一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆

本发明公开了一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆,所述方法应用于车辆的域控制器当中,所述域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接,所述方法包括：实时获取所述驾驶域控制器发送的控制信息；判断所述控制信息中是否包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值；若是,将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器,以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶；若否,则发送刹车指令至所述底盘控制器,以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。本发明解决了现有技术中自动驾驶安全性低的问题。

2021-11-02

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混合动力汽车后氧传感器动态响应诊断方法及系统

本发明公开了一种混合动力汽车后氧传感器动态响应诊断方法及系统,所述方法包括：接收发送机管理系统发送的收油门滑行工况下的允许减速断油请求；在车辆处于收油门滑行工况后,基于所述允许减速断油请求控制起动及发电一体式电机ISG的目标扭矩为零；对后氧传感器进行动态响应诊断。本发明通过接收发送机管理系统发送的收油门滑行工况下允许减速断油请求,并在接收到允许减速断油请求且车辆处于收油门滑行工况后控制起动及发电一体式电机的目标扭矩为零,使得发动机进入类似传统车的DFCO工况,可以实现氧信号从浓到稀的变化,从而为后氧传感器的响应诊断创造减速断油工况条件。

2021-10-29

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一种自动驾驶系统和方法

本发明实施例公开了一种自动驾驶系统和方法。其中,系统包括：主控驾驶模块和备用驾驶模块；主控驾驶模块和备用驾驶模块之间通信连接；备用驾驶模块,用于通过单感知设备对目标车辆的驾驶环境进行检测,得到第一环境感知结果,并根据第一环境感知结果生成备用驾驶策略；其中,备用驾驶策略用于在确定主控驾驶模块的工作状态异常的情况下输出至目标车辆的控制系统,以根据备用驾驶策略对目标车辆进行自动驾驶控制；单感知设备不存在于主控驾驶模块中。本发明实施例可以有效提高自动驾驶系统的可靠性,节约系统部署成本,加快落地进度。

2021-10-22

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一种自动驾驶系统和方法

本发明实施例公开了一种自动驾驶系统和方法。其中,系统包括：主控驾驶模块和备用驾驶模块；主控驾驶模块和备用驾驶模块之间通信连接；备用驾驶模块,用于通过单感知设备对目标车辆的驾驶环境进行检测,得到第一环境感知结果,并根据第一环境感知结果生成备用驾驶策略；其中,备用驾驶策略用于在确定主控驾驶模块的工作状态异常的情况下输出至目标车辆的控制系统,以根据备用驾驶策略对目标车辆进行自动驾驶控制；单感知设备不存在于主控驾驶模块中。本发明实施例可以有效提高自动驾驶系统的可靠性,节约系统部署成本,加快落地进度。

2021-10-22

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移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质

提供能够早期进行控制系统的异常判定的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。移动体控制装置,其具备：识别部,其识别移动体的周边的物体及行驶路形状；移动控制部,其基于所述识别部的识别结果来生成目标轨道,并使所述移动体沿着所述目标轨道自主地行驶；以及判定部,其在基准目标轨道与所述目标轨道之间的偏离程度为第一基准程度以上的情况下,判定为包括所述识别部及所述移动控制部在内的控制系统发生了异常,并输出判定结果,该基准目标轨道根据由所述识别部识别到的行驶路形状来确定,并作为所述移动控制部生成所述目标轨道的基准。

2021-10-22

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移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质

提供能够早期地进行控制系统的异常判定的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。移动体控制装置具备：识别部,其识别移动体的周边的物体及行驶路形状；移动控制部,其基于所述识别部的识别结果来生成目标轨道,并使所述移动体沿着所述目标轨道自主地行驶；以及判定部,其在基于由所述识别部识别到的行驶路形状得到的第一指标数据与基于所述移动体的实际的行为得到的第二指标数据之间的偏离程度为第一基准程度以上的情况下,判定为包括所述识别部及所述移动控制部在内的控制系统发生了异常,并输出判定结果。

2021-10-22

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移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质

提供能够早期地进行控制系统的异常判定的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。该移动体控制装置具备：识别部,其识别移动体的周边的物体及行驶路形状；移动控制部,其基于所述识别部的识别结果来生成目标轨道,并使所述移动体沿所述目标轨道自主地行驶；以及判定部,其在基准目标轨道与所述移动体的位置之间的偏离程度从成为规定程度以上起到小于规定程度为止的时间为第一规定时间以上的情况下,判定为包括所述识别部及所述移动控制部在内的控制系统发生了异常,并输出判定结果,所述基准目标轨道通过由所述识别部识别到的行驶路形状确定,且作为所述移动控制部生成所述目标轨道的基准。

2021-10-22

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进行车辆自诊断的方法和控制装置

本发明提供了在车辆(100)中进行车辆自诊断的方法(400)和控制装置(310)。所述方法(400)包括执行所述车辆(100)的预期会触发警报的第一动作(401)；检测由所执行的第一动作(401)触发的所述警报(402)；执行所述车辆(100)的预期会禁用所述警报的第二动作(403)；检测由所执行的第一动作(401)触发的所述警报被禁用(404)；以及基于所执行的第一动作(401)、所触发的警报的检测(402)、所执行的第二动作(403)和/或所禁用的警报的检测(404)的结果,确定允许/禁止所述车辆(100)的行驶(410)。

2021-10-22

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车辆的车道保持紧急控制策略与安全控制方法及装置

本发明公开了一种车辆的车道保持紧急控制策略与安全控制方法及装置,包括：对车道保持系统的失效原因进行判断；在车道保持系统失效原因为摄像头故障时,退出车道保持辅助功能,触发车道保持紧急控制系统,并持续向驾驶员发出警示信号；根据摄像头存储的失效前一帧车道线图像预测车道线信息；通过七自由度车辆动力学模型,构建状态空间表达式,预测车辆未来运动轨迹；根据预测的车道线信息和车辆未来运动轨迹对车辆进行控制。该方法可以保证从摄像头突然失效到驾驶员接管过程间的车辆行驶安全性和稳定性。

2021-10-22

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车辆的车道保持紧急控制策略与安全控制方法及装置

本发明公开了一种车辆的车道保持紧急控制策略与安全控制方法及装置,包括：对车道保持系统的失效原因进行判断；在车道保持系统失效原因为摄像头故障时,退出车道保持辅助功能,触发车道保持紧急控制系统,并持续向驾驶员发出警示信号；根据摄像头存储的失效前一帧车道线图像预测车道线信息；通过七自由度车辆动力学模型,构建状态空间表达式,预测车辆未来运动轨迹；根据预测的车道线信息和车辆未来运动轨迹对车辆进行控制。该方法可以保证从摄像头突然失效到驾驶员接管过程间的车辆行驶安全性和稳定性。

2021-10-22

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