本发明公开了一种基于故障等级的车辆定速巡航的控制系统和方法,获取车辆当前的故障信息；根据当前故障信息判断当前车辆的故障等级；根据车辆的故障等级确定是否继续巡航,或者对车辆运行参数进行调整后退出巡航,或者直接退出巡航。利用本发明所述的方法,通过对巡航中的故障进行准确的分类,可更加准确的判断控制权是否继续交给车辆或是由驾驶员接管部分控制权,或者由驾驶员自行选择,从而减少车辆过度控制,驾驶员频繁控制的情况。同时增加了车辆巡航状态的安全性。