用于运行能至少部分地自动化驾驶的运输工具的装置和方法
阅读说明：本技术 用于运行能至少部分地自动化驾驶的运输工具的装置和方法 (Device and method for operating an at least partially automated drivable vehicle ) 是由 A·奥格斯特 于 2019-01-24 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于运行能至少部分地自动化驾驶的运输工具的装置,包括能由驾驶员操作的用于至少控制运输工具横向引导的操作元件以及包括车轮角度调节器,该车轮角度调节器由驾驶员的操作元件和/或由控制运输工具自动化横向引导的电子控制单元操控地在运输工具的可转向车轮上控制转向角,其特征在于,所述装置具有至少一个所谓的解读运行模式,该解读运行模式与基本上手动的运行模式不同,在该解读运行模式中,根据驾驶员与操作元件的触觉接触度以适合的方式解读一个或多个由驾驶员在操作元件上发起的操作动作。(The invention relates to a device for operating an at least partially automated guided vehicle, comprising an operating element which can be operated by a driver for controlling at least the lateral guidance of the vehicle and comprising a wheel angle controller which controls the steering angle on the steerable wheels of the vehicle, which is actuated by the operating element of the driver and/or by an electronic control unit which controls the automated lateral guidance of the vehicle, characterized in that the device has at least one so-called interpretation operating mode which differs from a substantially manual operating mode and in which one or more operating actions initiated by the driver on the operating element are interpreted in a suitable manner as a function of the haptic contact of the driver with the operating element.)
技术领域
本发明涉及一种用于运行能至少部分地自动化驾驶的运输工具的装置，该装置包括能由驾驶员操作的用于至少控制运输工具的横向引导的操作元件以及包括车轮角度调节器，该车轮角度调节器由驾驶员的操作元件和/或由控制运输工具的自动化横向引导的电子控制单元操控地在运输工具的可转向车轮上控制转向角。此外，本发明涉及相应的运行方法和可安装在运输工具中和/或可与运输工具连接以进行数据交换的电子控制单元以及相应的计算机程序。
背景技术
在文件号为102016217772.9的、未在先公开的德国专利申请中描述了一种用于控制能至少部分地自动化驾驶的运输工具的装置、运行方法和电子控制单元，借助该电子控制单元可有利地实施该文件中描述的运行方法。因此，在当前完全引用上述未在先公开的德国专利申请；尤其是其内容应通过引用被完全纳入本发明的公开内容中。但应明确指出，本发明并非必须包括所提到的未在先公开的德国专利申请102016217772.9的特征；相反，本发明也可借助设计不同的操作元件来实现，其也可实现为转向操纵件(或在传统形式中被称为方向盘)。
发明内容
当前，现在说明在可自动化驾驶的运输工具与运输工具驾驶员之间的智能交互，其中，驾驶员也可以是(例如可充分自动化驾驶的)运输工具的用户，这给驾驶员或用户带来了(相对于迄今已知的现有技术)新的可行性或新的驾驶体验(＝本发明的任务)。
所述任务通过权利要求1的特征来解决，并且所述任务的解决方案对于根据权利要求1前序部分的装置而言特征在于：所述装置具有至少一个解读运行模式，该解读运行模式与基本上手动的运行模式不同，在该解读运行模式中，根据驾驶员与操作元件的触觉接触度来解读一个或多个由驾驶员在操作元件上发起的操作动作。
在一种简化示例中，所述装置设计用于解读通过操作动作预设的驾驶员意愿。尤其是，至少一个操作动作涉及运输工具的特定横向引导或运输工具横向引导的(特定)改变。例如操作动作包括朝向特定方向的至少一个转向请求，具有特定转向角、或特定值域内的转向角、要实现的特定车轮调节角或特定值域内的车轮调节角。根据本发明，根据解读的一个度，在操作元件的至少部分地(至少机械地)解耦的状态中确定的操作动作的一个或多个特征、所述操作动作的特征中的不同特征或所述操作动作的特征的特征组合可被解读为对于操作动作的解读是相关的、重要的或决定性的。
