阅读说明：本技术 工装产品分类系统、方法 (Tooling product classification system and method ) 是由 衷镇宇 刘超 宋明岑 黄静夷 鲁鹏 胡为纬 于 2020-06-05 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种工装产品分类系统、方法。其中,该系统包括：视觉采集设备,用于采集工装产品的图像；计算设备,与视觉采集设备连接,用于根据图像对工装产品进行检测,得到检测结果,依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；限位机构,用于在确定对工装产品进行阻挡的情况下,在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；执行机构,用于将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域,并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域,以对工装产品进行分类。本发明解决了由于现有技术中采用人工分拣的方式造成的耗费时间长、工作效率低下的技术问题。(The invention discloses a tooling product classification system and method. Wherein, this system includes: the vision acquisition equipment is used for acquiring images of the tooling products; the computing equipment is connected with the vision acquisition equipment and used for detecting the tool product according to the image to obtain a detection result and determining whether the tool product in the transmission process is blocked according to the detection result; the limiting mechanism is used for blocking the tool product to be blocked at the transmission position corresponding to the limiting mechanism under the condition that the tool product is determined to be blocked; and the executing mechanism is used for conveying the tool products blocked at the transmission position to a first target area corresponding to the types of the tool products, and inputting the tool products which do not need to be blocked to a second target area so as to classify the tool products. The invention solves the technical problems of long time consumption and low working efficiency caused by adopting a manual sorting mode in the prior art.)

工装产品分类系统、方法

技术领域

本发明涉及产品分拣领域，具体而言，涉及一种工装产品分类系统、方法。

背景技术

今年由于疫情的影响，国内对口罩的生产尤为的重视，但目前虽然有大量的自动化口罩生产机器，但对于口罩的拣选却基本依赖于人力。未来工业的发展，机械设备替代大部分人类劳动力是一个必然趋势，而现有技术中一般采用人工的方式进行分拣，这种方式存在效率低下，耗费人力的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种工装产品分类系统、方法，以至少解决由于现有技术中采用人工分拣的方式造成的耗费时间长、工作效率低下的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种工装产品分类系统，包括：视觉采集设备，用于采集工装产品的图像；计算设备，与视觉采集设备连接，用于根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果，依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；限位机构，用于在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；执行机构，用于将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域，以对工装产品进行分类。

可选地，视觉采集设备，还用于采集在对工装产品在进行旋转操作前和旋转操作后采集的图像，得到至少两个图像；计算设备，还用于对至少两个图像的类型进行检测，得到至少两个检测结果；并基于至少两个检测结果中的每个检测结果控制相应的限位机构对工装产品进行阻挡，以控制执行机构将工装产品输送至与类型对应的第一目标区域。

可选地，至少两个图像包括：第一图像和第二图像；计算设备，用于控制视觉采集设备采集工装产品在第一方位时的第一图像，并对第一图像进行检测，得到第一检测结果；控制工装产品的传动过程中的转向机构对工装产品旋转预设角度，使得工装产品位于第二方位；控制视觉采集设备继续采集旋转预设角度后工装产品的第二图像；以及对第二图像进行检测，得到第二检测结果；依据第一检测结果和第二检测结果将工装产品输送至相应的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，目标区域包括：第一目标区域或第二目标区域。

可选地，限位结构包括：第一限位机构和第二限位机构；计算设备，还用于：在工装产品的类型为第一类型时，控制第一限位机构在第一类型对应的传动位置处阻拦传动，利用执行机构将传动位置处的工装产品输送至与第一类型对应的第一子区域，其中，第一子区域为第一目标区域中的子区域；在工装产品的类型为第二类型时，控制第二限位机构，在第二类型对应的传动位置处阻拦传动，利用执行机构将传动位置处的工装产品输送至与第二类型对应的第二子区域，其中，第二子区域为第一目标区域中的子区域；在工装产品的类型为第三类型时，关闭第一限位机构和第二限位机构，以利用执行机构将工装产品输送至与第三类型对应的第二目标区域。

