本发明公开一种仿生连杆包括机架、下连杆、仿生肢、角度控制摆杆、中间杆、角度调节杆和上连杆；下连杆一端与机架底部铰接,另一端与仿生肢的中部铰接；上连杆一端与机架顶部铰接,另一端与中间杆的一端铰接,中间杆另一端与角度控制摆杆中部铰接；角度调节杆一端与上连杆中部铰接,另一端与角度控制摆杆一端铰接；角度控制摆杆另一端与仿生肢上端铰接。本发明还公开一种出入土角度可调的水田叶轮包括上轮、下轮、连接法兰、齿轮箱总成和叶片；连接法兰与机架相连接,齿轮箱总成与动力系统连接,齿轮箱总成与下轮的轴心传动连接；叶片设于上轮和下轮之间。用于水田作业机械,避免粘附泥土,降低滑转率,降低功耗损失。