本发明公开了一种联合电磁与永磁的复合式磁性机器人驱动装置,包括磁场发生组件和支撑组件,所述磁场发生组件包括一电磁铁阵列和一永磁体,所述电磁铁阵列包括安装于所述支撑组件上的多个电磁铁,所述多个电磁铁通电后产生复合磁场,所述永磁体为可转动的安装在所述支撑组件上的球形永磁体,所述球形永磁体在所述复合磁场作用下运动后产生驱动磁场。本发明解决了当前微尺度磁性机器人系统难以集成强磁场强度和大磁场梯度的问题,永磁体的旋转方向可通过旋转磁场精确调控,解决了原来单纯基于永磁体或者电磁线圈的磁性机器人驱动装置灵活性与可操作性差、难以产生高强度磁场和磁梯度场的问题。