在所述或在此所谓的至少一个解读运行模式中，所述一个或多个由驾驶员在操作元件上发起的操作动作尤其是不直接和/或不以固定定义的比例、逻辑或特性曲线被转换。例如驾驶员对操作元件的物理作用不必成比例地转换为车轮角度或转换为车轮角度位置的变化。例如在所述至少一个解读运行模式中可适用或应用不同于至少一个基本上手动的模式的传递函数或比例的在一个作用、尤其是角度变化、在一个操作方向上的力、在(另)一个操作方向上的扭矩和/或施加到操作元件上或施加在操作元件处的作用与车轮角度或车轮角度位置变化之间的数学函数。优选地，所述数学函数可具有可变的时间关系。所述时间关系又能够根据预定条件、如对运输工具周围环境中的行驶状况和/或交通状况的评价来选择或适配。尤其是，关联运输工具的至少一个运动与至少一个操作输入所按照的比例、逻辑或特性曲线不相应于固定地或初始地、例如在运输工具开发时、如“出厂”时确定的值。
例如，所述运输工具包括控制单元，其设计用于根据驾驶员在操作元件上的操作动作和/或根据至少控制运输工具的自动化横向引导(和/或运输工具纵向引导)的电子控制单元来在运输工具的可转向车轮上控制转向角。控制单元可设计为具有所述装置的一个或多个特征和/或可设计用于实施相应运行方法的对应方法步骤。例如这种控制单元可与电动助力转向装置一起和/或与控制或启动至少部分地自动化驾驶或遥控驾驶的控制单元一起被安装。
解读运行模式优选也不同于(可能存在的)借助一个或多个驾驶员辅助系统支持的运行模式。例如借助驾驶员辅助系统支持的直至自动化程度1或2的运行模式(如根据BASt：“联邦公路研究所”；稍后将对此进行详细说明)属于基本上手动的驾驶模式。尤其是，所述装置构造用于在所述至少一个解读运行模式中使一个或多个由驾驶员在第一时间间隔内发起的操作行为不是在第一时间间隔内实施，而是根据预定条件稍后在第二时间间隔内实施。在此，通过实施用于确定适宜的解读的数据处理，也可在某种程度上“赢得”一定的时间间隔。尤其是，所述装置设计用于选择适宜的第二时间间隔来实施被适当解读的操作动作。尤其是，可选择第二时间间隔，使得可适宜地(以足够程度)确定用于解读一个或多个操作行为所需的数据。因此，例如可节约非常多的资源，因为不必事先考虑每一个可想到的操作行为。尽管如此，所述装置仍可设计用于尤其是预见性地确定和存储数据，所述数据有助于解读至少一个或多个尚未输入的操作动作。此外，所述装置可设计用于确定经解读的操作行为的数据。
可规定，根据至少一个预定条件相应于经解读的操作行为或相应于经解读的操作行为的所确定的数据来实施运输工具的运动。在此，可针对所识别的操作行为确定两种或多种解读变型方案。然后可将这至少两种解读变型方案与至少一个预定条件进行比较并且能够以适合的方式考虑比较的结果。也可将至少两种解读变型方案彼此比较和/或可将通过比较这至少两种方案与一个或(相应)至少两个预定条件所得出的至少两种结果彼此比较。在一种简化情况下，可关于所述至少一个预定条件检查所述至少两种方案。在此，所述至少一个预定条件的检查或与所述至少一个预定条件的比较可已经在所述至少一个操作动作之前、在操作动作期间和优选在实施对应的或适当解读的运输工具运动稍前或期间进行。
根据权利要求3，所述至少一个解读运行模式可以是根据表示驾驶自动化程度的参量能激活的、尤其是能如此激活的，使得对于不同的自动化程度能通过驾驶员和操作元件之间的不同触觉接触量度来激活、停用或改变所述至少一个解读运行模式。在此，例如可确定：足够的当前的和/或至少为不久的将来预测的自动化程度是可用的。例如如果有具有表示超过预定的第一阈值的自动化程度的参量的自动化程度可用，则可以接通解读运行模式或可以通过驾驶员的(附加)输入来使解读运行模式能接通亦或能改变。如果表示自动化程度的参量低于预定的第二阈值，则解读运行模式还可设计成能自动关断或改变的。在此，可根据表示自动化程度的参量的变化尤其是在两级或更多级中或作为至少两种不同的第一运行模式来激活或停用解读运行模式。
在进一步扩展方案中，解读运行模式可以是根据运输工具驾驶员与操作元件的抓握面的触觉接触量度而能激活、停用或改变的。在此，操作元件的不同表面可设计成相对于所述触觉接触具有不同的灵敏度或对所述触觉接触进行不同的解读，所述触觉接触通常用运输工具驾驶员或用户的至少一只手来进行。可预定义特殊的抓握动作或抓握方式(或握住方式、即如何抓握操作元件)来导入解读运行模式。不必持续地保持、即维持这种特殊的抓握动作。因此例如可根据情景动态地、关于特定的(必要时还跟着的)操作行为接通或激活解读运行模式。替代地或附加地，解读运行模式也可以是在没有事先待由运输工具驾驶员满足的行为或前提的情况下可以说作为“评判标准变型方案”而能激活的。例如当没有单独的第二预定条件适用时，解读运行模式可以是或多或少地能自动激活的。
在本文件的范围中，术语“运行模式”或“解读运行模式”可理解为一种运行方式。该运行方式也可相应于为运输工具通常设置的运行方式。
