一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统及方法

本公开公开了一种基于多标签定位的细胞标本样片搬运系统及方法,包括移动机器人和机器人内部控制主机；所述移动机器人的机械臂上设置有激光雷达和相机；所述标签设置在放置细胞标本样片的托盘上；本公开使用容易识别的二维码标签提取坐标偏差,对机器人进行世界坐标系重定位修正,解决了机械臂由于自主导航精度不够而造成的抓取偏差问题,从而保证了机械臂在不同载物台上不同样片托盘间精确搬运细胞标本样片的目的。

2021-10-22

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一种基于机器人技术的机场出港行李搬运系统

一种基于机器人技术的机场出港行李搬运系统,包含检测单元、自动判定单元、扫描单元、执行单元、识别单元、控制单元等。采用5面自动扫码技术,读取出港行李的托运条码,后台对接机场托运舱单系统,获取托运行李所对应的拖车队列,利用三维激光测量技术,自动检测行李的外形尺寸,采用RJ45/RS232协议与工业搬运机器人进行通讯,机器人通过检测到的数据对托运行李进行抓取,并通过后台获取的拖车队列编号,将托运行李准确的放置在对应的拖车上,实现机场出港行李全自动行李搬运和堆叠。本发明具有自动化程度高、搬运效率高、兼容性好等优点。

2021-10-22

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机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质

本申请涉及机器人领域,公开了一种机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质。本申请的机器人防跌落方法可以获取防跌落传感器检测的机器人与支撑面之间的距离并判断该距离是否满足预设的防跌落条件,并在该距离满足预设的防跌落条件时,根据所处环境来确定机器人是否处于不会发生跌落的安全区域,在机器人没有处于安全区域的情况下,向机器人发送停止运动指令。因此可以在根据防跌落传感器提供的距离数据确定机器人存在可能跌落的风险时,再对机器人的跌落风险进行第二次确认,避免在特定场景下跌落风险的误判,提高机器人的运行效率。

2021-10-22

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一种用于仿真机器人的智能手臂

本发明涉及仿真机器人技术领域,公开了一种用于仿真机器人的智能手臂,包括第一机器人手臂,所述第一机器人手臂底部设置有肌肉仿真机构和充气仿真支撑机构；所述肌肉仿真机构包括第一固定板、第二固定板、马达、轴承、第二机器人手臂、第一微型气泵、第二微型气泵、第一气管、第一环形气囊和第二环形气囊。本发明通过在第二机器人手臂底部设置指型连接管和仿真皮内的充气空腔,可以经过指型连接管为仿真皮进行充气,对仿真皮内部进行气体的持续填充,从而使仿真皮模拟真实手臂的弹性,同时,在仿真皮内部设置有压力传感器,在仿真皮气体减少后,能够自动调节气泵的充气功率。

2021-10-22

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多中心阻抗控制

一种控制机器人以执行诸如将具有多个销或栓的部件插入具有多个孔的结构中之类的复杂组装任务的方法。该方法使用包括具有一组增益系数的多个参考中心的阻抗控制器。仅使用各个平移增益系数-一个用于弹簧力,一个用于阻尼力-而没有旋转增益。该方法使用增益值根据各个参考中心位置和各个速度计算各个弹簧-阻尼力,并且利用耦合在机器人臂和被操纵的部件之间的传感器测量接触力和扭矩。然后,将计算的各个弹簧-阻尼力与测量的接触力和扭矩相加,以提供在部件的重心处的合成的力和扭矩。然后使用阻抗控制器计算基于合成的力和扭矩计算新的部件姿态。

2021-10-22

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一种多模块检测机器人

本发明提供一种多模块检测机器人,包括上位机、下位机和架体,所述上位机包括工控机和外部电脑,所述下位机包括主控制器、视觉感应器、编码器、激光雷达和运动控制器,所述架体分为第一放置层和第二放置层,所述视觉传感器、编码器、激光雷达和运动控制器均位于第一放置层内。本发明的机器人相对于传统的检测机器人成本低、自由度高、运行稳定、识别准确、有着自主导航的巡检机器人平台,且机器人能在大部分生产环境中正常运行并完成巡检目标,同时方便对模块进行加装和更换。

2021-10-22

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一种基于多帧融合的果蔬采摘机器人及其控制方法

本发明提供了一种基于多帧融合的果蔬采摘机器人及其控制方法,包括如下步骤：基于获取RGBD数据,采用vSLAM构建具有实际尺度的局部地图,并获取当前帧时刻深度摄像头在局部地图中的空间位姿；基于已知的位置信息计算深度摄像头与机械臂末端的相对位置,对其外参进行标定；在机械臂移动过程中,重复上述步骤,对深度摄像头的外参进行动态标定；基于机械臂移动过程中采集到的多帧3D视觉数据,用BA构建图优化模型,通过优化综合计算出目标的空间点云。本发明通过动态外参标定,简化了部署过程,解决了过程中外参变动不能及时更改的问题；通过多帧融合提高了测量的精度,减少了空间感知的误差。

2021-10-22

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一种增大效率的农业采摘机器人、控制系统及方法

本发明公开了一种增大效率的农业采摘机器人、控制系统及方法,包括底座,所述底座的底部设置有万向轮,所述底座的顶部等距固定设置有多个液压缸,所述液压缸的活塞端共同固定焊接有支撑板,所述支撑板的顶部分别焊接固定有固定座与操纵台,所述操纵台内设置有操纵机构,所述固定座的顶部固定设置有照相机本体,所述操纵台内设置有机械爪机构,所述机械爪机构包括有滑动座与两个相对的设置的夹爪。优点在于：通过设置夹爪与弹性垫的作用使得用弹性垫的膨胀作用实现对水果的夹持,从而避免对水果表面造成损伤,保证了水果的质量,并且通过机器化操作进行对水果的采摘过程,从而减少了对人力的投资成本,增加了水果采摘的效率。

2021-10-22

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一种三体机器人组成方法

本发明公开了一种三体机器人组成方法,包括以下步骤：步骤一、启动电源：启动三个独立电源；步骤二、启动智能控制装置：启动智能主板、第一中级智动脑和第二中级智动脑；步骤三、三种智能部件组受控：智能主板通过第一控制调控方式控制智能头脑启动,第一中级智动脑通过第二控制调控方式控制智动上身启动,第二中级智动脑通过第三控制调控方式控制智动底盘启动；步骤四、智能部件组组合工作：智能头脑、智动上身和智动底盘通过总线和无线通讯组合,本发明通过采用统一格式的标准调用方式,对智能头脑、智动上身和智动底盘控制调用,三者可以针对不同功能无缝链接,实现不同特性部件的任意组合,提高机器人的使用范围。

2021-10-22

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仿人机器人的冗余手臂的抛投轨迹规划方法、装置及介质

本申请涉及抛投轨迹规划技术领域,揭示了一种仿人机器人的冗余手臂的抛投轨迹规划方法、装置及介质,其中方法包括：获取预设加速度变化曲线,根据预设加速度变化曲线、世界起点位置、世界目标点位置及世界出手点位置生成加速阶段轨迹；根据加速阶段轨迹得到抛投轨迹；采用预设时间间隔,对抛投轨迹进行离散处理得到多个离散位置；分别对每个离散位置进行关节角的求解得到多个求解结果；当存在求解结果为无解时,对世界出手点位置进行调整,重复执行获取预设加速轨迹曲线的步骤直至各个求解结果均为有解,根据各个求解结果均为有解对应的各个关节角确定目标关节角集合。实现仿人机器人的抛投轨迹规划,提高了轨迹求解精度,提高了轨迹求解速率。

2021-10-22

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