阅读说明：本技术 用于容器输送系统的抓持器 (Gripper for a container transport system ) 是由 D·贝克塔塞维奇 A·法尔迭克 于 2019-01-03 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于容器输送系统的抓持器,特别是用于单个立式容器的运输,具有两个能彼此枢转的抓持臂、用于枢转抓持臂的可旋转控制单元,其中控制单元布置在抓持臂之间、和将两个抓持臂彼此预紧的至少一个弹簧元件。为了提供一种抓握器和输送装置,其构造简单,制造成本低并且能够无误且无故障地操作,同时能够特别准确且可靠地抓握容器,根据本发明,至少两个控制辊布置在控制单元上以绕中央控制轴枢转和/或旋转,并且每个抓持臂上设置至少一个内控制面,其中,至少两个控制辊分别在抓持臂的控制面上被滚动引导,以便通过控制单元使抓持臂枢转,从而在至少一个弹簧元件的抓持臂闭合力的作用下打开或闭合两个抓持臂。(The invention relates to a gripper for a container transport system, in particular for the transport of individual vertical containers, having two gripper arms which can be pivoted relative to one another, a rotatable control unit for pivoting the gripper arms, wherein the control unit is arranged between the gripper arms, and at least one spring element pretensioning the two gripper arms relative to one another. In order to provide a gripper and a conveying device which are simple in construction, inexpensive to produce and can be operated without errors and faults, while at the same time being able to grip containers particularly accurately and reliably, according to the invention at least two control rollers are arranged on a control unit to be pivoted and/or rotated about a central control axis, and at least one inner control surface is provided on each gripping arm, wherein the at least two control rollers are each guided in a rolling manner on a control surface of the gripping arm in order to pivot the gripping arm by means of the control unit in order to open or close the two gripping arms under the action of a gripping arm closing force of at least one spring element.)

用于容器输送系统的抓持器

技术领域

本发明涉及一种用于容器输送系统的抓持器，特别是用于单个地输送立式容器，该抓持器具有：两个布置成能相对彼此枢转的抓持臂；用于枢转所述抓持臂的可旋转控制单元，其中，所述控制单元布置在这些抓持臂之间；和至少一个用于将这两个抓持臂朝向彼此预紧的弹簧元件。本发明还涉及一种用于容器的输送装置，特别是输送星型件，其具有多个抓持器。最后，本发明还涉及一种用于借助抓持器抓持容器的方法。

背景技术

从现有技术中的许多构造中已知抓持器以及包括多个抓持器的输送装置。在此，抓持器例如用于在物品(特别是食品)的生产和包装过程中输送容器。这种抓持器的专用应用领域是：在容器处理、容器清洁、填充、贴标签或输送设施中输送单个容器(特别是单个瓶子)。在此已知的是，由大量彼此紧挨地布置的抓持器形成输送星型件，该输送星型件将抓持器中的容器分别在接收位置与交付位置之间沿着输送星型件输送。

从文献EP 2 159 172 A1已知一种用于小桶的输送星型件，其具有可旋转的基体和多个在其圆周上分布的用于抓紧小桶的抓持设备，其中，每个抓持设备包括以成对方式对应的、特别是相对于基体径向地布置的抓持臂，并且这些抓持臂通过对中齿部在其抓持运动中彼此耦合。

然而，现有技术中已知的这些抓持器以及由它们形成的输送星型件确实具有许多缺点。首先，这些抓持器的结构复杂，因此生产昂贵，并且还易于出现缺陷和故障。此外，已知的抓持臂不能完全均匀且连续地闭合，并且由于其结构设计，使得在抓持臂的闭合时对抓持臂的引导经常是不对称的。于是，这种不均匀且不对称的操控会导致待抓持的容器在被抓持时发生移位，这一方面会导致对容器的不精确或者甚至错误地抓持，且另一方面对于装满液体且敞开的容器而言，会导致容器中的产品晃出。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种抓持器以及一种输送装置，它们结构简单，成本低廉，特别是能够无误且无故障地运行，并且在此能特别精确且可靠地抓持容器。

