工业用机器人的手和工业用机器人

一种包括上表面侧供搬运对象物载置的叉部的工业用机器人的手和工业用机器人,即使搬运对象物产生大幅的翘曲,也能通过安装于叉部的吸附垫吸附搬运对象物的下表面。搬运搬运对象物(2)的工业用机器人的手(3)包括：上表面侧供搬运对象物(2)载置的直线状的多个叉部(18)；吸附载置于叉部(18)的上表面侧的搬运对象物(2)的下表面,并且安装于叉部(18)的吸附垫(20)；以及安装有多个叉部(18)的基端部的手基部(17),在手(3)中,能在以叉部(18)的长边方向为转动的轴向的叉部(18)的转动方向上调节叉部(18)相对于手基部(17)的安装角度。

2021-10-19

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工业用机器人和工业用机器人的控制方法

一种工业用机器人和工业用机器人的控制方法,即使搬运对象物产生较大的翘曲,为了在适当地修正放置于接受部的搬运对象物在水平方向上的位置和朝向后将搬运对象物放置于交接部,也能适当地修正手在水平方向上的位置和朝向。工业用机器人进行臂以使通过接受部接受搬运对象物的手靠近主体部的方式收缩时的动作、即第一动作。工业用机器人的控制部获取在工业用机器人进行第一动作时固定于主体部的透射型的检测机构检测到搬运对象物时的手在前后方向上的位置数据、手移动到第一测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据和在经过第一测量位置后的手移动到第二测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据。

2021-10-19

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一种去胶机用晶圆传送装置

本发明涉及一种去胶机用晶圆传送装置,具有晶圆传送手臂和用于驱动晶圆传送手臂的驱动装置；所述驱动装置包括安装座；所述安装座的下端连接有升降电机；所述升降电机向所述安装座的上端垂直延伸有升降丝杆；所述升降丝杆连接有第一驱动装置；所述第一驱动装置安装在安装座内侧的纵向滑移单元上；所述第一驱动装置的输出端处安装有第二驱动装置；所述安装座上安装有光电传感器；所述第一驱动装置包括第一驱动轴、第一驱动装置安装座、第一角度切换装置；所述第二驱动装置包括第二套管、第二驱动装置安装座以及第二角度切换装置。本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷,提供一种传送平稳、柔性化程度高且多自由度的晶圆传送装置。

2021-10-19

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一种自动化生产用异常判别型机械手

本发明公开了一种自动化生产用异常判别型机械手,属于自动化机械手技术领域,通过在抓取识别体上活动嵌设抓取瓣,在抓取产品时,由于与产品之间的弹性挤压使得抓取瓣向缓冲腔内运动,磁吸体随同抓取瓣运动并扣设于磁吸腔处,脱离了磁屏蔽层对其的磁屏蔽作用,磁吸体对附磁抽吸板起到强力磁吸作用,使得附磁抽吸板向检测腔内运动,以便于对产品处的空气向检测腔内抽吸,气体通过检测棒检测,以对产品是否存在异常泄漏情况进行判别,挑选出次品后,产品脱离多个抓取识别体,磁吸体随抓取瓣在下压缩弹簧的弹性复位下向外回退至磁屏蔽层处,此时,附磁抽吸板在上压缩弹簧的作用下回退至单向集气板处,将检测后的气体压入滤气层处过滤并排出。

2021-10-19

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一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法

本发明涉及一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法。末端执行器包括切割装置、引导限位装置、切刀驱动器和RGB-D相机；切割装置包括左切刀和右切刀；当切刀驱动器的两个夹爪带动左切刀和右切刀闭合时,切割刀片位于刀槽中；且左刀头内端面的摆动垫片与右刀头的位于切割刀片的前侧或后侧的内端面相互接触,以夹持被切断的采摘目标的果梗；RGB-D相机用于对串番茄的果梗进行检测和定位；引导限位装置包括上圆锥对辊、上摆动支架、固定支架、固定底座、下摆动支架、下圆锥对辊、转轴和阻尼器。本发明解决了串番茄串收采摘中存在的对视觉依赖程度大、误差冗余小、果梗检测困难、对果实位于主茎后侧或者斜后方的情况无法对串番茄进行串收等问题。

