一种多自由度的采摘机械臂

本发明属于农业采摘技术领域,尤其为一种多自由度的采摘机械臂,包括第一机械臂、二号关节和收集箱,所述第一机械臂的一端通过铆钉与机器人相固定,另一端与一号关节相固定,所述一号关节后端设有用于输送润滑油作用的进油管,下端设有用于回油作用的一号关节,所述一号关节通过齿轮轴与第二机械臂相连接,通过二号关节的设置,电机带动二号连接杆移动,二号连接杆通过一号连接杆带动T形块伸缩,该设置便于根据果蔬形状的大小,调节爪子相互之间的间距,提高采摘的效率,通过收集箱的设置,收集箱内设有箱套,箱套下端通过二号固定块与缓冲液相连接,该设置起到缓冲吸震的作用,将采摘后的水果放置在收集箱内,有效防止果蔬因震动造成损伤。

2021-10-22

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一种六轴智能喷涂机械手系统

本发明公开了一种六轴智能喷涂机械手系统,包括底座,所述底座的内部固定连接有第一电机,所述第一电机的输出端通过联轴器固定连接有第一转轴,所述第一转轴的顶端设置有第二电机,所述第一电机和第二电机的外部设置有防护结构。该六轴智能喷涂机械手系统通过第四电机、第四转轴、第五电机和第五转轴,第一电机可以利用第一转轴带动整个机械手旋转三百六十度,第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴以及伸缩轴,六组轴组成六轴机械手,每组转轴都可以带动机械手调节到多个角度,伸缩轴可以带动机械手延伸长度,该结构可以提高机械手喷涂的灵活性,同时还可以让机械手喷涂时喷涂的更加均匀,解决了喷涂的灵活性较差且存在喷涂不均的问题。

2021-10-22

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一种汽车零件生产用机械手

本发明公开了一种汽车零件生产用机械手,属于汽车零件生产设备领域,包括升降基座、机械臂以及机械手组件,所述机械手组件包括：转筒、支架以及输送机构。所述转筒上沿周向均匀地设置有若干个夹持机构,所述转筒内还设置有一传动机构。所述支架设置在所述机械臂上,所述支架上固定设置有一连接轴,所述转筒转动设置在所述连接轴上,所述支架上还设有用于带动所述转筒转动的驱动机构。所述输送机构能够将输送线上的管状零件输送至其中一个所述夹持机构内。本发明的机械手组件能够抓取多个管状零件并将其从一个输送线转运至另一输送线,较之现有技术中仅能抓取一个管状零件的机械手,大大提高了转运效率。

2021-10-22

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一种刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿及辣椒收获机

本发明提供一种刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿及辣椒收获机；所述仿生采摘弹齿包括皮肤层、远端指、中间指和近端指；所述皮肤层包裹在依次铰接的远端指、中间指和近端指的外面；远端指、中间指和近端指均设有指骨、筋膜层、肌肉肌腱层和血管层,所述肌肉肌腱层包裹着指骨,筋膜层包裹着肌肉肌腱层,肌肉肌腱层内设有多个血管层；血管层是密封的管,管内可填充液体介质。本发明以人的手指为仿生原型,解决了辣椒收获机上传统的弹齿在采摘辣椒时的高破损率问题。

2021-10-22

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一种用于多孔砖装配的前端上料机械手及其工作方法

本发明提供一种用于多孔砖装配的前端上料机械手,包括：安装支架,作为安装载体用于安装其它部件；移料机构,转动地安装在所述安装支架上,所述移料机构的主轴能实现径向转动及轴向移动,且所述主轴的端部延伸至所述安装支架外；机械手本体,安装在所述输出轴的端部,所述机械手本体的重心位于所述主轴的轴线上,所述机械手上设有四个以正方形形式排列的弹性卡爪,所述弹性卡爪的侧壁设有气囊；当机械手本体为垂直状态时为取料工位,当机械手本体为水平状态时为放料工位。本发明用于多孔砖装配的前端上料机械手,结构紧凑,制造成本低,运行可靠稳定,且搬运效果好。