根据本发明的任务通过根据权利要求1所述的抓持器、根据权利要求13所述的用于抓持容器的方法、以及根据权利要求14所述的输送装置来实现。在从属权利要求中描述了本发明的其他有利实施方式。

根据本发明的用于容器输送系统的抓持器(特别是用于单个输送竖立式容器)包括两个布置成能相对彼此枢转的抓持臂和用于枢转这些抓持臂的可旋转控制单元，其中，所述控制单元布置在这些抓持臂之间。此外，本发明提供一种用于将这两个抓持臂朝向彼此预紧(或预紧到这些抓持臂的闭合位置)的弹簧元件。在所述控制单元处设置有能够绕着中央控制轴枢转和/或旋转的至少两个控制辊，并且在这些抓持臂的每个上设有至少一个内控制面，其中，所述至少两个控制辊为了枢转这些抓持臂而借助于所述控制单元在一抓持臂的各一控制面上滑动和/或滚动地受引导，并且这种情况下，在所述至少一个弹簧元件的将这些抓持臂实现闭合的力的作用下，使得这两个抓持臂能够运动成打开或闭合。

通过控制单元的控制辊与抓持臂的控制面之间的相互作用，使得能够以特别简单的方式实现对抓持动作特别精确地控制，其中，由于机械上简单的结构，因而使得抓持器的制造特别低廉。除此之外，技术缺陷的风险也很低。此外，采用控制曲线，这能够使这两个抓持臂特别连续地且均匀地以及特别良好同步地闭合，从而，即使未封闭且装有液体的容器也能被良好地抓持住，而不会晃动或洒出液体。在此特别有利的是，这些相对置的且共同作用的抓持臂并没有通过形状锁合和/或力锁合元件(诸如齿部结构)联接并且没有相互驱动。因此，在周向方向(或输送方向)上的力很大的情况下，单个抓持臂(或其控制面)可以从控制单元的控制辊的一侧抬起。

根据本发明涉及一种用于借助抓持器抓持容器的方法，该抓持器包括：两个布置成能够相对彼此枢转的抓持臂、至少一个将这两个抓持臂朝向彼此预紧的弹簧元件、和布置在这些抓持臂之间的用于枢转这些抓持臂的可旋转控制单元，其中，在这些抓持臂中的每个上构造有至少一个内控制面，绕着所述控制单元的中央控制轴可枢摆和/或可转动的控制辊在所述内控制面上以滑动和/或滚动的方式受引导，所述方法包括如下方法步骤：从所述抓持臂的闭合位置起，首先将所述中央控制轴旋转四分之一圈，其中，所述至少两个控制辊分别在一控制面上滚动，并且，克服所述弹簧元件的力将这些抓持臂置于打开位置，随后将容器放置到这两个抓持臂之间的保持区域中，最后，将所述中央控制轴朝着相同或相反的方向再次转动四分之一圈，其中，所述至少两个控制辊分别在一控制面上滚动，并且这些抓持臂通过所述控制辊来引导以及通过所述弹簧元件的力进入到闭合位置中。通过将所述控制轴再旋转四分之一圈，使得重新打开所述抓持臂。在此，这种装置优选构造成以与转动方向无关的方式在控制轴每次转动90°的情况下使这些抓持臂打开和闭合，从而通过沿一个方向连续地转动可以将这些抓持臂以交替的方式置于打开位置和闭合位置。

在本发明中，抓持器首先应理解为这样的装置(或模块组件)：该装置(或模块组件)能够通过至少一个(优选两个)构件的致动(特别是枢转)而将容器以力锁合和/或形状锁合的方式抓住且保持。在此，所述抓持器设置用于构成容器输送系统(特别是容器输送星型件)。优选地，所述抓持器构造用于参照待抓持的容器的中纵轴线(或参照所述抓持臂的枢转轴线)在径向上抓持。进一步优选地，所述抓持器设置用于输送单个容器(特别是立式容器)，其中，这种输送优选仅在一个平面中进行，且特别优选地，容器参照所述抓持器不转动和/或不在第三空间方向上运动。特别优选地，所述抓持器涉及到玻璃抓持器和/或容器腹部抓持器。

