阅读说明：本技术 一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储agv (Storage AGV with automatic transverse avoidance walking device after fault ) 是由 李鹏 何均锋 申艳红 邹安帮 王明达 赵亚东 于 2020-06-18 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV,包含AGV底盘总成和横向行走装置。所述横向行走装置包括驱动部分、升降部分和行走部分；所述驱动部分包括步进电机、带轮、主动锥齿轮等动力传输机构；升降部分主要包括第二传动机构,步进电机通过第二传动机构带动左摇臂和右摇臂摆动,使得备用轮锁止接合套与从动锥齿轮锁止接合套同轴相对贴合或离开；所述行走部分包括备用轮、从动锥齿轮轴支架、从动锥齿轮锁止接合套、备用轮锁止接合套和从动锥齿轮。该AGV结构简单,成本较低,可以在其抛锚后自行启动横向避让行走装置驶离道路,避免后车群为避障而绕行,提高了整个仓储物流AGV系统的安全性和运行效率。(The invention discloses a storage AGV with an automatic transverse avoidance walking device after a fault, which comprises an AGV chassis assembly and a transverse walking device. The transverse walking device comprises a driving part, a lifting part and a walking part; the driving part comprises power transmission mechanisms such as a stepping motor, a belt wheel, a driving bevel gear and the like; the lifting part mainly comprises a second transmission mechanism, and the stepping motor drives the left rocker arm and the right rocker arm to swing through the second transmission mechanism so that the spare wheel locking joint sleeve and the driven bevel gear locking joint sleeve are coaxially and relatively attached or detached; the walking part comprises a spare wheel, a driven bevel gear shaft bracket, a driven bevel gear locking joint sleeve, a spare wheel locking joint sleeve and a driven bevel gear. This AGV simple structure, the cost is lower, can start by oneself after its breaks down and transversely dodge running gear and drive away from the road, avoids the back car crowd to walk around for keeping away the barrier, has improved the security and the operating efficiency of whole storage commodity circulation AGV system.)

一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV

技术领域

本发明涉及仓储AGV技术领域，尤其指一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV。

背景技术

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为。在AGV的工业化和商业化中，通常多台AGV同时工作组成多AGV网络，多AGV网络的整体成本和效率一直是众企业关注的重点。整体能耗是影响多AGV网络成本的重要因素之一，在多AGV网络的运行中除了必要的AGV行驶能耗外，通常会出现避障的情况从而消耗多余能量。在仓储AGV网络的避障中，除掉落的个别物品外，常见的情况还包括运行系统中单个或多个AGV发生抛锚。针对前车抛锚这一情况，多AGV网络可分两种情况继续运行，第一种情况为被动避障——即后方正常行驶的AGV群绕开前方抛锚的AGV继续行驶，第二种情况为主动避让——即抛锚的AGV启动备用装置驶离道路，后车群按原定路径行驶。就目前的研究而言，大部分是通过对多AGV网络进行复杂的软硬件设计从而实现被动避障，而主动避让这一方式被采用的情况极少。在被动避障中，后方的每台AGV都需要对前方抛锚AGV进行避障，网络中的AGV数量越多，整体网络避障所产生的额外能耗越高，且每产生一次避障行为对AGV网络的整体效率和整体协调性也是一种考验。而主动避让这一方式可以在某台AGV抛锚后，使其自动驶离道路，因而后车群不需要对抛锚AGV进行避障，从而极大地减少了整体网络的能耗。因此，如何采用简单的主动避让方式而非被动避障，从而减少多AGV网络的不必要避障这一问题亟待改进。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、成本较低的具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV，当AGV抛锚后可以自行启动备用避让装置驶离路线，后方AGV群不用产生避障行为从而减少多AGV网络的整体能耗，提高多AGV网络的运行效率，还可以从软硬件方面避免了复杂避障方法的设计。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV，包括AGV底盘总成和横向行走装置；所述AGV底盘总成包括安装在AGV底盘2上左右两个轮毂电机1；所述横向行走装置包括驱动部分、升降部分和行走部分；

所述驱动部分包括设置AGV底盘2上的驱动组壳3、设置在驱动组壳3上的作为动力源的步进电机4、主动锥齿轮26，步进电机4通过第一传动机构带动主动锥齿轮26转动；

所述行走部分包括左右两个备用轮11、从动锥齿轮锁止接合套24、备用轮锁止接合套25和从动锥齿轮27；左右两个备用轮11的左右备用轮轴分别与左摇臂22和右摇臂19在轴向固定、在周向转动连接；所述从动锥齿轮27与主动锥齿轮26啮合，固定在从动锥齿轮轴上，从动锥齿轮轴两端各固定一个从动锥齿轮锁止接合套24；左右备用轮轴上各固定有备用轮锁止接合套25；所述从动锥齿轮锁止接合套24内设有解锁机构，所述备用轮锁止接合套25内设有锁止机构；

