阅读说明：本技术 一种驻车雷达系统、控制方法、电子设备及存储介质 (Parking radar system, control method, electronic device and storage medium ) 是由 刘昕 高洪伟 郑红丽 蔡旭 于 2020-06-30 设计创作，主要内容包括：本发明实施例公开了一种驻车雷达系统、控制方法、电子设备及存储介质,该驻车雷达系统包括：雷达传感模块、控制模块和显示模块,所述控制模块分别与所述雷达传感模块和所述显示模块通信；所述控制模块用于在检测到车辆处于第一档位模式时,触发所述雷达传感模块启动,所述第一档位模式为非倒车档；所述雷达传感模块用于在检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时,将雷达反馈信息通过所述控制模块传输至所述显示模块进行雷达显示。本发明实施例提供的驻车雷达系统及控制方法,可在非倒车档遇到障碍物时,自动显示雷达界面,提示障碍物的方位及距离等信息,以提高车辆驾驶的安全性。(The embodiment of the invention discloses a parking radar system, a control method, electronic equipment and a storage medium, wherein the parking radar system comprises: the control module is respectively communicated with the radar sensing module and the display module; the control module is used for triggering the radar sensing module to start when detecting that the vehicle is in a first gear mode, wherein the first gear mode is a non-reverse gear; the radar sensing module is used for transmitting radar feedback information to the display module through the control module to carry out radar display when the distance between the radar sensing module and an obstacle is detected to be smaller than or equal to a distance threshold value. The parking radar system and the control method provided by the embodiment of the invention can automatically display a radar interface when a non-reverse gear meets an obstacle, and prompt information such as the direction, the distance and the like of the obstacle, so as to improve the safety of vehicle driving.)

一种驻车雷达系统、控制方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车安全技术，尤其涉及一种驻车雷达系统、控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

驻车雷达系统采用超声波测距原理，由雷达控制器驱动传感器发射超声波信号，当超声波信号遇到障碍物时，反射回波信号，再由传感器感应接收处理并回传至雷达控制器进行数据逻辑运算处理，判断出障碍物的位置和距离，告知驾驶者车辆前后障碍物的情况，以解除驾驶员泊车时前后探视所引起的困扰，辅助驾驶者扫除视野死角，提高泊车驾驶的安全性。

传统的驻车雷达影像系统只有在倒车或者硬按键触发，才会出现雷达影像界面，雷达叠加在影像上并进行声音鸣叫及障碍物方位显示提示。显然，非倒车档时的行车安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种驻车雷达系统、控制方法、电子设备及存储介质，可在非倒车档遇到障碍物时，自动出现雷达界面，提示障碍物的方位及距离等信息，以提高车辆驾驶安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种驻车雷达系统，该系统包括：雷达传感模块、控制模块和显示模块，所述控制模块分别与所述雷达传感模块和所述显示模块通信；

所述控制模块用于在检测到车辆处于第一档位模式时，触发所述雷达传感模块启动，所述第一档位模式为非倒车档；

所述雷达传感模块用于在检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，将雷达反馈信息通过所述控制模块传输至所述显示模块进行雷达显示。

进一步地，所述第一档位模式为前进档或空档。

进一步地，所述驻车雷达系统系统还包括布置在所述车辆不同位置处的多个警示单元；

所述控制模块还用于根据所述雷达反馈信息控制相应位置处的所述警示单元进行障碍物警示，所述雷达反馈信息包括报警方位及距离信息。

进一步地，所述警示单元为功放喇叭。

进一步地，所述显示模块用于接收用户输入的雷达操作指令并传输至所述控制模块，使所述控制模块根据所述雷达操作指令控制所述雷达传感模块响应操作，所述雷达操作指令包括关闭雷达指令和/或关闭雷达警示指令。

进一步地，所述控制模块还用于在检测到车辆处于第二档位模式时，触发所述雷达传感模块启动并同步控制所述显示模块显示所述雷达反馈信息，所述第二档位模式为倒车档或硬开关。

第二方面，本发明实施例提供了一种如上所述的驻车雷达系统的控制方法，该控制方法包括：

所述控制模块在检测到车辆处于第一档位模式时，触发所述雷达传感模块启动，所述第一档位模式为非倒车档；

所述雷达传感模块在检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，将雷达反馈信息通过所述控制模块传输至所述显示模块进行雷达显示。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法。