所述容器首先可以涉及到由任意材料制成的任意物体，该物体在所有侧上围出内部容积，该物体优选包括用于填充和排空的开口。优选地，该容器被设置用于容纳液体(特别是饮料或食物)。在此，这可以涉及到由玻璃或塑料制成的瓶子，涉及到玻璃容器(尤其是螺旋盖玻璃容器)，涉及到复合纸板包装件，涉及到罐，或者涉及到管件。优选地，所述容器涉及到为了容纳液体而设置的容器，该容器在容器顶侧(参照容器的常规的竖立位置)上具有封闭件(特别优选是螺旋封闭件)。相应地，所述抓持器特别优选地设置用于输送单个瓶子。

根据本发明，这些抓持臂是抓持器的构件，这些构件通过相对彼此的运动而能够间接地或直接地靠置到要抓持的容器的表面上。为此，这些抓持臂至少在用于保持容器的保持区域内、优选整体都相对彼此可枢转。进一步优选地，一个抓持器(或一对抓持臂)的两个抓持臂可以在共同的平面内枢转。在此，彼此相对布置的至少两个(优选正好两个)抓持臂构成一个抓持器(或一个抓持器的一对抓持臂)。为了使抓持臂可枢转地布置在抓持器的另一构件上，这些抓持臂中的每个优选具有孔，用于容纳抓持臂轴，该抓持臂轴特别优选固定在抓持器的另一构件上。

在此，这些抓持臂中的每个都构成单个(特别是一体式的)构件或者构成由多个构件组成的模块组件。原则上，抓持臂可以由任意材料(例如金属、塑料、或复合材料)形成。进一步优选地，所述抓持臂构造成基本上笔直的(或不弯曲的)或根据容器的形状不同也可以是弯曲的，特别是在可枢转的固定位置与保持区域(或用于抓持容器的保持面)之间的方向上是弯曲的或不弯曲的。特别优选地，这两个抓持臂都形成和/或布置成相对彼此镜像对称。

每个抓持臂优选具有保持区域，在该保持区域中，待输送的(或待抓持的)容器与抓持臂接触。在此，所述保持区域优选布置在抓持臂的端部区域中，和/或所述保持区域包括保持面，用于至少区段地靠置在待抓持的容器上。同样优选地，所述保持面分别布置在朝向抓持器的另一抓持臂的那个表面上。优选地，抓持臂的保持面形成为弯曲的，特别是具有半径(或不同的半径区段)。进一步优选地，所述半径(或所述半径区段或某些半径区段)至多等于(特别优选是小于)待抓持的最小容器的半径，由此促成抓持臂仅在保持面的两端处贴靠在容器上，并且能够实现特别精确地抓持。可替代地，所述保持面也可以呈现出与此不同的形状，所述保持面特别优选地设计成在两个部位处(优选在保持面的对置的端部处)靠置在容器上。相应地，特别优选的是，所述抓持器(或一对抓持臂)是四点式抓持器，该四点式抓持器在正好四个点(或正好四个区域)处碰触待抓持的容器。

根据本发明的控制单元是抓持器的模块组件，该模块组件实现抓持臂受控地枢转。在此，所述控制单元优选至少在抓持臂的高度上延伸，也即在抓持臂的枢转轴线方向上(或沿着抓持臂轴)延伸。特别优选地，所述控制单元在抓持器的整个高度上延伸。

所述控制单元相对于抓持器的其余构件(特别是相对于抓持臂和/或抓持器的壳体构件)以绕着中央控制轴可枢摆和/或可转动的方式固定。在此，所述中央控制轴可以区段地或完全地通过控制单元的构件形成，和/或所述中央控制轴可以部分地或完全地仅是几何轴线，借助于其他构件可以使控制单元绕着该几何轴线旋转。优选地，所述中央控制轴至少区段地构造成(物理上的)构件，特别是在固定在壳体构件上的固定区域中和/或在用于将抓持器布置在输送装置上的保持区域中。

