本发明公开一种四轮独立转向驱动公铁车,包括：车底盘；公路走行模块包括四个转向行走组件,转向行走组件包括车轮、转动架、牵引电机和转动电机,车轮通过车轴设置在转动架上,牵引电机设置在转动架上并与转轴传动连接,转动架可转动地设置在车底盘上,转动电机设置在车底盘上并用于驱动转动架转动；铁路走行模块包括两个导向组件,导向组件包括升降机构、升降架、轮轴和两个导向轮,导向轮设置在轮轴的端部,轮轴设置在升降架上,升降架可滑动地设置在车底盘的对应端部,升降机构设置在车底盘上并用于驱动升降架上下滑动。实现减小四轮独立转向驱动公铁车的转弯半径,以提高四轮独立转向驱动公铁车的通过性。