此外，所述解读运行模式可以是能单独导入的或者是能优选与运输工具设定的改变一起、如与所谓的驾驶体验开关一起、即与底盘设定的改变等一起而导入的。在此，产生许多优点。所述运行模式可以、但不必通过突然的转变来导入。所述解读运行模式也可与运输工具的一种或多种其它运行模式结合和/或可以是能分级或基本上无级调节的。所述解读运行模式也可以是能例如自动地根据街道类型、用户的位置或状态来激活或改变的。
如果在运输工具中不能实施手动模式，则权利要求1中提到的手动模式可用作与可想象的手动模式的比较。运输工具中可实施的手动驾驶模式的存在性或可激活性并非是对于根据本发明的装置或对于相应运行方法的前提。
(根据权利要求5)可如下设计根据本发明的装置或相应运行方法：如果所述触觉接触量度低于第一阈值和/或降低到第一阈值以下，则对所述一个或多个由驾驶员发起的操作动作进行解读或者提高解读度。例如可根据触觉接触量度、尤其是根据触觉接触量度的特定改变来使操作动作的特定特征或操作动作的特征和/或参数的一个或多个改变的数量级能解读。换句话说，解读度、简而言之即装置的自由度、驾驶员的(例如加入预定的评判标准来解读的)操作输入(操作动作或操作行为)可以是在运行中能动态改变的。
在此，所述解读度相应、尤其是基本上仅涉及特定的操作动作。例如所述解读度鉴于同时、稍前或稍后输入的操作动作或操作行为进行改变。尤其是，所述装置(也)设计用于在已经开始的或借助运输工具的器件预先通知的运输工具运动中改变所述解读度。在对操作行为的解读与驾驶员的设想不相符的情况下，驾驶员可(在一种示例中即使在第一次解读操作行为之后也)通过改变其触觉接触来改变所述解读度。例如运输工具驾驶员可在行驶状况非常动态地变化时(对于大城市通常如此)相应非常快速地、例如在不到一秒或两秒的时间内改变对其操作行为/操作动作的解读度。在此，这也可在不单独操纵另一操作元件的情况下进行，例如即使在没有将手从方向盘上移开的情况下也可实现。
在该文件中描述的根据本发明的所述解读度的可改变性特别好地迎合人脑，因为大量的人类情绪(Regung)、尤其是与控制当前事件有关的情绪在人类神经系统中、尤其是在特定大脑区域中与人类(和例如他的手)的肌肉张力参数十分密切相关。人类神经系统内的相应信息路径也可(例如与思考任务的有意识评价相反)极其快速地运作。在此，本发明也包括观察到：人手中肌肉张力的变化可非常迅速、例如比整个手的运动更快地进行。同时，人的手部动作的实施、如特定转动运动、如驾驶员在运输工具方向盘上为了转向而实施的那些转动运动的实施能够基本上并行地、以可单独配量的方式实施并且也不会与如在本文中所描述的触觉接触的变化相互影响。尤其是，根据本发明的交互也由生理和/或荷尔蒙引起地改善了驾驶员的精神和情感状态。这也可引起驾驶员在交通中改善的感知力、注意力。
通过根据本发明的装置或通过由此产生的驾驶体验可极高概率地促进如由所谓的心流理论已知的或在更广泛意义上已知的所谓的心流状态。在此，与运输工具的根据本发明的交互可产生沉浸(Vertiefung)和专注(Aufgehen)于活动中(“吸收”)的精神状态，如创作兴奋(Schaffenrausch)或活动兴奋
在另一种示例中，如果驾驶员例如在相对短的时间内决定运输工具要在驾驶员之前没有充分长时间地监控后方空间的情况下变换车道，则驾驶员可借助相对松弛的触觉接触和/或借助手在操作元件上的预定义的抓握模式朝着期望的车道方向转动或移动操作元件。在此，这种(必要时非常自发、短期实施的)操作行为本身不导致直接风险。在该示例中，所述装置可识别所述解读的大的度。形象地讲，所述装置总体上这样理解驾驶员的想法，即，驾驶员想要改变车道，但这不是一个硬性预设置并且不必在与此关联的不利情况下实施该预设置或者在此不接受冒重大风险和/或该预设置不必以(严重)妨碍其他交通参与者为代价。在此，所述装置可再次根据相配的电子控制单元中可用的当前的或预存储的数据在一定的解读自由空间内决定是否、何时和/或如何准确地实施由驾驶员所期望的换道。
继续上述示例，如果驾驶员根据其人类判断确定要变换、尤其是想立即变换车道，即使他的动作可能不相应于模范式良好行为，驾驶员也可伴随着他的操作动作设定或改变与操作元件的第二触觉接触量度，例如用其手掌以相对更牢固的触觉接触握住方向盘和/或以手的第二预定义的抓握模式握住方向盘。在此，所述装置可再次根据在已经提到的控制单元中可用的当前或预先存储的数据在一定的解读自由空间内例如仅检查最重要的评判标准、例如仅检查所发起的运动不会导致事故，并且接着尤其是立即或尽快实施换道。
就此而言，应明确强调，本发明不仅涉及所述解读度的(动态)变化和/或也涉及解读的特征的变化、如关于允许或期望的解读类型。所述解读度例如可表征针对操作动作/操作行为的一个或多个特征的变化框架，所述特征然后可用于解读所述至少一个操作行为(例如为了满足另一评判标准)。另外，所述装置可设计用于根据操作动作的一个或多个特征或参数、尤其是动态地根据与操作元件的触觉接触来改变解读本身、如一个或多个用于确定基于(适当解读的)驾驶员意愿(通过其操作行为或操作动作传达的)待实施的运输工具运动的特征和/或参数的规则。