进一步优选地，所述控制单元至少在一端处具有致动元件，借助于该致动元件可以使所述控制单元特别优选地绕着控制轴转动。特别优选地，所述致动元件直接固定在控制轴上。同样优选地，所述致动元件构造成可与驱动装置共同作用的转动十字件(或控制十字件)。

根据本发明，所述控制单元布置在这两个抓持臂之间，即，控制单元在这两个抓持臂之间的空间中至少部分地延伸，这些抓持臂优选在一个平面中彼此相对并且可以朝向彼此枢转。特别优选地，所述控制单元被精确地布置在这两个抓持臂之间的中间，并且特别是在抓持器的整个操作过程中布置在这两个抓持臂之间的夹角的角平分线上。在此特别优选地，所述控制单元的中央控制轴与所述角平分线相交成直角。

原则上，弹簧元件可以一件式或多件式由任意材料制成。在此，所述抓持器包括至少一个弹簧元件，优选每对抓持臂配属至少一个弹簧元件，并且特别优选地，每个抓持臂配属正好一个弹簧元件，该弹簧元件特别优选与正好一个抓持臂共同作用。所述弹簧元件优选包括螺旋弹簧，并且特别优选地由至少一个(尤其特别优选地由正好一个)螺旋弹簧形成。然而，原则上，所述弹簧元件可以包括(并且尤其可以是)气动弹簧、压力弹簧、拉力弹簧或扭杆弹簧。

在此，根据本发明的弹簧元件能够这样形成和/或布置，使得该弹簧元件将至少一个抓持臂朝向另一个抓持臂预紧，从而，通过弹簧力的作用，这些抓持臂运动到闭合位置(或保持在将容器保持的位置)。相应地，在抓持器的操作过程中，为了打开抓持臂以及为了接收容器，必须施加这样的力：该力反作用于所述至少一个弹簧元件。

所述控制辊涉及到至少区段地(优选完全地)是柱形的辊，该辊以能够绕着控制辊轴旋转的方式布置在控制单元上。可替代地，这些辊也可以具有不同的形状(特别是具有在控制面上滑动和/或滚动的表面)，于是所述形状优选适配于抓持臂的内控制面的形状(或表面)。优选地，两个(且特别优选是所有的)控制辊彼此一致地构成，并且在这种情况下特别优选具有相同的半径和/或相同的高度。所述至少两个控制辊布置成能够绕中央控制轴枢摆和/或旋转，即：在抓持器的操作过程中，这些控制辊绕着中央控制轴执行至少区段旋转运动。优选地，这些控制辊可以绕着中央控制轴枢摆至少四分之一圈，并且特别优选地可以绕其旋转整圈。在此优选地，这些控制辊可以绕其固有的轴(控制辊轴)旋转，其中，这些控制辊的控制辊轴分别被引导绕着中央控制轴旋转。因此，所述至少两个控制辊优选地可绕着中央控制轴沿轨迹曲线(特别是具有固定半径)运动。

所述内控制面优选涉及到抓持臂的表面(特别优选是朝向另一抓持臂的那个表面)的区段。在此，根据本发明，所述控制面具有限定的形状(或表面)，该形状(或表面)允许了对这些抓持臂借助于在相应的控制面上滑动和/或滚动的控制辊所实现的枢转进行控制。特别优选地，这两个抓持臂的控制面形成使得这两个抓持臂相对彼此对称地打开和/或闭合，这尤其不是必然的，因为控制元件的这些控制辊要参照控制面沿相反的方向滚动。

