阅读说明：本技术 一种可原地转向的高负载移动平台 (High-load mobile platform capable of achieving pivot steering ) 是由 甘雨露 王天磊 夏宁 蔡姚杰 于 2020-08-22 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种可原地转向的高负载移动平台,其特征在于,包括底层平台、所述底层平台上沿其周向均匀设置三个轮轴支座,所述轮轴支座上设有步进电机,所述步进电机上传动连接设置全向轮,所述轮轴支座顶部设有中间平台,所述中间平台上通过U型支架固定设置用于承载物品的承载平台,通过步进电机带动全向轮运动,从而实现对物品进行直线运输或角度调节。本发明的有益效果是：本发明具有体积小、可原地转向、可直线移动,能够更好地贴合各种需要物料运输的技术领域,尤其针对工作空间不大的场合,为使用者带来更便利的服务,同时减轻人力资源的负担。(The invention discloses a high-load mobile platform capable of steering in situ, which is characterized by comprising a bottom platform, wherein three wheel shaft supports are uniformly arranged on the bottom platform along the circumferential direction of the bottom platform, a stepping motor is arranged on each wheel shaft support, an omnidirectional wheel is arranged on each stepping motor in a transmission connection mode, a middle platform is arranged at the top of each wheel shaft support, a bearing platform for bearing an article is fixedly arranged on each middle platform through a U-shaped support, and the omnidirectional wheels are driven to move through the stepping motors, so that the article can be transported linearly or adjusted in angle. The invention has the beneficial effects that: the invention has small volume, can be steered in situ and moved linearly, can better fit various technical fields needing material transportation, particularly aims at occasions with small working space, brings more convenient service for users and simultaneously reduces the burden of human resources.)

一种可原地转向的高负载移动平台

技术领域

本发明涉及移动运输设备技术领域，具体涉及一种可原地转向的高负载移动平台。

背景技术

目前在各个领域，都有较多的物料运输，抑或是相关使用工具的传递。如此看来，在不同的技术领域中，对物料传送等拥有着不同的要求，而其中物料传送装置中的基础结构——移动平台的设计显得尤为重要。

随着机器人的产生与发展，人们对于物料传送的智能化、可适用性的要求越来越高。面对不同场合所需的移动平台的要求，目前移动平台的主要问题在于，无法在较小的空间范围内实现移动或转向功能，也可以说是无法更大范围地覆盖工作空间，以及无法以较简单的结构提供较大的负载能力。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了结构设计合理的一种可原地转向的高负载移动平台。

本发明的技术方案如下：

一种可原地转向的高负载移动平台，其特征在于，包括底层平台、所述底层平台上沿其周向均匀设置三个轮轴支座，所述轮轴支座上设有步进电机，所述步进电机上传动连接设置全向轮，所述轮轴支座顶部设有中间平台，所述中间平台上通过U型支架固定设置用于承载物品的承载平台，通过步进电机带动全向轮运动，从而实现对物品进行直线运输或角度调节。所述的一种可原地转向的高负载移动平台，其特征在于，所述底层平台上设有电源、电机驱动板、单片机，所述电机驱动板设有三个，分别与全向轮的步进电机相连，所述单片机分别控制三个电机驱动板，从而对步进电机进行控制，驱动全向轮运动。

所述的一种可原地转向的高负载移动平台，其特征在于，所述中间平台上设有控制主机，所述底层平台上设有惯性测量装置，所述承载平台底部设有激光雷达，所述激光雷达及惯性测量装置分别与控制主机相连，实现自动导航。

所述的一种可原地转向的高负载移动平台，其特征在于，所述轮轴支座采用U型结构，包括底板、顶板及侧板，所述底板及顶板上分别设有用于底层平台及承载平台固定的螺栓安装孔，所述侧板中心设有用于步进电机固定的电机安装孔。

所述的一种可原地转向的高负载移动平台，其特征在于，所述步进电机通过联轴器与全向轮传动连接。

本发明的有益效果是：本发明具有体积小、可原地转向、可直线移动，能够更好地贴合各种需要物料运输的技术领域，尤其针对工作空间不大的场合，为使用者带来更便利的服务，同时减轻人力资源的负担。

附图说明

图1为本发明的整体结构内部结构示意图；

图2为本发明的中间平台结构示意图；

图3为本发明的整体俯视结构示意图；

图4为本发明的控制主机结构示意图；

图5为本发明的激光雷达安装结构示意图；

图6为本发明的轮轴支座结构示意图；

图7为本发明的u型支架结构示意图；

图中：1-底层平台，2-电机驱动板，3-联轴器，4-全向轮，5-步进电机，6-电源，7-轮轴支座，8-惯性测量装置，9-单片机，10-螺栓，11-中间平台，12-承载平台，13-U型支架，14-控制主机，15-激光雷达。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本发明作进一步描述。

如图1-7所示，一种可原地转向的高负载移动平台，包括底层平台1、电机驱动板2、联轴器3、全向轮4、步进电机5、电源6、轮轴支座7、惯性测量装置8、单片机9、螺栓10、中间平台11、承载平台12、U型支架13、控制主机14及激光雷达15。

底层平台1上沿其周向均匀设置三个轮轴支座7，轮轴支座7上设有步进电机5，所述步进电机5上通过联轴器3传动连接设置全向轮4，本发明利用3个全向轮，可以避免由于4个全向轮在转动过程中由于差速影响而无法实现原地转向的缺陷。轮轴支座7顶部设有中间平台11，所述中间平台11上通过U型支架13固定设置用于承载物品的承载平台12，通过步进电机5带动全向轮4运动，从而实现对物品进行直线运输或角度调节。底层平台1上设有电源6、电机驱动板2、单片机9及惯性测量装置8，电机驱动板2设有3个，每个步进电机5配置一个，所述单片机9通过3个电机驱动板2分别对每个步进电机5进行控制，从而实现该平台的移动。

中间平台11上设有控制主机14，所述承载平台12底部设有激光雷达15，所述激光雷达15及惯性测量装置8分别与控制主机14相连，实现自动导航。激光雷达主要用于获得环境深度信息，通过该深度信息、电机编码器数据、imu数据输入到move_base中可以建立环境地图，激光雷达获得环境深度信息，惯性测量装置8获得姿态信息，通过这些数据，通过的算法建立出环境地图，实现平台的自动导航。

轮轴支座7采用U型结构，包括底板705、顶板701及侧板704，所述底板705及顶板701上分别设有用于底层平台1及中间平台11固定的螺栓安装孔，底层平台1及中间平台11分别通过螺栓10安装在轮轴支座7上，所述侧板704中心设有用于步进电机5固定的电机安装孔703。

工作过程:

首先将待运输物品放置在承载平台12并固定，控制单片机使得电机驱动板2对步进电机5进行控制，并根据惯性测量装置8及激光雷达15对该平台实现自动导航；本发明采用3个全向轮，更加节省体积且灵活性更好。