可选地，第一类型所对应的质量等级高于第二类型所对应的质量等级，且第三类型所对应的质量等级高于第一类型所对应的质量等级。

可选地，产品分类系统还包括：工业机器人，用于搭载视觉采集装置，在通过视觉采集装置检测到工装产品的标定信号后，控制视觉采集装置开始采集工装产品的图像。

可选地，工业机器人，还用于在检测到标定信号后，和视觉装置共同向远离工装产品的方向移动至预设位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种工装产品分类方法，包括：获取工装产品的图像；根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；控制传动过程中的执行机构将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域，以对工装产品进行分类。

可选地，获取工装产品的图像，包括：获取对工装产品在进行旋转操作前和旋转操作后采集的图像，得到至少两个图像；根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果，包括：对至少两个图像的类型进行检测，得到至少两个检测结果；在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡，包括：基于至少两个检测结果中的每个检测结果控制相应的限位机构对工装产品进行阻挡。

可选地，至少两个图像包括：第一图像和第二图像；对至少两个图像的类型进行检测，得到至少两个检测结果，包括：控制视觉采集设备采集工装产品在第一方位时的第一图像，并对第一图像进行检测，得到第一检测结果；控制转向机构对工装产品旋转预设角度，使得工装产品位于第二方位；控制视觉采集设备继续采集旋转预设角度后工装产品的第二图像；以及对第二图像进行检测，得到第二检测结果；控制传动过程中的执行机构将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，包括：依据第一检测结果和第二检测结果将工装产品输送至相应的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，目标区域包括：第一目标区域中的第一子区域和第二子区域。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种工装产品分类系统，包括：视觉采集设备，用于采集工装产品的图像；计算设备，与视觉采集设备连接，用于根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果，依据检测结果确定工装产品的目标区域；分类机构，用于将工装产品输送至相应的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，不同的目标区域对应不同的工装产品类型。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种工装产品分类方法，包括：获取工装产品的图像；根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；依据检测结果将工装产品输送至不同的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，不同的目标区域对应不同的工装产品类型。

根据本发明实施例的另一方面，还一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行任意一种工装产品分类方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行任意一种工装产品分类方法。

在本发明实施例中，采用视觉采集设备识别工装产品图像的方式，通过视觉采集设备，用于采集工装产品的图像；计算设备，与视觉采集设备连接，用于根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；限位机构，用于在工装产品的传动过程中，依据检测结果对工装产品，在与限位机构对应的传动位置处进行阻挡；执行机构，用于将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的目标区域，达到了对工装产品进行分类的目的，从而实现了自动分拣工装类型的技术效果，进而解决了由于现有技术中采用人工分拣的方式造成的耗费时间长、工作效率低下技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种工装分类系统的结构示意图；

图2是根据本发明一种可选的实施例的限位机构与相应的工装产品类型划分示意图；

图3是根据本发明一种可选的实施例的口罩示意图；

图4是根据本发明实施例的一种工装分类方法的流程示意图；

图5是根据本发明一种可选的实施例的流程框架示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种工装分类系统的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的另一种工装分类方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种工装分类方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1根据本发明实施例的一种工装产品分类系统，如图1所示，该系统包括：

视觉采集设备10，用于采集工装产品的图像；

计算设备12，与视觉采集设备连接，用于根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果，依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；

限位机构14，用于在在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；

执行机构16，用于将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域，以对工装产品进行分类。

该系统中，视觉采集设备10，用于采集工装产品的图像；计算设备12，与视觉采集设备连接，用于根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果，依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；限位机构14，用于在在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；执行机构16，用于将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域，达到了对工装产品进行分类的目的，从而实现了自动分拣工装类型的技术效果，进而解决了由于现有技术中采用人工分拣的方式造成的耗费时间长、工作效率低下技术问题。

为了确保检测结果的准确性，本申请一些可选的实施例中，视觉采集设备，还用于采集在对工装产品在进行旋转操作前和旋转操作后采集的图像，得到至少两个图像；计算设备，还用于对至少两个图像的类型进行检测，得到至少两个检测结果；并基于至少两个检测结果中的每个检测结果控制相应的限位机构对工装产品进行阻挡，以控制执行机构将工装产品输送至与类型对应的第一目标区域。