根据本发明的用于容器的输送装置(尤其是输送星型件)包括多个(特别是多个根据本发明的)抓持器，这些抓持器沿着输送装置的输送方向并排布置。在此，抓持器优选在一个平面内布置。进一步优选地，输送装置(或输送方向)是弯曲的(特别是圆的)。特别优选地，所述输送装置包括在整个圆周上彼此相邻布置的抓持器。在此，特别优选地，抓持器布置成与相邻抓持器没有空缺和/或彼此紧邻。进一步优选地，所述输送装置的所有抓持器都构造成彼此一致。

根据本发明的抓持器的另一有利的实施方式，这些抓持臂的内控制面分别形成为弯曲的和/或带角的表面，以至于转动的控制单元的在其上滑动和/或滚动的控制辊促使抓持臂在打开位置与闭合位置之间枢转，由此能够实现这些抓持臂的特别均匀且无干扰的枢转。均匀地枢转首先应理解为是这样的运动：这种运动的(角)速度没有突然的变化。在此，每个抓持臂优选在沿着该抓持臂并且不与之成直角的方向上(或在抓持臂和/或控制轴的轴向方向上)具有控制面的仅一个弯曲部和/或弯角部。

根据本发明的抓持器的一种优选实施方式，所述抓持臂的内控制面包括至少两个(特别优选是正好两个)彼此相继布置的区段，其中，参照中央控制轴的位置，第一区段优选在抓持臂的朝向抓持臂轴的那个区段上延伸，和/或，参照中央控制轴的位置，第二区段优选在抓持臂的设置用于抓持容器的那个区段上延伸，由此可以实现这些抓持臂的特别连续的枢转，而不会出现速度的突然变化。

根据本发明的抓持器的另一有利的实施方式，在所述控制单元的中央控制轴上固定有两个彼此间隔开的控制辊轴，这些控制辊在这些控制辊轴上以能够转动的方式固定。在此，特别优选地，每个控制辊轴都构造成(物理上的)构件，而在这些控制辊的区域中的中央控制轴只是几何轴线，即：中央控制轴在该区域中不是由(物理上的)构件形成。特别优选地，这两个控制辊轴到控制轴的距离间隔相同。特别优选地，所述中央控制轴和这两个控制辊轴彼此平行。抓持器还具有这样优选的构造：所述两个控制辊轴参照控制轴彼此相对地布置(或沿绕着控制轴的圆周方向偏转180°)。

根据本发明的抓持器的另一优选实施方式，这两个抓持臂被固定成能够在共同的抓持臂轴上枢转，该抓持臂轴优选平行于控制轴布置。进一步优选地，如中央控制轴那样，这些抓持臂轴也布置在这两个抓持臂之间。这些抓持臂优选具有用于布置在这些抓持臂轴上的孔或缺口。进一步优选地，所述孔或缺口布置在抓持臂的区段上，该区段参照抓持臂的纵轴线从抓持臂的一端以直角突出(或参照抓持臂的纵轴线在侧向上移位)。进一步优选地，这两个抓持臂构造成使得它们可以在抓持臂轴上共同固定在一个高度上，并且特别优选地，这两个抓持臂分别在所述孔或缺口的相对侧上具有容纳抓持臂轴的缺口，这能够使得所述两个抓持臂在抓持臂轴上共同布置在参照彼此相同的高度上。

根据本发明的抓持器的另一有利的实施方式，在每个抓持臂上布置有弹簧元件，用于将所述抓持臂朝向闭合的位置预紧，由此能够以特别简单的方式实现将抓持臂朝向闭合位置预紧，进而能够实现足够强的抓持效果。除此之外，朝向闭合位置的预紧确保了：在发生功能故障(或驱控失效)的情况下，借助于控制单元可以继续保持容器。优选地，每个弹簧元件均布置成相对于抓持臂轴成直角和/或沿着抓持臂的纵向布置，和/或相对于抓持臂的枢转方向成直角地布置。在可替代实施方式中，在这两个抓持臂之间横向地布置有单个压力弹簧或拉伸弹簧，作为弹簧元件。

