一种穿刺手术医疗机器人

本申请提供了一种穿刺手术医疗机器人,实施例包括机器人主体、3-PRR串并联混合机械臂和末端执行器。机器人主体,用于为提供支撑刚度和穿刺点定位的控制驱动。3-PRR串并联混合机械臂与机器人主体驱动连接,用于穿刺点空间内的空间定位；末端执行器,与3-PRR串并联混合机械臂驱动连接,用于进针点在空间中的角度调整。应用本发明的技术方案,可以改善串联机器人和关节式机器人刚度不足的问题,实现穿刺点定位和调姿的解耦,降低控制难度。同时新型的穿刺手术机器人的末端执行器工作平台在运动过程中为平动,降低了手术过程中防碰撞路径规划的设计难度。

2021-11-02

访问量：24

经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人

本申请公开了一种经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人。该力反馈方法包括：接收控制机器人进行经皮穿刺的第一控制信号；根据检测到的第一力反馈信息及力反馈算法生成控制机器人进行经皮穿刺的第二控制信号；其中,所述第一力反馈信息包括：机器人进行经皮穿刺中在X-Z平面、Y-Z平面内的第一偏转信息和/或Z轴方向的第一位移转换得到的第二偏转信息。本申请解决了由于无法实现精准力反馈造成的医生操作不便,且手术时间长、质量差的技术问题。

2021-11-02

访问量：29

基于中心穿刺探头的穿刺深度检测方法

一种基于中心穿刺探头的穿刺深度检测方法,通过在偏转成像过程中设置探针一侧不发射超声波的阵列与探针另一侧发射超声波的阵列同时接收回波并成像生成一帧回波图,并在下一时隙中与所得的回波图比较处理后得到穿刺针的确定深度。本发明对偏转图像进行优化成像处理,能够在图中精确显示穿刺针的深度位置。

2021-11-02

访问量：12

基于固定、防护一体结构的胸外科穿刺辅助装置

本发明涉及胸外科辅助刺穿技术领域,具体地说,涉及基于固定、防护一体结构的胸外科穿刺辅助装置。其包括贴合接触装置,贴合接触装置的左右两侧对称设置有支撑调节装置,贴合接触装置上侧靠近中部的位置设有滑动固定装置；贴合接触装置包括两个相对设置的贴合固定块,支撑调节装置包括支撑装置,支撑装置上侧的一端设有滑动装置,滑动装置的一侧、支撑装置的上侧设有位置调节装置,支撑装置的底部设有夹持装置,滑动固定装置包括上端固定滑板,上端固定滑板的底部靠近中心的位置设有固定铰接柱。本发明主要解决医生长时间稳定刺穿装置后,手会发生颤抖,难以保证穿刺的精度,容易使刺穿装置的针头伤害到病人的其他位置的问题。

2021-11-02

访问量：9

颅内血肿穿刺定向器

本发明公开了一种颅内血肿穿刺定向器,包括：一侧带有S形缝隙的空心管,空心管内外同轴心,长6cm,管壁厚为2mm内径根据穿刺引流管的型号做成与其相匹配的型号,S型缝隙宽度与空心管内径相同；相互垂直的呈直角梯形的叶片A、叶片B和叶片C,叶片A、叶片B、叶片C分别在空心管H三个不同侧面固定连接,左右两侧对应的叶片A、叶片B在同一个面上,且此面通过空心管轴心,同方向固定连接在空心管H的两侧,另外一个叶片C同方向固定连接在S形缝隙的对侧,且叶片C所在面与叶片A、叶片B所在的面垂直,且叶片C所在面通过空心管轴心,两个相互垂直的平面的交线在空心管H的轴心。

2021-11-02

访问量：18

骨髓腔植入加热组件与系统

骨髓腔植入加热组件与系统,涉及医疗器材技术领域。其中,骨髓腔植入加热组件包括发热体以及用于在骨体上开孔以便将发热体植入骨髓腔内的穿骨部件,穿骨部件包括头部以及可拆卸连接在头部后端的杆部,杆部内设有用于放置发热体的发热体容置腔,发热体容置腔自杆部与头部的连接处起向后延伸且其后端封闭,发热体放置在发热体容置腔内并能够从发热体容置腔中移出。上述骨髓腔植入加热组件能够让发热体方便地植入骨髓腔内,并且操作简单,上手快,便于推广应用。而且,骨髓腔植入加热系统能够针对骨髓腔内的骨髓基质干细胞进行加热升温,手术难度低,并在体外采用非接触式的电磁感应加热,易于控制加热温度,治疗更加方便,对人体伤害也小。

2021-11-02

访问量：19

一种包含骨架管和锁件的穿刺管组件及其使用方法

本发明公开了一种穿刺管组件,包含密封组件和中空管组件；所述密封组件包含第一密封组件和第二密封组件；所述第二密封包含第二密封仓,所述第二密封仓包含仓体近端和仓体远端以及在其间延伸的壁部分,其特征在于：所述中空管组件的近端与所述仓体远端连接并形成密封；所述中空管组件包含骨架管,延长管和和内软管,所述骨架管包含骨架管近端和骨架管远端及在其间延伸的骨架管壁,所述骨架管壁限定出第一中空通道；所述内软管包含软管近端和软管远端及在其间延伸的软管壁,所述软管壁限定出第二中空通道；所述软管安装在所述骨架管的内部,其中软管近端与骨架管近端粘接在一起,软管远端与骨架管远端粘接在一起。

2021-11-02

访问量：9

一种用于外科手术包含径向卡块的套管组件

本发明公开了一种用于外科手术包含径向卡块的套管组件,包含密封组件和细长管组件；所述密封组件包含第一密封组件和第二密封组件；所述第二密封包含第二密封仓,所述第二密封仓包含仓体近端和仓体远端以及在其间延伸的壁部分,其特征在于：所述细长管组件的近端与所述仓体远端连接并形成密封；所述细长管组件包含外套管,内套管和径向卡块；所述外套管包含外套管近端和外套管远端及在其间延伸的由外套管壁,所述外套管远端区域包含穿透外套管壁的径向通槽,所述径向通槽包含近端限位边和远端限位边。

2021-11-02

访问量：7

一种用于外科手术含多种状态的可伸缩穿刺器

本发明公开了一种用于外科手术含多种状态的可伸缩穿刺器,包括穿刺管组件,所述穿刺管组件密封组件和中空管组件；还包括贯穿穿刺管组件的穿刺针,所述密封组件包含第一密封组件和第二密封组件；所述第二密封包含第二密封仓,所述第二密封仓包含仓体近端和仓体远端以及在其间延伸的壁部分,其特征在于：所述中空管组件的近端与所述舱体远端连接并形成密封；所述中空管组件包含主体管,延长管和外包管。

2021-11-02

访问量：8

一种包含可伸缩延长管组件的穿刺管组件

本发明公开了一种包含可伸缩延长管组件的穿刺管组件,包含密封组件和延长管组件；所述密封组件包含第一密封组件和第二密封组件；所述第二密封包含第二密封仓,所述第二密封仓包含仓体近端和仓体远端以及在其间延伸的壁部分,其特征在于：所述延长管组件的近端与所述舱体远端连接并形成密封；所述延长管组件包含主体管,延长管和外包管；所述主体管包含主管头和主管尾及在其间延伸的由主管壁；所述主管壁的内表面包含轴向设置的导轨槽,所述主管壁的内表面还包含穿透主管壁的环向通槽,多个环向通槽沿着主体管的轴向分布,每个环向通槽的一端与导轨槽联通形成环槽入口。

2021-11-02

访问量：7