具体地，上述至少两个图像包括：第一图像和第二图像；计算设备，用于控制视觉采集设备采集工装产品在第一方位时的第一图像，并对第一图像进行检测，得到第一检测结果；控制工装产品的传动过程中的转向机构对工装产品旋转预设角度，使得工装产品位于第二方位；控制视觉采集设备继续采集旋转预设角度后工装产品的第二图像；以及对第二图像进行检测，得到第二检测结果；依据第一检测结果和第二检测结果将工装产品输送至相应的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，目标区域包括：第一目标区域或第二目标区域。

具体地，限位结构包括：第一限位机构和第二限位机构；计算设备，还用于：在工装产品的类型为第一类型时，控制第一限位机构在第一类型对应的传动位置处阻拦传动，利用执行机构将传动位置处的工装产品输送至与第一类型对应的第一子区域，其中，第一子区域为第一目标区域中的子区域；在工装产品的类型为第二类型时，控制第二限位机构，在第二类型对应的传动位置处阻拦传动，利用执行机构将传动位置处的工装产品输送至与第二类型对应的第二子区域，其中，第二子区域为第一目标区域中的子区域；在工装产品的类型为第三类型时，关闭第一限位机构和第二限位机构，以利用执行机构将工装产品输送至与第三类型对应的第二目标区域，需要说明的是，至少有两个执行机构或机器人，分别输送不同类型的产品。

容易注意到的是，仅根据工装产品旋转前的图像，判断不出工装产品的属于第一类型、第二类型或者第三类型，因此当仅检测到工装产品旋转前的图像时，不将工装产品直接划分至第一类型、第二类型或者第三类型。

需要说明的是，第一类型所对应的质量等级高于第二类型所对应的质量等级，且第三类型所对应的质量等级高于第一类型所对应的质量等级，例如，当检测的对象是口罩时，第一类型、第二类型、第三类型对应的质量等级可以分别为瑕疵品，报废品，合格品，其中，瑕疵品为两次检测中有一次不符合合格品的质量要求，报废品为在两次检测中，两次的检测结果都不符合合格品的质量要求，需要说明的是，上述合格品的质量要求包括但不限于：无污点、无破损、面积大小符合预定标准面积、口罩内上方的固定架(可以是金属条组成的)无外漏等，容易注意到的是，第一类型的第一子区域为瑕疵品区，第二类型的对应的第二子区域为报废品区，第三类型对应的第二目标区域为合格品区，如图2所示，当口罩为报废品，限位2(第二限位装置)将其划分为报废品，限位1(第一限位装置)将其划分为瑕疵品，其他的划分为合格品。

具体地，在本申请一种可选的实施例中，视觉采集设备，对口罩进行检测时，先以口罩内的金属条所在长度方向为主方向，即将口罩横向放置，计算设备对口罩面进行检测，得到当口罩横向放置时第一口罩面的检测结果，例如第一口罩面的检测结果为合格，则将这一口罩在传动机构上继续向前传动，将口罩旋转90度，即将口罩竖向放置，再次以同样的方式对口罩进行检测，得到当口罩竖向放置第二口罩面的检测结果，例如第二口罩面的检测结果为有瑕疵时，则认为口罩为第一类型的口罩，即有瑕疵品的口罩。

需要说明的是，上述产品分类系统还包括：工业机器人，工业机器人用于搭载视觉采集装置，在通过视觉采集装置检测到工装产品的标定信号后，控制视觉采集装置开始采集工装产品的图像，例如，当对口罩进行检测时，口罩由传送带传送至前置点时，可以打开一个限位机构将其挡住，然后采用“十”字图案对口罩进行标定，口罩工装图如图3所示，以用于确定口罩当前在传送带的位置，位置确定后，在后置位利用视觉采集装置开始识别口罩，当视觉采集设备采集口罩的图像时，计算设备可以对所采集的图像进行图像处理，例如，将所述图像二值化，得到口罩的二值化图像，可以先判断口罩的面积大小是否满足预设面积，其中，口罩的面积可以是口罩四个角对应的四个熔接焊点组成的封闭面积，且由于一般口罩面不反光，所以是黑色，但裸露的金属丝、熔接焊点的胶、口罩表面污渍等会反光，在二值化图像中为白色，因此通过当二值化图像中有白色像素就可以判断口罩的金属条、熔接焊点的胶可能已外漏或者存在污渍。