根据本发明的装置或相应运行方法可(根据权利要求6)如下设计：如果触觉接触量度高于第二阈值和/或提高到第二阈值以上，则不实施对所述一个或多个由驾驶员发起的操作动作的解读或降低所述解读度。以此方式，例如如果驾驶员想要实施的驾驶操纵在可用的运输工具装备的形式中或是自动化程度不够、或是不够安全或是在驾驶员来看性能表现不足或是无法按照驾驶员的期望执行，则驾驶员可尤其是在其操作输入实施之前就已经借助经改变的触觉接触量度来确保驾驶员的包含在其操作行为中的预设置、尤其是操作行为的所有或特定特征和/或参数不会被根据本发明的装置或在相应运行方法中偏离或仅被根据本发明的装置或在相应运行方法中在有限的程度上、尤其是在由驾驶员预设的程度上偏离。
在对此的一种示例中，例如主要正使用高解读度的运输工具驾驶员可根据其喜好或根据通常是危险的或者不能被能至少部分地自动化驾驶的运输工具充分支持或者不能相应于驾驶员的期望被支持的特殊情况(必要时也无需将手从转向操纵件上移开)几乎立即并且尤其是在期望的程度上收窄解读度。驾驶员因此也可改变解读本身的特性。在此，驾驶员例如可短暂地或在特定时间间隔上使运输工具实施运输工具可能“不喜欢”或运输工具“无法理解”或在解读范围内不被运输工具支持或违反运输工具的所存储的评判标准、如违反某种自我保护评判标准或与所存储的遵守交通规则的规定或运输工具的特定行为准则相矛盾的操作行为。
在另一种示例中，不正使用或正使用较低解读度的运输工具驾驶员可根据其喜好或根据通常是危险的或者由驾驶员自身不能充分完成的特殊情况(必要时也无需将手从转向操纵件或操作元件上移开)几乎立即并且尤其是在期望的程度上(有意识地或有意图地)放宽解读度。在此情况下，在特定行驶状况中又基于驾驶自动化的更快的反应能力而产生优势。
此外(权利要求7)，可根据触觉接触量度在至少两级中或连续或准连续地改变所述一个或多个由驾驶员在第一时间间隔内发起的操作动作的解读度。此外，驾驶员和操作元件之间的触觉接触量度可包括基于由驾驶员的至少一只手施加在操作元件上的压力的触觉接触模式。此外，驾驶员和操作元件之间的触觉接触量度可包括基于由以电容方式检测到的测量值形成的面模式的触觉接触模式。此外，操作元件的至少一个第二部分与运输工具坐标系中的固定位置的机械耦合度、尤其是机电实施的耦合度可被控制或可以是能确定的，其中，操作元件的第二部分不同于操作元件的包括抓握面的第一部分。最后，根据权利要求11，所述一个或多个由驾驶员发起的操作动作的解读度的改变和/或操作元件(在其可相对运动的部件内——参见开头提及的未公开的文件号为102016217772.9的德国专利申请)的耦合度的改变或操作元件的一部分的耦合度的改变可与驾驶员在另一用于引导运输工具的操作单元上的超过预定程度的动作有关。在此，另一操作元件例如是或尤其是可用脚操作的操作元件、如加速踏板。
此外，根据本发明的装置或相应运行方法可设计用于识别驾驶员的接管意愿、操纵能力和/或驾驶资格(如驾驶许可)，尤其是关于(例如特定的)驾驶任务进行识别，并且根据识别到的接管意愿量度和/或接管能力量度来控制所述一个或多个由驾驶员发起的操作动作的解读度和/或操作元件的至少一部分的耦合度。例如如果确定驾驶员不适合驾驶、如有健康风险或饮酒，则可显著提高解读度。此外，可识别关于驾驶许可和/或驾驶员年龄的评判标准、如年龄太小(比第一年龄段小)或比第二年龄段大，并且随后适当地改变所述一个或多个由驾驶员发起的操作动作的解读度和/或操作元件的至少一部分与另一元件的耦合度。此外，也可动态地并根据行驶状况的特征和/或交通状况的特征应用本发明的所有特征。
根据权利要求13可规定，可根据触觉接触量度、尤其是根据触觉接触模式来识别操作动作是由儿童预设的，并且随后应用对一个或多个由儿童发起的操作动作的解读度的所预设的改变和/或对所述耦合度的所预设的改变。此外，可规定，确定当前或预测的行驶状况和/或当前或即将要实施的操纵，并且随后将不同的触觉接触量度用作对所述一个或多个由驾驶员发起的操作动作的解读度和/或耦合度进行改变的前提。在此，例如也可针对年龄太小或没有经验的驾驶员定义特定的行驶状况，在其中可应用一个解读度和/或特定解读规则。由此产生以下优点：新手驾驶员可比在传统运输工具中显著更安全地逐步学***常的或非危险的行驶状况更高的解读度。
简要地说明术语“行驶状况”和“交通状况”，所述行驶状况优选通过下述特征或参数表征：
-交通参与者的(特定)空间分布和/或运动参数、尤其是运输工具周围环境中的交通参与者的分布模式；
-运输工具周围环境中的不可运动的物体的(特定)空间分布；
-相对于特定类型的车道标记、交通标志、交通信号灯(不一定是特定交通信号灯等)的相对位置和/或运动参数；
-关于本运输工具优先通行权的信息、尤其是相对于特定交通参与者和/或实际上或至少潜在地从特定方向、如从横向马路右侧或左侧而来或能过来的交通参与者的优先通行权的信息。
优选地，所述行驶状况可以是超过特定极限值的行驶状况或通过超过特定极限值的参数表征的行驶状况。例如行驶状况可以是这样的行驶状况，该行驶状况包括对物体或交通参与者的不期望的或危险的接近、超过极限值的加速度值、相对于其他交通参与者的不期望的布置等。行驶状况可以是(很少发生的)特殊状况或危险的行驶状况、如这样的行驶状况，对于该行驶状况确定或假设有提高的风险。