根据本发明的抓持器的优选实施方式设定的是，所述抓持臂轴和/或所述中央控制轴固定在优选包括背板的壳体构件上，其中，特别优选地，所述弹簧元件固定至所述背板。在此，所述背板优选是壳体构件的一部分，和/或布置在用于抓持容器的抓持臂位置的参照控制轴相对置的一侧上。进一步优选地，这些抓持臂延伸仅至背板的一侧(或在与控制轴和/或抓持臂轴对置的一侧不会超出背板突出)。所述壳体构件优选构造成一件式和/或构造成由金属板材或替代地由塑料制成的弯曲件。进一步优选地，所述壳体构件(并且特别是在此为背板)设置成用于将抓持器布置在这种装置上(特别是在容器输送星型件的另一构件上)。

根据本发明的抓持器的优选实施方式，所述抓持臂包括孔，用于容纳所述弹簧元件的一端部，其中，所述孔(或弹簧元件的该端部)特别优选布置在抓持臂的这样的位置处：该位置到背板(或到弹簧元件的另一端部)的距离至少相当于抓持臂轴到背板的间隔，由此使得一方面实现了将弹簧元件特别牢固地固定在抓持臂上，并且在另一方面使得弹簧作用能够特别精确地定向。优选地，该孔沿抓持臂的纵轴线延伸。即使将弹簧元件布置在抓持臂的表面上，优选也在抓持臂的如下位置处实现这种布置：该位置距背板(或距弹簧元件的另一端部)的距离间隔至少相当于抓持臂轴距背板的距离间隔。

根据本发明的抓持器的另一有利实施方式，在第一对(两个)抓持臂的下方布置有第二对抓持臂，其中，这两对抓持臂优选构造成彼此一致和/或借助于唯一控制单元共同驱动和/或形成一个固定模块组件和/或整体地形成为一个元件，由此能够以简单的方式实现对容器特别可靠地抓持。优选地，所述控制单元还为此包括两个另外的控制辊，这两个另外的控制辊分别与这些第一控制辊间隔开地布置，其中，特别优选地，各两个控制辊布置成在共同的控制辊轴上彼此叠置。进一步优选地，在共同的控制辊轴上的这两个控制辊之间布置有间隔元件(特别是间隔套筒)。同样优选地，至少各两个抓持臂(并且特别优选是所有抓持臂)被固定成能够在共同的抓持臂轴上枢转。进一步优选地，所有成对的抓持臂都恰好位于彼此上方，并且特别优选地，只要这些抓持臂尚未靠置在容器上，那么抓持器的所有成对的抓持臂的枢转就完全同步进行。

根据本发明的抓持器的特别有利的实施方式，至少所述抓持器的控制单元和/或壳体构件(并且优选是整个抓持器)配置成对称(特别是镜像对称)，以至于能够操作所述抓持器使得以控制轴的一侧指向一个方向，但或者也可以使控制轴的该侧指向相反的方向，为此特别优选的是，在所述控制轴的两侧分别布置有控制十字件。在此特别优选地，参照保持装置或者抓持器的预给定的位置，至少这两个控制十字件的位置彼此对称，特别是在背板和/或壳体构件处，以便固定在输送装置上。

根据输送装置的另一优选实施方式，所述抓持器的抓持臂构造成：相邻抓持器的彼此邻接的抓持臂(尤其是在打开位置)分别能部分地在彼此之上(或经过彼此)枢转，从而这些抓持臂至少部分地在彼此之上(或彼此之下)枢摆、交叉，或可以在输送装置的共同区段内部相互独立地运动，由此可以获得特别紧凑的结构，并且可以最佳地利用沿输送装置的圆周的空间。

根据输送装置的优选实施方式，各个抓持器构造成：在两个抓持器在输送装置上并排布置并参照彼此转动180°的情况下，这些抓持臂能够分别在彼此之上枢转(或枢转到相邻抓持器的抓持臂的空缺中)，特别是在这些抓持臂的打开状态下。这对于具有至少两个彼此隔开一定距离上下布置的抓持臂对的抓持器特别有利。抓持器旋转180°的布置方式应理解为这样一种布置方式：即：这两个抓持器中的一个抓持器参照另一个抓持器的取向是已经绕着一轴线旋转了半圈，该轴线是沿着抓持臂的纵轴线和/或是正交于控制轴。