2021-10-19

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一种电动夹爪机构

本申请提供的电动夹爪机构包括支撑座、电机、凸轮、第一固定件、第二固定件、滑轨、弹性夹持件和复位部件,凸轮包括近端和远端；凸轮从凸轮两边的近端分别与第一轴承和第二轴承接触转动至凸轮两端的远端分别与第一轴承和第二轴承接触的过程中,弹性夹持件的第一弹片和第二弹片在其他结构配合下作反向运动而使得第一弹片和第二弹片间呈一定角度而使弹性夹持件张开；然后,从凸轮两端的远端分别与第一轴承和第二轴承接触的位置继续转动至凸轮两边的近端分别与第一轴承和第二轴承接触的过程中,在复位部件的回弹力作用下第一弹片和第二弹片作相向运动直至将光芯片或透镜夹持住；本申请可以保证待夹持物的稳定性进而达到定位准确的效果。

2021-10-15

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一种石膏板用夹爪

本发明公开了一种石膏板用夹爪,涉及石膏板生产设备领域。包括第一连接杆,第一连接杆上间隔设置有第一抓头和第二抓头,所述第一抓头与第一连接杆固定连接,所述第二抓头与第一连接杆滑动连接,所述第一连接杆上设置有限位座,所述第一连接杆上套设有复位弹簧,所述复位弹簧的两端分别与第二抓头和限位座连接。本发明的一种石膏板用夹爪通过第一抓头和第二抓头共同对石膏板进行多点夹持,具有夹持稳定,对石膏板单点承力小,石膏板不易损坏的优点；值得注意的时,通过复位弹簧的设置,可适用于多种规格的石膏板,具有适用范围广,生产成本低的优点。

2021-10-15

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智能机器人末端执行机构

本发明公开了一种智能机器人末端执行机构,包括底座(1)、拉伸件(5)、固定块(4)、中间块(6)、调节杆(7)、爪头(8)和平衡杆(9),爪头(8)均匀设置,底座(1)与固定块(4)转动连接,拉伸件(5)一端与固定块(4)连接,另一端与中间块(6)连接,调节杆(7)一端与中间块(6)端部,另一端与爪头(8)铰接,且调节杆(7)中部与固定块(4)远离底座(1)的端部铰接,平衡杆(9)的一端与固定块(4)铰接,另一端与爪头(8)铰接。本装置结构简单,操作方便。通过拉伸件(5)伸缩来驱动连杆结构实现爪头(8)夹紧和松开。解决了同时实现旋转和均匀装夹的夹具结构复杂,制作成本高的技术问题。

2021-10-15

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一种化妆品生产的机械夹爪机构

本发明属于机械夹爪技术领域,具体公开了一种化妆品生产的机械夹爪机构,包括对称设置的第一夹板和第二夹板,所述第一夹板和第二夹板的顶部两侧之间均垂直连接有液压缸,所述第一夹板和第二夹板相互靠近的一面中部均设有第二气囊袋,所述第二气囊袋连接第三连接管的一端,所述第三连接管的另一端连接第四气筒的端部,所述第一夹板和第二夹板相互靠近的一面底部均设有第一气囊袋,所述第一气囊袋连接第一连接管的一端,所述第一连接管的另一端连接第三气筒的端部,所述第三气筒和第四气筒内均设有与之内壁滑动配合的第四活塞板,本发明能够适用于各种尺寸的药剂瓶的夹持,并且夹持力适中,防止损坏。

2021-10-15

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机器人指尖装置和具有它的机器人手指

本公开提出的一种机器人指尖装置和具有它的机器人手指。所述机器人指尖装置包括：磁性软体,所述磁性软体具有密闭容纳腔,所述密闭容纳腔内填充有刚度调节介质,所述刚度调节介质用于通过所述密封容纳腔的容积变化改变所述磁性软体的刚度；变压组件,所述变压组件与所述密闭容纳腔连通,用于改变所述密闭容纳腔内的气压,以使所述磁性软体变形而改变所述密封容纳腔的容积；以及磁传感器,安装于所述磁性软体外表面,用于采集所述磁性软体的磁场信息。所述机器人手指包括指体和设在所述指体的末端的所述机器人指尖装置。本公开具有磁触觉感知,吸附抓取以及变刚度的特性,其成本低,吸附效果好,感知能力好,可控性良好。

2021-10-15

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