发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种轨道式电力角钢塔检修机器人，其在结构轻巧可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种轨道式电力角钢塔检修机器人，包括主机以及布置于主机上的用于检修的机械臂，其特征在于：主机包括可沿角钢主材的长度方向作行进动作的行走部，行走部为两套且分别配合在相邻的两根角钢主材上；两套行走部上均设置水平滑台，机械臂安装在位于两组行走部之间的基座的正面处，基座处向两侧处的水平滑台处延伸出水平导杆，水平导杆与水平滑台间形成导向方向为水平向的滑移导向配合；该检修机器人还包括用于定中基座位置的定中组件，所述定中组件包括布置在基座背面的铅垂导轨，铅垂导轨上滑轨配合有铅垂滑块；定中连杆的两端分别铰接在铅垂滑块和行走部上，且铰接处轴线垂直铅垂滑块的行进方向；位于基座两侧的两组定中连杆之间存有夹角且该夹角的角端指向铅垂滑块的行进方向。

优选的，每根角钢主材上的一套行走部均由沿角钢主材长度方向依序布置的两组行走模块组成；两套行走部上的位于上层的行走模块等高设置，两套行走部上的位于下层的行走模块等高设置；所述水平导杆为两根且分别配合在两组上层行走模块上的水平滑台处和两组下层行走模块上的水平滑台处；基座固定在水平导杆的中段杆身处且桥接两根水平导杆。

优选的，所述铅垂导轨的布置位置与水平导杆的布置位置彼此空间避让；两组定中连杆呈面对称的布置在铅垂导轨的两侧处。

优选的，角钢主材上沿其长度方向布置有工字轨，所述行走模块包括行走板以及回转配合在行走板上的行走轮，行走轮与工字轨间形成滚动配合；所述行走轮为主动轮或行走模块通过外部驱动源驱动，从而产生沿工字轨的行走动作。

优选的，所述行走板与水平滑台之间夹设有垫板，垫板沿角钢主材方向延伸并向水平滑台上方延伸，从而形成檐口。

本发明的有益效果在于：

1)、通过上述方案，一方面，依靠布置行走部，如行走轮、行走辊乃至气轨或者行走夹爪等，从而实现主机沿电力角钢塔的上下行动作；再配合机械臂，即能实现预定的对电力角钢塔上螺栓等部件的在线检修功能。另一方面，行走部在逐渐上行时，受相邻角钢主材距离渐近的影响，行走部之间距离会逐渐变短，因此，本发明依靠水平导杆与水平滑台来形成水平导向单元，从而保证不影响行走部的正常功能。此外的，对于检修机器人而言，在满足上述结构稳定性的同时，工作可靠性也是关键，也即如何兼顾“行走部和水平导轨动作”和“基座不动作”之间形成完美平衡。本发明通过采用铅垂滑块、铅垂导轨及定中连杆的配合构造，实现了基座在水平导向单元的位移动作下，仍能始终确保基座始终位于恒定位置如两根角钢主材的正中区域处，从而保证位于基座上的机械臂的工作基准的恒定性，为最终机械臂的定点检修提供了基础保障。

综上，本发明不仅具备了高作业稳定性和高工作可靠性，同时仅依靠连杆、导轨及滑块的配合构造，就形成了简洁的框架式的工作结构，具备了结构上的轻巧性，结构上的轻巧性又进一步提升了工作的稳定性和可靠性。至此，本发明能大大节省人力巡检成本，并能有效提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。

2)、作为上述方案的进一步优选方案，每套行走部均包括两组行走模块，而处于同一高度处的行走模块共同负担一根水平导杆，从而实现了对基座的稳定托撑功能。此时，定中连杆的外端可以分别布置在等高的两组行走模块上，而内端则同时铰接在基座上，且存有夹角，从而既实现定中功能，又能避免两组定中连杆处于同一直线上时产生死点效果，进而提升其工作可靠性。

3)、对于本发明而言，行走模块优选采用行走轮，从而配合预先焊接在角钢主材上的工字轨，以实现其避障和定向检修功能。当然，实际操作时，也可以使用如行走夹爪等。行走轮在沿工字轨行进时，可以自带动力源如动力电机来驱动行走轮转动，也可以通过外部驱动源如牵引系统等来带动本发明产生沿电力角钢塔的上行及下行动作，此处就不再赘述。