本发明实施例提供的驻车雷达系统及控制方法，通过控制模块在检测到车辆处于非倒车档时，触发雷达传感模块启动，并在雷达传感模块检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，将雷达反馈信息通过控制模块传输给显示模块进行雷达显示。在非倒车档设置雷达自启功能，可在非倒车遇到障碍物时，自动显示雷达界面，提示障碍物的方位及距离等信息，可提高车辆驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图虽然是本发明的一些具体的实施例，对于本领域的技术人员来说，可以根据本发明的各种实施例所揭示和提示的器件结构，驱动方法和制造方法的基本概念，拓展和延伸到其它的结构和附图，毋庸置疑这些都应该是在本发明的权利要求范围之内。

图1是本发明实施例一提供的一种驻车雷达系统的结构示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种驻车雷达系统的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的另一种驻车雷达系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例所揭示和提示的基本概念，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的驻车雷达系统的结构示意图，本实施例的技术方案适用于非倒车档检测障碍物的情况，该系统可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于汽车等设备中。

如图1所示，本实施例提供的驻车雷达系统包括：雷达传感模块100、控制模块200和显示模块300，控制模块200分别与雷达传感模块100和显示模块300通信；控制模块200用于在检测到车辆处于第一档位模式时，触发雷达传感模块100启动，第一档位模式为非倒车档；雷达传感模块100用于在检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，将雷达反馈信息通过控制模块200传输至显示模块300进行雷达显示。

如图1，本实施例提供的驻车雷达系统包括雷达传感模块100、控制模块200和显示模块300。当检测到车辆处于第一档位模式即非倒车档时，控制模块200触发雷达传感模块100启动。雷达传感模块100在启动的情况下，当检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，雷达传感模块100将雷达反馈信息通过控制模块200传输给显示模块300，显示模块300弹出雷达界面，通过显示障碍物的距离与方位等信息，告知驾驶者车辆前后障碍物的情况，辅助驾驶者扫除视野死角，从而提高车辆驾驶的安全性。雷达传感模块100在启动的情况下，当检测到与障碍物的距离超出距离阈值即超出雷达可检测的范围时，可通过CAN总线发送雷达界面退出请求给控制模块200，控制模块200接到退出请求信号后，控制显示模块300退出雷达界面。雷达界面的进入和退出，由雷达传感模块100，根据与障碍物的距离是否在距离阈值范围内进行判断，向控制模块200发出进入和退出请求，控制模块200根据接收到的信号进行相应显示和退出，使得在有危险的时候进行显示提示，无危险时不显示提示，避免雷达界面长时间占用显示屏，以使雷达界面的显示更智能化。

其中，雷达传感模块100的不同位置设置有传感器400，用于在雷达传感模块100的驱动下发射和接收超声波信号，从而辅助雷达传感模块100判断障碍物的距离和方位等信息。传感器400的种类、数量、位置不做限定，可根据实际需求设置，例如可在雷达传感模块100的左前方、右前方、左后方、右后方分别设置一个传感器400，以检测车辆不同方位的障碍物的情况。由于不同雷达可检测的距离范围不同，因此距离阈值不做限定，可根据选择的雷达种类，适应性地修改距离阈值。显示模块300的雷达界面的显示内容不做限定，可设置以障碍物的影像和/或文字的形式显示障碍物的方位及距离等信息，可用不同颜色表示障碍物与车辆的距离，以表示危险等级。

可选的，第一档位模式为前进档或空档。

第一档位模式可为前进档或空档。传统的驻车雷达影像系统只有在倒车或者硬按键触发，才会出现雷达影像界面。当车辆前进或者等待红绿灯挂空档的情形下，也会遇到障碍物，存在安全隐患。因此在前进档或空档设置雷达自启功能，当雷达传感模块100检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，可通过显示模块300将障碍物的位置和距离等信息传递给驾驶者，从而提高车辆驾驶的安全性。

可选的，驻车雷达系统还包括：布置在车辆不同位置处的多个警示单元500；控制模块200还用于根据雷达反馈信息控制相应位置处的警示单元500进行障碍物警示，雷达反馈信息包括报警方位及距离信息。