根据本发明的输送装置的另一优选实施方式，提供承载面，待输送的容器能以其底部在输送部的至少一部分路段上直立在所述承载面上。在此，所述承载面至少区段地延伸，优选完全在这样的轨道下方延伸：输送装置的各个抓持器可以沿着该轨道运动。优选地，承载面与抓持器之间的距离间隔保持相同。

所述输送装置的一种优选构型设定的是，所述承载面是固定不动的，并且不在输送方向上回转，其中，容器可以被引导成在该承载面上滑拖或滑行。为此目的，所述承载面特别优选具有光滑和/或平坦的表面。

可替代地，根据输送装置的优选实施方式，所述承载面在输送装置上以回转方式固定，其中，容器和承载面能够以同一速度回转地运动。

附图说明

在下文中参考附图更详细地描述根据本发明的抓持器的示例性实施方式。在附图中：

图1示出沿着输送星型件布置的三个抓持器的透视图；

图2示出图1所示的三个抓持器的上侧的视图；

图3示出图1所示的三个抓持器的前视图；

图4示出图1所示的三个抓持器的侧视图；和

图5示出与控制单元的角度相关的、两个抓持臂处于打开位置和闭合位置之间的、抓持器的上侧的示意图。

具体实施方式

在图1中示出的构造成用于输送单个瓶子的输送星型件的输送装置的截面中，三个抓持器1彼此相邻布置。在这种情形下，每个抓持器1包括分别由彼此相对布置的两个抓持臂2a、2b和20a、20b构成两对抓持臂2、20，其中，一个抓持器1的所有四个抓持臂2a、2b、20a、20b布置成能够在共同的抓持臂轴8上枢转(见图2)。

控制单元3布置在这些抓持臂2a、2b、20a、20b之间的中部，该控制单元3以能够借助中央控制轴6旋转的方式固定在抓持器1的壳体10上(参见图3)并且允许控制单元3旋转360°。控制十字件13分别在中央控制轴6的端部固定在抓持器1的两侧。

为了将各个抓持臂2a、2b、20a、20b预紧到闭合位置，在每个抓持臂2a、2b、20a、20b的一端布置有螺旋弹簧4，该螺旋弹簧4以一端抵着抓持器1的背板11支撑，并且以另一端固定在孔12中，该孔12在抓持臂2a、2b、20a、20b的端部沿该抓持臂的中纵轴线延伸。背板11是抓持器1的壳体10的一部分，并且除了支撑螺旋弹簧4之外还设置用于将抓持器1固定在输送星型件(或输送星型件框架)上。

各个抓持臂2a、2b、20a、20b在其高度方面朝向用于固定(或抓持)容器的那个端部逐渐变细，以至于两个彼此相邻布置的抓持器1的抓持臂2a、2b、20a、20b可以在打开位置以交叉的方式(überkreuzend)枢转，由此，各个抓持器1布置成特别紧靠彼此。对于抓持器1的单个构型，这通过如下方式实现：这些抓持臂2a、2b、20a、20b沿着其高度参照抓持器1的高度中心布置成不对称(见图1和4)，以至于这些抓持器1可以在输送装置上以180°交替地安装，并且相邻的抓持器1的抓持臂2a、2b、20a、20b布置在不同的高度，从而使得它们可以彼此经过(或彼此交叉)而不受干扰地枢转。

控制单元3具有两个彼此间隔一定距离且彼此平行的控制辊轴9a、9b，这些控制辊轴9a、9b分别与控制轴6以相同的距离间隔地布置。如果控制单元3绕着控制轴6转动，则这两个控制辊轴9a、9b在共同的轨迹曲线上绕着控制轴6运动。对于每个抓持臂对2、20，控制辊5a、5b以能够在相应的抓持臂2a、2b、20a、20b的高度上旋转的方式固定在控制辊轴9a、9b中的每一个上。