锁止机构包括能够从备用轮锁止接合套25内伸出并伸入到从动锥齿轮锁止接合套24内的外伸锁止杆28，外伸锁止杆28同时与备用轮锁止接合套25和从动锥齿轮锁止接合套24在周向形成传力连接；

解锁机构用于把伸入从动锥齿轮锁止接合套24内的外伸锁止杆28推出，使得外伸锁止杆28缩回到备用轮锁止接合套25内；

升降部分包括第二传动机构，步进电机4通过第二传动机构带动左摇臂22和右摇臂19摆动，使得备用轮锁止接合套25与从动锥齿轮锁止接合套24同轴相对贴合或离开。

作为对上述的仓储AGV的进一步改进，驱动部分中的第一传动机构包括主动锥齿轮轴12、一对带轮21、V形带20、和主动锥齿轮26；所述主动锥齿轮轴12通过轴承转动安装在底盘2上，所述主动锥齿轮26安装在主动锥齿轮轴12上；所述一对带轮21分别安装在步进电机4的输出轴和主动锥齿轮轴12上，所述V形带20张紧地套在一对带轮21上。

作为对上述的仓储AGV的进一步改进，升降部分中的第二传动机构包括进动齿轮5、螺母6、丝杠7、传动组件外壳8、变向齿轮13、左摇臂齿轮14、中间齿轮15、上齿轮16、齿形同步带17、右摇臂齿轮18；所述传动组件外壳8固定在AGV底盘2上；所述进动齿轮5与螺母6固定；所述螺母6与丝杠7连接，所述丝杠7固定在传动组件外壳8上，其上套有两端分别与螺母6和传动组件外壳8接触的弹簧41；所述中间齿轮15固定在与步进电机4的输出轴固联的中间齿轮轴上；所述上齿轮16固定在上齿轮轴上，上齿轮轴通过轴承安装在传动组件外壳8和/或驱动组壳3上，所述变向齿轮13固定在变向齿轮轴上，变向齿轮轴通过轴承安装在传动组件外壳8和/或驱动组壳3上，所述左摇臂齿轮14与变向齿轮13啮合，其左摇臂齿轮轴的一端通过轴承安装在传动组件外壳8和/或驱动组壳3上；所述右摇臂齿轮18与左摇臂齿轮14对称安装，其右摇臂齿轮轴通过轴承安装在传动组件外壳8和/或驱动组壳3上；所述右摇臂19与左摇臂22的一端分别对称安装在右摇臂齿轮轴与左摇臂齿轮轴上，所述齿形同步带17与变向齿轮13、上齿轮16和右摇臂齿轮18啮合。

作为对上述的仓储AGV的进一步改进，升降部分中的第二传动机构还包括转动安装在传动组件外壳8上的小转盘37，所述丝杠7穿过小转盘37上的中心；弹簧41的两端分别连接螺母6和小转盘37。

作为对上述的仓储AGV的进一步改进，所述锁止机构还包括内缩锁止杆29、锁止球30、锯齿形锁止槽33；所述锯齿形锁止槽33在从动锥齿轮锁止接合套24和备用轮锁止接合套25的相对端各有一段；所述外伸锁止杆28由两段组成并通过外锁止杆压簧45在轴向滑动连接在备用轮锁止接合套25内，前半段为与锯齿形锁止槽33配合的锯齿形部分，后半段为圆柱部分，圆柱表面上有在轴向排列的第一锁止球槽31和第二锁止球槽32；所述内缩锁止杆29通过内锁止杆压簧49滑动设置在备用轮锁止接合套25时，并位于外伸锁止杆28的外周部；所述锁止球30可移动地设置在内缩锁止杆29上所开的柱形槽44内，柱形槽44内设置有常态时使得锁止球30与第一锁止球槽31或者第二锁止球槽32相接触的锁止球压簧43。

作为对上述的仓储AGV的进一步改进，所述解锁机构包括主动解锁螺母楔形块34、从动解锁楔形块35和解锁丝杆36，所述主动解锁螺母楔形块34滑动设置于从动锥齿轮锁止接合套24上的径向导向槽46中；所述从动解锁楔形块35前半段为柱形部分351，后部为楔形滑动部分352；置于从动锥齿轮锁止接合套24内开有阶梯水平槽48中，水平槽48分为孔槽和方形槽两部分，孔槽的孔径尺寸小于方形槽，方形槽与径向导向槽46相通，水平槽48的孔槽与锯齿形锁止槽33相通；从动解锁楔形块柱形部分351穿过水平槽48的孔槽；从动解锁楔形块楔形滑动部分352与水平槽48的台阶面之间设置从动解锁楔形块压簧47；解锁丝杆36与从动锥齿轮锁止接合套24在解锁丝杆36轴向定位、周向转动连接，解锁丝杆36下端与主动解锁螺母楔形块34上端以螺纹配合。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