可选的，警示单元500为功放喇叭。

如图1所示，驻车雷达系统还包括布置在车辆不同位置处的多个警示单元500。雷达传感模块100在启动的情况下，当检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，雷达传感模块100将包括报警方位及距离的雷达反馈信息传输给控制模块200，控制模块200根据接收的雷达反馈信息控制相应位置处的警示单元500进行障碍物警示。警示单元500的位置、数量、警示形式不做限定，只要在检测到障碍物时，可准确地反应障碍物的方位及距离信息即可。例如，可将警示单元500设置在与雷达传感模块100的传感器400相对应的位置，从而帮助驾驶者快速判断障碍物的方位信息。警示单元500可以声音和/或不同颜色闪光灯的警示形式，警示驾驶者障碍物的危险等级。

警示单元500可为功放喇叭。雷达传感模块100根据传感器400检测到的障碍物的方位及距离信息通过控制模块200，发送给显示模块300的功放喇叭，触发相应位置的功放喇叭发声。在车辆不同位置布置功放喇叭，不同位置的传感器400的雷达反馈报警信息可通过设置在相应位置的功放喇叭发声，例如左前方的传感器400探测到障碍物后在司机的驾驶侧的功放喇叭发声，右前方的传感器400探测到障碍物后在副驾驶位置的功放喇叭发声。其中，传感器400与功放喇叭的数量对应关系不做限定，如一个传感器400相对应的位置可设置两个功放喇叭，或两个传感器400相对应的位置可设置一个功放喇叭。

雷达传感模块100的传感器400与声音输出通道即控制模块200与显示模块300通信的声音通道，的对应关系，不做限定，可根据需求自行设置。例如，在车辆左前方、右前方、左后方、右后方分别设置两个传感器400，有左前、右前、左后、右后四个声音输出通道。车辆左前方的两个传感器400可与左前的声音输出通道对应，右前方的两个传感器400可与右前的声音输出通道对应，左后方的两个传感器400可与左后的声音输出通道对应，右后方的两个传感器400可与右后的声音输出通道对应。不同位置的传感器400检测到障碍物后，通过对应的声音输出通道控制相应位置的功放喇叭发声。

警报音的发声规则不做限定，可根据实际情况和需求自行设置。示例性的，可设置同一通道、相同优先级只发一个警报音，不同通道、相同优先级同时发警报音，同一通道或不同通道，不同优先级，均以优先级高的警报音发声。其中，不同通道对应不同位置的传感器即对应不同方位的障碍物，不同的优先级对应不同距离的障碍物。优先级的分类不做限定，可根据雷达的检测范围进行设置，不同距离障碍物的显示方式也不做限定，可通过设置不同的颜色及不同频率的声音，以表示不同距离的障碍物。具体的，若雷达的检测范围为1.5m，可分为3个等级：0-0.5m为高度危险，雷达界面可显示红色，功放喇叭发出高频的声音；0.5-1m为中度危险，雷达界面可显示黄色，功放喇叭发出中频的声音；1-1.5m相对安全，雷达界面可显示绿色，功放喇叭发出低频的声音。从而使驾驶者快速准确地判断障碍物的距离信息，提高车辆驾驶的安全性。

可选的，显示模块300用于接收用户输入的雷达操作指令并传输至控制模块200，使控制模块200根据雷达操作指令控制雷达传感模块100响应操作，雷达操作指令包括关闭雷达指令和/或关闭雷达警示指令。

在非倒车档，雷达传感模块100启动的情况下，当检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，显示模块300出现雷达界面，雷达界面中含有关闭雷达指令和/或关闭雷达警示指令的雷达操作指令。用户可在弹出的雷达界面中，根据使用需求进行关闭雷达指令和/或关闭雷达警示指令的操作，显示模块300将接收到的用户输入的雷达操作指令传输给控制模块200，控制模块200根据雷达操作指令控制雷达传感模块100响应相应操作，并反馈处理结果给控制模块200，控制模块200再根据反馈结果信号进行相应操作，即保留雷达界面或关闭雷达退出雷达界面和/或关闭雷达警示，从而提高人机交互体验。

