描述了稳定车辆的各方面。确定了车辆的车速(v)、侧倾角(φ)以及侧倾率基于车速(ν)分别确定侧倾角(φ)和侧倾率的增益值(G-(1)、G-(2))；并且基于将相应增益值(G-(1)、G-(2))施加于侧倾角(φ)和侧倾率来确定稳定扭矩(T-(s))。在一个示例中,可以基于合成扭矩(T)与转向扭矩(T-(r))的比较来确定调谐参数,并且此外,可以将调谐参数用于确定稳定扭矩(T-(s))。向致动器提供致动信号以用于稳定车辆,该致动信号对应于由致动器施加到车辆的转向手柄的稳定扭矩(T-(s))。