例如根据本发明的装置可设计用于对当前的行驶状况、适用于所述至少一个第一时间间隔的行驶状况和/或适用于第二时间间隔的行驶状况和/或适用于在第二时间间隔之后的时间的行驶状况进行分类或例如从其它装置读取该行驶状况。在此，可确定行驶状况与多个预定义类别之一的从属性。这种分类可在相应的第一运输工具内和/或在间隔开的计算单元内实施。
特别优选地，依据和/或以模式、如识别模式的形式来表征和/或确定行驶状况，其中，通过至少两种不同的作为基础的参量的特定数学关系确定行驶状况的模式。例如一种模式的特征在于：相应的本运输工具、即自身运输工具的速度是另一交通参与者、如具有或不具有优先通行权的横向运输工具、要超越的运输工具等的例如至少两倍。在一种简化情况下，第一行驶状况可以是通过特定评判标准、如超过和/或低于预定极限值表征的行驶状况。
例如所述装置可设计用于在特定情况下(例如通过所述特征中的特定特征、特征组合或行驶状况的所述模式实现)，
-立即、如已经在第一时间间隔内实施所识别的操作动作，
-自由选择第二时间间隔，其中，该第二时间间隔不晚于第一时间间隔之后的例如5秒、10秒、20秒、30秒、60秒，
-与从操作行动识别的请求相比显著改变或拒绝运输工具运动的改变的实施，
-向驾驶员输出信息。
在此定义的术语“行驶状况”尤其是涉及＜10米、30米、50米、100米、150米的运输工具周围环境的行驶状况。行驶状况的所述特征可借助运输工具的传感器系统来确定或通过直接检测周围环境来确定。由此得到以下优点：也可考虑到对于实施驾驶员任务(在手动驾驶时)典型的特征。术语“行驶状况”的含义尤其是不同于术语“交通状况”的口语含义。
替代地或附加地，所述装置可设计用于也根据交通状况确定或适配第二时间间隔。在此，交通状况例如可以是能以如从导航系统读取该交通状况的方式读取的，如以“空闲交通”、“繁忙交通”、“慢行交通”，“交通拥堵”等类别。
根据权利要求15，根据本发明的装置或相应运行方法可设计用于与所述一个或多个由驾驶员发起的操作动作的解读度的改变和/或耦合度的改变相关地在操作元件的至少一部分上输出至少一个触觉信号和/或与所述一个或多个由驾驶员发起的操作动作的当前的解读度和/或当前的耦合度相关地来改变、尤其是确定操作元件的至少一部分的触觉特性。
权利要求16和17要求保护一种操作方法，该操作方法具有前述权利要求或本说明书中包含的特征中的至少一个；此外，还要求保护相应的电子控制单元以及相应的计算机程序。在此，例如所述电子控制单元也可以构造为中央计算机的一部分、尤其是与运输工具间隔开设置的计算机的一部分、如后端的一部分，其中，可建立与运输工具的数据连接，以运行所述装置或实施所述运行方法。
优选地，为所述触觉接触量度确定并考虑多个且主要是根本上不同的触觉接触规模，例如是仅用一只手还是双手保持和/或握住转向操纵件。但触觉接触的相应表现也可在于触觉接触位于转向操纵件的何位置上并且尤其是也与施加的触觉接触的力或强度有关。
例如触觉接触量度可与
-接触面的尺寸，尤其是驾驶员的手(手掌)与运输工具转向操纵件之间的接触面的尺寸；和/或
-压力、尤其是作为总靠压力和/或压力分布和/或每个接触面的压力和/或手掌的每个(在相关时间间隔时)与转向操纵件有或预计有触觉接触的区域的压力；和/或
-驾驶员一根或多根手指的绷紧和/或位置有关。
在此，优选可考虑转向操纵件的特定的预定义区域，所述预定义区域(在运输工具于一种或多种不同运行模式中转向时)应与用户的手有触觉接触或应以预定义的程度与用户的手有触觉接触。
例如分布于转向操纵件上的压力分布或压力分布模式可以是针对触觉接触表现的优选量度。在此，转向操纵件在方向盘的情况下可基本上是方向盘轮圈。但术语“转向操纵件”在本文件的范围中也可理解为另一不一定是圆形的操作元件，其至少用于控制运输工具的横向引导。所述运输工具也可以是(根据预定条件)几乎可完全自动化驾驶的运输工具，其中，转向操纵件可设计成必要时可移出的、可固定的。
触觉接触量度在此可借助优选适宜地设置的传感器或方向盘传感器来测量。方向盘传感器可以是安装在方向盘局部中的传感器、如适宜地进一步扩展的“上手传感器”(Hands-On-Sensor)或“撤手传感器”(Hands-Off-Sensor)。在根据本发明的装置上，所述触觉接触表现可以是驾驶员的至少一只手和方向盘(或方向盘的至少一部分)之间的在所述触觉接触的压力或电容或电感方面的规模和/或模式。在此，所述规模可被限制在局部，例如仅在方向盘的某些部分表面上是重要的并且与此相应地也仅在那里被确定，和/或，所提及的模式可以是面模式
在此，可借助安装到转向操纵件、如方向盘轮圈中的传感器垫来检测二维模式。在此，所述装置也可设计用于实施至少二维的模式识别方法，该模式识别方法可例如使用本身已知的图像处理方法。在此，所述至少二维的模式识别方法可应用于方向盘轮圈的部分表面，使得该表面成像到二维面上。优选地，所述触觉接触量度借助三维模式识别方法来设计，其中，至少一维表示时间历程。因此可例如根据在所述方法中识别的模式来区分例如4-16个不同的触觉接触量度。