需要说明的是，当视觉采集装置搭载在工业机器人上时，该工装产品的分类系统中计算设备和视觉采集设备之间，采用全双工的通信方式进行通信，在该方式中可以将视觉采集设备的数据给传输给计算设备时进行处理，这样可以不占用工业机器人系统自身的运算速率，且处理效率高，且全双工的通信协议可以有效的减少该工装产品分类系统运行的周期时间，双向同步传输的信号可以使得视觉设备在对计算设备进行数据传输时让机器人做一些准备动作，例如视觉传感设备在完成数据采集后将数据传输给计算设备，计算设备可以在接收到标志位信号(即起始位信号，即第一位信号)时向工业机器人下达命令，让其运动到后置点位，从而增加机器人从A点到B点的运行时间，减小加速度及电机抖动，减小对电机的损耗以及对减速机的要求，增加机器人使用寿命。反观若采用半双工(单向通信)的通行协议，机器人则必须等待数据传输完成才能开始运行到后置点(同视觉检测前置点一起的过渡点，避免机器人在运行过程中碰撞的安全点)。

本申请一些实施例中，工业机器人，还用于在检测到标定信号后，和视觉装置共同向远离工装产品的方向移动至预设位置。

图4根据本发明实施例的一种工装产品分类方法，如图4所示，该方法包括如下步骤：

S202，获取工装产品的图像；根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；

S204，依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；

S206，在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；

S208，控制传动过程中的执行机构将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域，以对工装产品进行分类。

该工装产品的分类方法中，首先，获取工装产品的图像；根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；其次，依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；然后，在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；最后，控制传动过程中的执行机构将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域，达到了对工装产品进行分类的目的，从而实现了自动分拣工装类型的技术效果，进而解决了由于现有技术中采用人工分拣的方式造成的耗费时间长、工作效率低下技术问题。

本申请一种可选的实施例中，获取工装产品的图像，包括：获取对工装产品在进行旋转操作前和旋转操作后采集的图像，得到至少两个图像；根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果，包括：对至少两个图像的类型进行检测，得到至少两个检测结果；在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡，包括：基于至少两个检测结果中的每个检测结果控制相应的限位机构对工装产品进行阻挡。

具体地，至少两个图像包括：第一图像和第二图像；对至少两个图像的类型进行检测，得到至少两个检测结果，包括：控制视觉采集设备采集工装产品在第一方位时的第一图像，并对第一图像进行检测，得到第一检测结果；控制转向机构对工装产品旋转预设角度，使得工装产品位于第二方位；控制视觉采集设备继续采集旋转预设角度后工装产品的第二图像；以及对第二图像进行检测，得到第二检测结果；控制传动过程中的执行机构将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，包括：依据第一检测结果和第二检测结果将工装产品输送至相应的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，目标区域包括：第一目标区域中的第一子区域和第二子区域。

容易注意到的是，仅根据工装产品旋转前的图像，可以确定旋转前的工装产品是否合格，然后将工装产品划分为两种类型，即可能是合格的工装产品和不合格的工装产品，对于可能是合格的工装产品进行旋转后的图像进行识别，确定为合格品或者瑕疵品，其中，两次识别结果(旋转前和旋转后)满足预设条件为合格品，两次识别结果中有一次识别结果不满足预设条件为瑕疵品；当为不合格的工装产品时，第一限位装置(限位气缸1)打开，对不合格的工装产品进行阻拦；对不合格的工装产品进行旋转后的图像进行再次识别，满足预设条件确定为瑕疵品，对于在本次识别结果不满足预设条件确定为报废品，其中，预设条件包括但不限于：无污点、无破损、面积大小符合预定标准面积等。