2021-10-19

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保护膜组件及其抓取装置、抓取系统

本公开是关于一种保护膜组件及其抓取装置、系统,所述保护膜组件抓取装置包括：底座组件、升降组件、滑块组件和抓取组件所述底座组件用于放置待处理工件,所述待处理工件上连接有保护膜组件；升降组件设于底座组件；所述滑块组件和所述升降组件连接,升降组件能够驱动所述滑块组件运动；所述抓取组件和所述滑块组件连接,所述抓取组件和所述待处理工件上的保护膜组件相对,抓取组件用于在所述滑块组件的带动下从所述待处理工件上抓取并分离所述保护膜组件。通过抓取组件抓取保护膜组件,并通过升降组件带动抓取组件运动,从而实现保护膜组件和待保护器件的分离,实现了自动化撕膜,避免人工撕膜所导致的容易划伤和污染器件的问题。

2021-10-19

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一种单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置

本申请涉及一种单驱动实现直线旋转复合运动的夹爪装置,涉及机械设备技术领域,其包括第一夹爪、第二夹爪和驱动机构,第二夹爪包括传动机构和第二卡持部,传动机构包括第二转轴和第二套筒,第二转轴和第二套筒之间设有导引槽,以及滑设于导引槽内的滑动部,导引槽包括沿第二转轴的轴线方向和绕第二转轴设置,并连通的直线槽和弧形槽；第二卡持部设于传动机构的一端,并与第一夹爪之间形成用于夹持物料的夹持空间；驱动机构与传动机构相连,用于驱动滑动部在直线槽和弧形槽内运动,以带动第二卡持部朝靠近和远离第一夹爪的方向运动,以及带动物料旋转运动。仅需要一个驱动机构,实现第二卡持部既能做单纯的旋转运动,又能做旋转伴随直线的运动。

2021-10-19

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一种防脱机械手

本发明涉及物品分拣设备的技术领域,更具体地,涉及一种防脱机械手,包括顶板、行走机构和与所述行走机构固定连接的夹持组件,所述行走机构与所述顶板滑动连接,所述夹持组件用于夹持物品,还包括设于所述行走机构底部的防脱组件,所述防脱组件夹持所述物品,所述夹持组件与防脱组件分别夹持物品的不同部位。本发明的防脱机械手,在转移物品的同时还能对物品进行进一步夹持支撑,防止物品滑落损坏,保证物品在转移时的安全性。

2021-10-19

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一种冗余驱动高刚度模块化重载抱持装置

本发明公开一种冗余驱动高刚度模块化重载抱持装置。该抱持装置包括上支撑机构与下支撑机构,两者展开时构型均为平面四杆机构的死点位形,由于机构位于死点位形处不能传力,因而可对大型工件提供极大的支撑刚度。抱持装置具有左右对称结构。同时设计有两套互为备份的驱动装置,当主驱动装置发生故障时,备份驱动装置可以代替主驱动装置驱动下支撑机构运动,完成下支撑机构的收拢及与大型工件的分离,保证其收拢过程具有较高的安全性和可靠性。本发明通过下支撑机构的冗余驱动方式,可实现主备份两种驱动方式下抱持装置的快速收拢,装置整体质量轻、收拢体积小,模块化结构便于维护。

2021-10-19

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一种基于仿生刚柔耦合多维力感知的智能机械手

本发明公开了一种基于仿生刚柔耦合多维力感知的智能机械手,包括手形驱动单元,分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器阵列,其特征在于：所述手形驱动单元上分布有多个仿生刚柔耦合多维力传感器,所述仿生刚柔耦合多维力传感器包括：衬底；切应力感知结构,设置于所述衬底；垂直应力传感结构,设置于所述衬底；所述切应力感知结构与垂直应力感知结构在衬底上呈阵列分布；柔性包裹材料,包裹所述衬底、所述切应力感知结构和所述垂直切应力传感结构。当垂直应力和切应力施加在柔性包裹材料上时,呈阵列分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器可以感知手上多个位置的垂直应力和多向切应力,使手形驱动单元具有多维力感知能力。

2021-10-19

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