在控制单元3的区域中，该抓持臂2a、2b、20a、20b的面向另一抓持臂2b、2a、20b、20a的那个表面分别构造有控制面7a、7b，该控制面7a、7b设置成：当控制单元3旋转时，控制辊5a、5b在该控制面7a、7b上滚动地受引导。在此，各个控制辊5a、5b将这样的力施加到抓持臂2a、2b、20a、20b上：该力反作用于螺旋弹簧4的力，并且在此使抓持臂2a、2b、20a、20b枢转。

为了确保一个抓持臂对2、20的两个抓持臂2a、2b、20a、20b的对称枢转，并且还为了确保抓持器1在控制单元3沿两个可能的旋转方向旋转时的功能，于是一方面，这些控制面7a、7b中的每个被划分成两个相互不同的控制面区段70、71，并且另一方面，这两个相对置地布置的抓持臂2a、2b、20a、20b的两个控制面7a、7b彼此镜像对称地形成(见图5)。

如图5所示，一个控制面7a、7b的这两个区段70、71彼此衔接，其中，这两个区段70、71之间的衔接部在抓持臂2a、2b、20a、20b上沿着抓持臂2a、2b、20a、20b位于控制轴6的高度。控制面7a、7b的第一区段70参照控制轴6位于抓持臂轴8的一侧，该第一区段70沿着围绕控制轴6的圆周具有均匀的曲率。控制面7a、7b的第二区段71参照控制轴6位于用于保持容器的区域的一侧，该第二区段71在相反方向上近似直线(或稍微弯曲)并且在该情形下以如下方式布置，即：一个抓持器1的两个抓持臂2a、2b、20a、20b的两个相对置的控制面7a、7b之间的距离朝向用于保持容器的那个区域变大。

图5以各个步骤示出了抓持器1从用于接收容器的打开位置到用于保持容器的闭合位置的运动。在最大的打开位置，控制单元3以这样的方式旋转，使得这两个控制辊5a、5b分别靠置在控制面7a、7b的两个区段70、71之间的衔接部上。同时，这两个控制辊5a、5b沿着这样的直线取向：该直线与打开的抓持臂2a、2b、20a、20b的角平分线(或与控制轴6与抓持臂轴8之间的直线)正交地布置。抓持臂2a、2b、20a、20b的两个螺旋弹簧4最大程度地压缩。

在此，为了将这些抓持臂2a、2b、20a、20b转变到闭合位置，控制单元3围绕控制轴6旋转90°，其中，一个控制辊5a在一个控制面7a的第二区段71上滚动，并且另一个控制辊5b在另一个控制面7b的第一区段70上滚动。在此，这两个控制辊5a、5b抵消这些螺旋弹簧4的力，并且在此允许了抓持臂2a、2b、20a、20b克服弹簧力而受引导且受控地闭合。

在抓持臂2a、2b、20a、20b的闭合位置中，这两个控制辊5a、5b位于控制轴6与抓持臂轴8之间的直线上。在此，这两个控制辊5a、5b与两个抓持臂2a、2b、20a、20b的两个控制面7a、7b接触，其中，一个控制辊5a触及到两个第一区段70，而另一个控制辊5b则触及到两个第二区段71。

抓持臂2a、2b、20a、20b后续的打开，是通过控制单元3的控制轴6可选地沿两个旋转方向之一再次旋转90°实现。

附图标记列表

1 抓持器

2a、2b 抓持臂

20a、20b 第二对抓持臂

3 控制单元

4 弹簧元件

5a、5b 控制辊

6 控制轴

7a、7b 控制面

70 第一控制面区段

71 第二控制面区段

8 抓持臂轴

9a、9b 控制辊轴

10 壳体构件

11 背板

12 孔

13 控制十字件