在本申请一种应用的场景中，当工装产品为口罩时，还提供一种分类系统的执行流程框架图，如图5所示，当口罩由传送带运输到前置点位时，前置限位将其挡住，机器人先对口罩上的十字(标定图案无特殊限制)进行标定(定位口罩位置)，再开始对口罩进行视觉采样，可先对四边熔接焊点形成的封闭面积进行判断，若大于等于口罩的预设阈值视为a项合格，存在小于口罩的预设阈值则视为a项不合格，再打高光检测铁芯是否外露，口罩面是否有污渍，罩面是否破损(即视觉识别中是否有白点，是否长条状有反光)，是则也视为a项不合格，需要说明的是，上述判断是否合格的条件不做先后限制，即可以先判断是否有污渍等，然后再判断待检测口罩与预设阈值的面积大小，即判断旋转前口罩通过判断是否有污渍，待检测口罩与预设阈值的面积大小等得出旋转前口罩是否合格，而由于旋转后的口罩所对应的图像是否合格不确定，因此，不将其划分至对应的第一类型、第二类型或者第三类型中。之后机器人复位到前置点，前置位传送的气缸(也可用电缸)将工装顶起，传向电机将工装转向，再重复一次之前的检测，不合格视为b项不合格(可根据需要再进行多次检测)，当a或b项不合格时限位气缸1打开(用以拦住口罩)，当a与b项均不合格时限位气缸2打开(气缸2在气缸1之前)，视觉采集结束后，前置限位关闭，口罩继续向下流，如a与b项均合格，无限位阻挡，口罩流入优质品区，当a或b一项不合格时，口罩被限位1拦住，后动作气缸将其推入瑕疵品区，当a与b均不合格时，口罩被限位2拦住，动作气缸将其推入报废品区。

图6根据本发明实施例的另一方面提供的另一种工装产品分类系统，如图6所示，该系统包括：

视觉采集设备20，用于采集工装产品的图像；

计算设备22，与视觉采集设备连接，用于根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；依据检测结果确定工装产品的目标区域；

分类机构24，用于将工装产品输送至相应的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，不同的目标区域对应不同的工装产品类型。

在该系统中，视觉采集设备20，用于采集工装产品的图像；计算设备22，与视觉采集设备连接，用于根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；依据检测结果确定工装产品的目标区域；分类机构24，用于将工装产品输送至相应的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，不同的目前区域对应不同的工装产品类型，需要说明的是，分类机构24包括限位机构14和执行机构16，该系统同样达到了对工装产品进行分类的目的，从而实现了自动分拣工装类型的技术效果，进而解决了由于现有技术中采用人工分拣的方式造成的耗费时间长、工作效率低下技术问题。

图7根据本发明实施例的另一方面提供了的另一种工装产品分类方法，如图7所示，该方法包括如下步骤：

S302，获取工装产品的图像；

S304，根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；

S306，依据检测结果将工装产品输送至不同的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，不同的目标区域对应不同的工装产品类型。

该方法中，首先，获取工装产品的图像；然后，根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；最后，依据检测结果将工装产品输送至不同的目标区域，以对工装产品进行分类，其中，不同的目前区域对应不同的工装产品类型，该方法同样达到了对工装产品进行分类的目的，从而实现了自动分拣工装类型的技术效果，进而解决了由于现有技术中采用人工分拣的方式造成的耗费时间长、工作效率低下技术问题。

根据本发明实施例的另一方面，还一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行任意一种工装产品分类方法。

具体地，上述存储介质用于存储执行以下功能的程序指令，实现以下功能：

获取工装产品的图像；根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；控制传动过程中的执行机构将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域，以对工装产品进行分类。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行任意一种工装产品分类方法。

具体地，上述处理器用于调用存储器中的程序指令，实现以下功能：

获取工装产品的图像；根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；控制传动过程中的执行机构将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域，以对工装产品进行分类。

在本发明实施例中，采用视觉采集设备识别工装产品图像的方式，通过视觉采集设备，用于采集工装产品的图像；计算设备，与视觉采集设备连接，用于根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果；限位机构，用于在工装产品的传动过程中，依据检测结果对工装产品，在与限位机构对应的传动位置处进行阻挡；执行机构，用于将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的目标区域，达到了对工装产品进行分类的目的，从而实现了自动分拣工装类型的技术效果，进而解决了由于现有技术中采用人工分拣的方式造成的耗费时间长、工作效率低下技术问题。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。