运输工具驾驶员与方向盘之间的触觉接触量度因此可包括由以电容方式检测到的测量值形成的时间模式和/或面模式，所述测量值由驾驶员在运输工具转向操纵件上的一只手和/或两只手产生。替代地或附加地，当然也可使用感应测量原理。附加地或替代地，可使用设置在运输工具内部空间中的摄像机系统(图像采集系统)，以便例如借助光学对象识别来检测驾驶员的手和方向盘(或用于运输工具横向引导的操作元件的至少一部分)之间的触觉接触量度。在此，这种方法技术的特征在于对驾驶员和方向盘(或类似物)之间的触觉接触表现或量度的识别以及必要时对于对此的适当反应的识别。
触觉接触量度因此可通过转向操纵件和驾驶员(驾驶员的一个或两个手掌)之间的电容值和/或电感值的量度来描述或表示。电容性接触和/或电感性接触的量度则可例如借助集成在所述转向操纵件中的电容传感器和/或方向盘加热线材来检测。替代地或附加地，可检测驾驶员的手(或手掌)在用于运输工具横向引导的(手动)操作元件上的(物理)压力或压力分布。实际上，对触觉接触的识别则可与由驾驶员的一只或两只手在运输工具转向操纵件上引起的一个或多个压力值和/或电容值或者压力值和/或电容值的变化有关。触觉接触优选通过一个或多个特定量度表示。在此，可区分用一只手或用两只手轻轻(几乎无力地)触摸转向操纵件(如方向盘轮圈)、驾驶员用一只手或用于两只手握住方向盘以及驾驶员的一只手或两只手与转向操纵件之间的明显力耦合。后者可通过紧密和/或面状的贴靠或摩擦力的相应程度来表示。
根据另一方面，本发明的特征在于一种计算机程序，该计算机程序构造用于运行根据一个或多个本文中描述的特征的装置和/或实施根据一个或多个本文中描述的特征的所述运行方法。所述计算机程序尤其是软件程序，其例如作为用于一种或多种类型的电子计算单元的应用程序(App)，优选可在所述电子控制单元上运行。优选地，计算机程序也设计用于考虑、聚集大量用于运行所述装置或实施所述运行方法的其它信息。
根据另一方面，本发明的特征在于一种计算机程序产品，其包括可实施的程序代码和/或数据段，所述程序代码和/或数据段设计用于使电子单元能够实施根据所述装置或所述方法的一个或多个特征的运行方法。所述计算机程序产品尤其是包括可由数据处理装置读取的介质或介质上或后端或云中的存储区域，在其上存储程序代码和/或数据段。根据另一方面，本发明的特征在于一种产品，该产品包括对计算机程序产品的存储数据的永久或有限授权访问权。在此，计算机程序产品可构造为对先前的计算机程序的更新，该更新例如在功能扩展范围中、如在所谓的“远程软件更新”范围中包括计算机程序的或相应程序代码的各部分。
在本文件的范围中，所述运输工具优选是机动车。由此产生在本文件的范围中明确描述的多个优点以及本领域技术人员可理解的多个其它优点。但所述运输工具也可以是两栖运输工具、飞行运输工具、水用运输工具或农业机械。
本发明的一个特别大的优点在应用到根据预定评判标准选择的一定数量的运输工具、如属于一个或多个例如合作的品牌或一个组织的成员、一组用户、一个社交网络组等的运输工具时产生。在此，所述装置也可设计用于基于所述数量的运输工具中的其它运输工具的数据适宜地交换信息。该运行方法因此也可包括例如使一组运输工具和/或用户不受限制地或受限制地、如限于特定应用或条件地访问程序代码和/或数据段。此外，本发明还包括一种系统，该系统包括一定数量的第一运输工具和一定数量的第二运输工具和/或间隔开的计算单元、如用于运行运输工具的后端。本发明还包括所有其它可在运输工具中使用的功能或运输工具的如下功能，所述功能又可基于装置的特征或根据在运行方法中确定的信息适宜地运行。
具体实施方式
下文是跟着对本发明的进一步阐述或解释，其也可被视为实施例。在此，在下文中也提到：根据本发明的装置或相应的方法以特定方式设计，但这并不意味着这种设计是强制性的；相反，在下文中也给出可选用的特征。
下面列出对运输工具用户或驾驶员操作行为或操作动作的解读的特定变型方案。这些变型方案可与特定的、可借助根据本发明的装置识别或区分的触觉接触量度相配设。
例如在第三触觉接触量度中(下面将讨论第二以及第一量度)可仅或主要实施很少的运输工具运动。在该第三触觉接触量度中，驾驶员必须例如与传统的手动驾驶相比高于平均水平地握紧其作为操作元件的转向操纵件，更确切地说用双手或借助预定义的第三抓握模式，和/或，驾驶员必须在第三抓握面上握持操作元件，第三抓握面不是通常的抓握面。然后也可实施这样的动作，该动作明显导致即将发生的碰撞或概括来说包含超过较高风险程度的风险和/或带来超过一定程度的常见缺点的严重缺点和/或不符合最重要的交通规则或违反主要最重要的交通规则。
继续该示例，第二触觉接触量度可相应于方向盘的平均牢度的握持，必要时仅用一只手或以预定义的第二抓握模式，和/或，相应于在第二抓握面上对操作元件的握持。然后例如在第二触觉接触量度中可只能或主要能在检查至少一个安全评判标准之后实施动作。所述至少一个安全评判标准例如可涉及以下：
-可能的损坏或超过一定程度的风险，和/或，可能的缺点或超过一定程度的缺点，和/或，
-符合和/或违反交通规则，尤其是超过一定(如固定或动态可调)程度、尤其是相对粗暴地违反交通规则。
