描述了稳定车辆的各方面。确定了车辆的车速(v)、侧倾角(φ)以及侧倾率基于车速(ν)分别确定侧倾角(φ)和侧倾率的增益值(G-(1)、G-(2))；并且基于将相应增益值(G-(1)、G-(2))施加于侧倾角(φ)和侧倾率来确定稳定扭矩(T-(s))。在一个示例中,可以基于合成扭矩(T)与转向扭矩(T-(r))的比较来确定调谐参数,并且此外,可以将调谐参数用于确定稳定扭矩(T-(s))。向致动器提供致动信号以用于稳定车辆,该致动信号对应于由致动器施加到车辆的转向手柄的稳定扭矩(T-(s))。

公开的体育锻炼设备(2)包括配备有曲柄组和鞍座(26)的框架(2’),鞍座本身包括固定到框架的底架(262),两个鞍形部分(266)和用于使每个鞍形部分相对于底架围绕俯仰轴(A26)、围绕侧倾轴(B26)以及围绕横摆轴(L26)铰接的构件(267、268)。该设备(2)还包括传感器(30、50),用于检测每个鞍形部分分别围绕俯仰轴、侧倾轴和横摆轴的俯仰运动(T)、侧倾运动(R)和横摆运动(L),这些运动是由于用户踩踏板引起的。至少一个计算单元(40)被配置为从传感器的输出信号(S-(30),S-(50))中确定俯仰运动(T)、侧倾运动(R)和横摆运动(L)的角幅度(α,β,γ)。设置至少一个屏幕(29),以便根据由计算单元(40)确定的角幅度,显示每个鞍形部分上的在踩踏板过程中用户坐骨的支承点(P-(G),P-(D))的位置。

本公开提出一种车辆控制方法和系统、车辆和电子设备,涉及交通工具技术领域,其中,该方法包括：通过车辆内置的姿态检测装置,实时获取车辆的姿态数据,响应于预设条件,对车辆的关机状态进行标定,获取车辆的关机姿态数据,根据实时获取的姿态数据,以及关机姿态数据,控制车辆自动开机和/或自动关机。由此,对车辆关机姿态进行标定后,用户只需要依靠直觉、习惯使用车辆,车辆会通过姿态传感器实时获取当前车身所处姿态并分析判断用户需求,自动控制车辆开机和/或关机,方便用户使用车辆,提升用户体验。