本发明提供一种地下车辆自定心铰接结构,前铰接板平置于平行间隔布置的两后铰接板之间,前铰接板上开设的孔中设置关节轴承,关节轴承两端有轴承压盖,轴承压盖与前铰接板相连,锥销轴中段的圆柱段置于关节轴承内圈中,位于圆柱段外侧的锥柱段套设有外壁为圆柱形、内壁为锥孔形的定心涨套,定心涨套置于后铰接板上的孔中,定心涨套的外侧端压置有涨套压盖,所述的定心涨套为开口式结构。上述方案中,利用定心涨套将锥销轴轴向、径向约束固定在后铰接板上,与锥销轴相连的关节轴承又被可靠地约束在前铰接板上,依赖上述简单而可靠的结构实现了前、后铰接板的转动式铰接连接。