可选的，控制模块200还用于在检测到车辆处于第二档位模式时，触发雷达传感模块100启动并同步控制显示模块300显示雷达反馈信息，第二档位模式为倒车档或硬开关。

控制模块200检测到车辆处于第二档位模式即倒车档或硬开关时，会启动雷达传感模块100，并同时控制显示模块300显示影像及雷达界面，警示单元500发出警示信息，从而传递障碍物的方位及距离信息，保留了传统驻车雷达影像系统的原有功能。其中，显示模块300显示的影像信息，由摄像头采集并传输给控制模块200，控制模块200将接收到的影像信息传输给显示模块300，从而进行显示。

本发明实施例提供的驻车雷达系统，通过控制模块在检测到车辆处于非倒车档时，触发雷达传感模块启动，并在雷达传感模块检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，将雷达反馈信息通过控制模块传输给显示模块进行雷达显示。在非倒车档设置雷达自启功能，可在非倒车遇到障碍物时，自动显示雷达界面，提示障碍物的方位及距离等信息，可提高车辆驾驶的安全性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的驻车雷达系统的控制方法的流程图，本实施例的技术方案适用于非倒车档检测障碍物情况。该方法可以由本发明任意实施例提供的驻车雷达系统来执行，该系统可以由软件和/或硬件的方式实现，并可集成于汽车等设备中。该控制方法包括：

步骤210、控制模块在检测到车辆处于第一档位模式时，触发雷达传感模块启动，第一档位模式为非倒车档；

步骤220、雷达传感模块在检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，将雷达反馈信息通过控制模块传输至显示模块进行雷达显示。

本实施例提供的驻车雷达系统的控制方法，具备本发明任意实施例提供的驻车雷达系统相应的功能模块。

本发明实施例提供的驻车雷达系统，通过控制模块在检测到车辆处于非倒车档时，触发雷达传感模块启动，并在雷达传感模块检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，将雷达反馈信息通过控制模块传输给显示模块进行雷达显示。在非倒车档设置雷达自启功能，可在非倒车遇到障碍物时，自动显示雷达界面，提示障碍物的方位及距离等信息，可提高车辆驾驶的安全性。

根据以上驻车雷达系统的控制方法，以如图3所示的具体实施例进行解释说明。图3中的R档为倒车档，D档为前进档，N档为空档。

如图3所示，该驻车雷达系统的控制方法如下：

步骤1、控制模块在检测到车辆处于D档或N档时，触发雷达传感模块启动。

步骤2、雷达传感模块在启动的情况下，当检测到与障碍物的距离小于或等于距离阈值时，雷达传感模块将雷达反馈信息通过控制模块传输给显示模块，显示模块进入雷达界面，显示障碍物的距离与方位等信息。

步骤3、雷达传感模块在启动的情况下，当检测到与障碍物的距离超出距离阈值时，发送雷达界面退出请求给控制模块，控制模块接到退出请求信号后，控制显示模块退出雷达界面。

步骤4、雷达界面中含有关闭雷达指令和/或关闭雷达警示指令的雷达操作指令。用户可在弹出的雷达界面中，根据使用需求进行关闭雷达指令和/或关闭雷达警示指令的操作，显示模块将接收到的用户输入的雷达操作指令传输给控制模块，控制模块根据雷达操作指令控制雷达传感模块响应相应操作，并反馈处理结果给控制模块，控制模块再根据反馈结果信号进行相应操作，即保留雷达界面或者关闭雷达退出雷达界面和\或关闭雷达警示。

步骤5、控制模块在检测到车辆处于R档或硬开关触发时，启动雷达传感模块，并同时控制显示模块进入影像及雷达界面。

步骤6、显示模块进入影像及雷达界面后，控制模块在检测到车辆处于非R档且硬开关关闭时，控制模块控制显示模块退出影像及雷达界面。否则，保留影像及雷达界面。

实施例三

本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器以及存储装置，存储装置用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上任意实施例的控制方法。可选电子设备还包括输入装置和输出装置，电子设备中处理器、存储装置、输入装置和输出装置可以通过总线或其他方式连接。

存储装置即存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的控制方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储装置中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的控制方法。

存储装置可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘、鼠标等。输出装置可包括显示屏等显示设备。

实施例四

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序即计算机可执行指令，该程序被处理器执行时用于实现本发明实施例所提供的控制方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互组合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。