在此，可检查基本符合交通规则和/或符合交通法规的行为，其中，不一定通过所述装置强制遵守交通规则。
继续该示例，第一触觉接触量度可相应于非常松弛地握持方向盘(与手动驾驶相比低于平均牢度)，必要时只用一只手或借助预定义的第一抓握模式，和/或，相应于在第一抓握面上握持操作元件、尤其是相应于驾驶员的至少一只手搁放在搁放面上。当存在该第一触觉接触量度时，可与多个预定评判标准进行比较、如涉及当前路线、当前目的地或中间目的地、时间情况、如关于路线的计划或力求的走向或用于到达目的地或关于未来的约会或事件、根据效率评判标准、如效率评判标准、路线评价或根据其它各种比较评判标准。
下面再次列出针对(根据本发明)在解读运行模式中解读的操作行为或操作动作的可行的示例或针对不同触觉接触量度或不同抓握模式(根据上述术语)列出运输工具根据操作行为的不同特征实施的运动。在此，本发明还包括待实施的运输工具运动的各特征之间的(原理性的、定性的、尤其是可被理解为趋势的)关系，所述特征可在不同的操作行为中和在不同的触觉接触量度中实施。仅示例性地描述该运动的各个特征。这些特征例如可根据运输工具品牌在一定程度上有意识地变化，以便例如实现一定的差异。
首先，对于如上定义的第一触觉接触量度或第一抓握模式说明这点：
就借助操作元件预设的方向(横向引导)而言，该方向可被接受或在与各种评判标准进行比较后被接受。尤其是可根据特定评判标准、如根据当前环境状况进行适配。尤其是可将关于方向的信息暂时存储直至5秒或15秒或30秒或60秒。就借助操作元件预设的幅度范围而言，可将其(在第一触觉接触量度内)考虑为趋向于期望运动的趋势。就(在操作元件上的)操作动作的速度而言，可将其考虑为趋向于用于实施期望运动的时间边界(Zeithorizont)的趋势。就操作行为的时间间隔而言，该时间间隔可自动选择。
在该第一触觉接触量度中，在操作行为及其根据本发明的解读之间基本上不存在数学关系或不存在固定或直接的数学关系。在此，操作元件的位置至少在操作行为期间和/或在实施操作行为期间不相应于车轮调节角、即在可转向车轮上设定的角度。但向驾驶员的手施加力的力作用相应于车轮调节角的单方面或相互的第二相关性，根据逻辑或数学函数。
下面对于如上定义的第二触觉接触量度或第二抓握模式说明在解读模式中如何解读驾驶员的操作行为：
就借助操作元件预设的方向而言(横向引导)，该方向可被接受或在与一个安全评判标准后进行比较后被接受。就借助操作元件预设的幅度范围而言，可将其(在第二触觉接触量度内)考虑为关于期望的横向引导的预设。就(在操作元件上的)操作动作的速度而言，可将其以或多或少紧急地实施向特定方向的运输工具运动的形式来考虑。就操作行为的时间间隔而言，这可稍作适配，尤其是在明显需要适配的情况下。
在第二触觉接触量度中选择、尤其是适配至少两个(对于该应用情况而言)适合的数学关系之一、如操作行为及其根据本发明的解读之间的关系的特性曲线之一。在此，操作元件在操作行为期间和/或在实施操作行为期间的位置根据逻辑或数学函数相应于车轮调节角的单方面或相互的第一相关性。但再次根据逻辑或数学函数相应于车轮调节角的单方面或相互的第二相关性向驾驶员的手施加力作用。
下面对于如上定义的第三触觉接触量度或第三抓握模式说明在解读模式中如何解读驾驶员的操作行为：
就借助操作元件预设的方向(横向引导)而言，无变化地接受该方向。就借助操作元件预设的幅度范围而言，基本上接受该幅度范围(在第三触觉接触量度内)，必要时稍作优化。就(在操作元件上的)操作动作的速度而言，基本上接受该速度，必要时稍作优化。就操作行为的时间间隔而言，基本上接受该时间间隔，必要时稍作优化。
在第三触觉接触量度中基本上使用为相应应用情况确定的数学关系、如特性曲线。
在另一种(可与所有先前的和进一步的特征组合)示例中，所述装置或所述运行方法可设计用于根据触觉接触量度允许某些、如低于特定阈值的违反交通规则的行为、尤其是直至第一阈值的违反交通规则的行为。可根据实际产生的风险和/或根据确定的规则、如基本规定或基本上与相应(例如通常在相应国家/州中)的所规定的惩罚相对应地发生违反交通规则的程度。
根据本发明的装置或相应运行方法或简单地说“解读运行模式”设计用于将运输工具的转向系统置于至少部分解耦的状态中(操作元件与一个或多个致动器之间，所述致动器控制、尤其是调节运输工具的横向引导)。在此，耦合度例如可根据特定评判标准减小。耦合度可设计成能根据当前或可达到的自动化程度而改变。替代地或附加地，耦合度也可设计成能根据所确定的触觉接触度而改变。例如可根据表示驾驶自动化的参量和/或识别到的驾驶员与转向操纵件和/或与另一操作元件的触觉接触度来将运输工具的转向系统置于至少部分解耦的状态中，尤其是耦合度低于某一阈值。在该示例中，转向系统的至少部分解耦也可根据识别到的操作行为或识别到的驾驶员实施(特定)操作行为的意图来进行。
在通过运输工具的驾驶员或用户输入或实施操作动作或操作行为期间，转向操纵件或操作元件相对于驾驶员的手具有预定义的特性、尤其是预定义的触觉作用(作为对操作动作的行动或反应)。在该示例中，这通过操控转向操纵件的致动器主动引起。
