概念可以减少时延，因为不必将中间结果传给主设备来选择待发送的峰值。当在它们必须被发送的情况下，管理通信的主设备可以开始发送其发现的峰值。当使用距离-多普勒图子区域或FFT峰值的压缩通信时，该概念的工作原理相同。

所提及和描述的方面和特征以及先前详述的一个或多个示例和附图也可以与一个或多个其他示例组合，以便替换另一示例的相似特征或以便附加地将该特征引入到另一示例。

当在计算机或处理器上执行计算机程序时，示例可以进一步是或涉及具有用于执行上述一个或多个方法的程序代码的计算机程序。各种上述方法的步骤、操作或过程可以由编程的计算机或处理器来执行。示例还可以涵盖程序存储设备(诸如数字数据存储介质)，它们是机器、处理器或计算机可读的，并且对指令的机器可执行程序、处理器可执行程序或计算机可执行程序进行编码。指令执行或促使执行上述方法的一些或全部动作。程序存储设备例如可以包括或可以是数字存储器、磁存储介质(诸如磁盘和磁带)、硬盘驱动器、或光学可读数字数据存储介质。更多示例还可以涵盖被编程以执行上述方法的计算机、处理器或控制单元，或者被编程以执行上述方法的动作的(现场)可编程逻辑阵列((F)PLA)或(现场)可编程门阵列((F)PGA)。

说明书和附图仅图示了本公开的原理。此外，本文中详述的所有示例原则上明确地仅旨在用于说明目的，以帮助读者理解本公开的原理以及(多个)发明人为进一步促进本领域所贡献的概念。在本文中详述了本公开原理、方面和示例及其具体示例的所有陈述旨在涵盖其等同形式。

标示为“用于……的装置”的执行某功能的功能块可以指被配置为执行某功能的电路。因此，“用于干什么的装置”可以被实现为“被配置为或适于干什么的装置”，诸如被配置为或适于相应任务的设备或电路。

附图中所示的各种元件的功能，包括被标记为“装置”、“用于提供信号的装置”、“用于生成信号的装置”等的任何功能块，可以以专用硬件的形式实现，诸如“信号提供器”、“信号处理单元”、“处理器”、“控制器”等，以及能够与合适的软件相关联地执行软件的硬件。当由处理器提供时，这些功能可以由单一的专用处理器、由单一的共享处理器或由多个单个的处理器提供，其中一些或全部可以被共享。然而，术语“处理器”或“控制器”到目前为止不限于能够专有地执行软件的硬件，而是可以包括数字信号处理器(DSP)硬件、网络处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程控制器门阵列(FPGA)、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和非易失性存储器。还可以包括常规的和/或定制的其他硬件。

例如，框图可以图示实现本公开原理的高级电路图。类似地，流程图、作业图、状态转换图、伪代码等可以表示各种过程、操作或步骤，例如它们可以基本上在计算机可读介质中被表示并因此由计算机或处理器来执行，无论是否明确地示出了这种计算机或处理器。在说明书或权利要求书中公开的方法可以由设备来实现，该设备具有用于执行这些方法的每个相应动作的装置。

应当理解，说明书或权利要求书中公开的多个动作、过程、操作、步骤或功能的公开可以不被解释为是在具体顺序内，除非例如出于技术原因而另有明确或隐含地声明。因此，多个动作或功能的公开将不会将它们限制为特定的顺序，除非这些动作或功能出于技术原因而不可互换。此外，在一些示例中，单一动作、功能、过程、操作或步骤分别可以包括或可以被分为多个子动作、子功能、子过程、子操作或子步骤。除非明确排除，否则这种子动作可以被包括在内或者可以是该单一动作公开的一部分。

此外，以下权利要求据此被结合到具体描述中，其中每个权利要求可以独立地作为单独的示例。尽管每个权利要求可以独立地作为单独的示例，但应注意的是，尽管从属权利要求在权利要求中可以指与一个或多个其他权利要求的具体组合，但其他示例也可以包括从属权利要求与每个其他的从属或独立权利要求主题的组合。除非声明没有所旨的具体组合，否则本文明确提出了这种组合。此外，旨在将权利要求的特征也包括到任何的另一独立权利要求中，即使该权利要求没有直接从属于该独立权利要求。