下面讨论术语自动化程度或表示自动化程度的参量，其中，使用根据VDA(＝德国汽车工业协会)定义的量度或类别值。
此外，本发明的一部分包括：表示自动化程度的参量单独、选择性地或以特定组合考虑可达到的或适合的自动化程度的特定方面。例如表示驾驶自动化程度的参量也可以是选择性的：关于运输工具的运动自动化的至少两个不同方面和/或对于已经提到的控制单元中的两个或多个不同的运输工具驾驶员辅助功能、如关于运输工具的纵向引导和/或运输工具的横向引导和/或车道变换的执行和/或超车过程的执行和/或驾驶员信息、尤其是与运输工具控制有关的驾驶员信息。所有所描述的本发明的特征在此可单独和不同地应用于自动化的不同方面。
所述装置设计用于读取表示自动化程度的参量或优选依据不同数据来确定该参量。在该示例中，至少一个表示自动化程度的参量可根据驾驶员的预设和/或经存储的驾驶员操作历史和/或存储在后端中并且可由运输工具调用的参数或其它适宜的评判标准(如道路类型等)来确定和/或考虑。所述方法的一个或多个特征、如不同阈值、用于解读用户操作行为的框架条件可以是能根据当前或预测的表示运输工具驾驶自动化程度的参量的类别(例如如果一个或多个所述参量高于某个值和/或低于某个值，则运输工具以部分自动的驾驶模式运行)、尤其是相应于本发明的至少一个特征来应用和运行的。
在一种简化的示例中，在此可考虑现有技术中已知的自动化程度的分级。例如可考虑由联邦公路研究所(BASt)定义的自动化程度的分级(参见BASt出版物“Forschungkompakt”，11/2012版)：据此，在辅助性驾驶时，驾驶员持续地实施运输工具的纵向或横向引导，而系统会在一定限度上接管相应其它功能。在部分自动化驾驶(TAF)时，系统在一定时间段上和/或在特定情况下接管纵向和横向引导，其中，驾驶员必须像在辅助性驾驶时那样持续地监控系统。在高度自动化驾驶(HAF)中，系统在一定时间段上接管纵向和横向引导，而驾驶员不必持续地监控系统；但驾驶员必须能够在一定时间内接管运输工具控制。在全自动化驾驶(VAF)中，系统可对于特定应用情况在所有情况下自动胜任驾驶；对于该应用情况不再需要驾驶员。根据BASt定义的上述四种自动化程度对应于SAE J3016(SAE-汽车工程学会)标准的SAE级别1至4。例如根据BASt的高度自动化驾驶(HAF)对应于SAE J3016评判的级别3。此外，在SAE J3016中还设有SAE级别5作为最高的自动化程度，其未包含在BASt的定义中。SAE级别5对应于无人驾驶，其中，系统可在整个行驶期间像人类驾驶员那样自动胜任所有情况；通常不再需要驾驶员。
所述至少一个表示自动化程度的参量(还)可表示(当前或在不久的将来可实施的)自动化程度的不同方面。例如可适宜地考虑自动化程度的各种定性和/或定量的参量。尤其是涉及自动化的那些可至少部分彼此独立地被激活或运行的方面。例如表示自动化程度的参量可涉及：
-运输工具的纵向引导，和/或
-运输工具的横向引导，和/或
-车道变换的可执行性，和/或
-超车过程的可执行性，和/或
-驶入高速公路的可执行性，和/或
-驶出高速公路的可执行性，和/或
-自动化转弯操纵的可执行性等。
表示自动化程度的参量例如也可涉及(首先被视为可行的或可能期望的或有意义的)驾驶操纵或特定的可能即将到来的驾驶操纵。
根据另一种示例，将所述装置或运行方法的特征用于运输工具的至少部分地自动化的驻车、退出停车位和侧方移位(Rangieren)。在此，所述方法的特征、如一个或多个阈值，如触觉接触量度与具有显著更高速度的行驶相比的比较模式可被改变。
此外，根据本发明的装置可具有操作元件与调节运输工具的可转向车轮的致动器的机械耦合或不具有这种耦合。例如所述装置也可基于所谓的线控驱动系统来设计。在该示例中，可在影响运输工具运动期间或尚在影响运输工具运动之前至少部分地、尤其是除了特定位置极限和/或作用力之外取消机械耦合。
例如运输工具的一个或多个车轮与操作元件的耦合可具有第一角度公差范围，该第一角度公差范围允许在一定角度范围内和/或在一定量度内和/或直至作用在所述一个或多个车轮上的横向力的参数而至少部分地独立于操作元件改变所述一个或多个车轮的位置。在此，第一角度公差范围可不同于以类似方式适用于操作元件、尤其是方向盘的另一角度公差范围。在该示例中，可根据所述触觉接触量度和/或根据表示自动化程度的参量控制、尤其是(动态地)控制第一角度公差范围和/或第二角度公差范围。
如已经提到的，根据本发明的装置或相应方法为驾驶员或用户提供了新的驾驶体验。在不剥夺驾驶员意愿的情况下同时提高了驾驶品质和安全性。在此——代替与(大多)能够更好地驾驶的机器相比的弱势——驾驶员可控制一些任务的委派。在此，驾驶员仍拥有他担心在自动化驾驶中会失去的东西、即其自由。与高度自动化驾驶一样，驾驶员通常可更好地利用时间并且只需其较少的注意力。例如驾驶员可决定在下一个可能的车道岔口转弯并且通过轻轻地转动(适当解耦的)方向盘来预设这点。随后他可专注于其它事情，而运输工具或根据本发明的装置在稍晚时候以适合的方式实施该预设。
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