（1）本发明申请人在结合仓储物流现状开发设计了一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV，该技术不同于现有的被动避障，着眼于抛锚AGV的主动避让。仓储AGV正常运行时，设置在AGV底盘2上的轮毂电机1转动，带动整个仓储AGV纵向移动。当AGV抛锚时可以自行启动其横向避让行走装置，提高了整个仓储物流AGV系统的安全性和运行效率，降低了能耗成本，从软硬件方面避免了复杂避障系统的设计，结构简单，设计合理。

（2）本发明中采用单个步进电机控制横向避让行走装置的两个运动——升降和行走，大大降低了制作成本及装置的整体重量。

（3）本发明中升降部分采用双摇臂的升降方式，原理简单易实现，整体动力传输方式采用同步齿形带传输，不仅能平稳传输动力还能保持各齿轮的旋转角速度始终一致。升降部分中采用进动齿轮5、螺母6、丝杠7等组成的进动机构，当完成升降运动后，进动齿轮可退出与上齿轮的啮合，从而实现运动解耦，避免了整体系统在行走阶段的运动干涉。采用变向齿轮可使左右摇臂齿轮转向相反，与两摇臂齿轮同向转动时的AGV质心在其所在竖直平面内移动相比较，两摇臂齿轮反向转动时的AGV质心在其所在的竖直线上移动，使得升降过程更为平稳。

（4）本发明中采用可逆锁机构，使得装置可以重复使用。可逆锁机构包括锁止机构和解锁机构两大部分。行走部分内部设有锁止机构不仅可以起到锁止作用，同时锁止机构中的外伸锁止杆以及锯齿形锁止槽也是由从动锥齿轮到备用轮动力传输的重要部分。锁止机构内设锁止球对外伸锁止杆起到了定位锁止的作用，不仅可以实现锁止机构的内部自锁，还可使从动锥齿轮锁止接合套和备用轮锁止结合套的接合更为牢固。同时，行走部分中设置有与锁止机构配套的解锁机构，当整体系统需要复位时，无需繁琐的拆卸步骤来解锁，只需用扳手转动解锁螺杆从而完成解锁，省时省力。

附图说明

图1为仓储运输车的正视图；

图2为仓储运输车的俯视图；

图3为升降阶段的升降部分姿态图；

图4为行走阶段的升降部分姿态图；

图5为从动锥齿轮锁止接合套、备用轮锁止接合套、主动锥齿轮等仰视放大图；

图6为锁止机构等零件拆分图；

图7为锁止机构未开始锁止时从动锥齿轮锁止接合套、备用轮锁止接合套等的示意图；

图8为锁止机构完成锁止后的示意图；

图9为解锁机构等示意图；

图10为升降部分中进动机构中的进动齿轮、中间齿轮、上齿轮等相对位置简图；

图11为升降部分中进动机构进动开始前的简图；

图12为图11的A-A(沿进动齿轮轴线方向)的剖视图；

图13为升降部分中进动机构进动完成后的简图；

图14是仓储运输车的立体图；

图15是仓储运输车的仰视图。

图中：1-轮毂电机，2-AGV底盘，3-驱动组壳，4-步进电机，5-进动齿轮，6-螺母，7-丝杠，8-传动组件外壳，9-弹簧连接件，10-万向轮，11-备用轮，12-主动锥齿轮轴，13-变向齿轮，14-左摇臂齿轮，15-中间齿轮，16-上齿轮，17-齿形同步带，18-右摇臂齿轮，19-右摇臂，20-V形带，21-带轮，22-左摇臂，23-从动锥齿轮轴支架，24-从动锥齿轮锁止接合套，25-备用轮锁止接合套，251-轴向槽，252-柱槽，253-柱槽端面，26-主动锥齿轮，27-从动锥齿轮，28-外伸锁止杆，281-外伸锁止杆锯齿形部分，282-外伸锁止杆锯圆柱部分，29-内缩锁止杆，291-第一圆柱，292第二圆柱，293-止推面，30-锁止球，31-第一锁止球槽，32-第二锁止球槽，33-锯齿形锁止槽，34-主动解锁螺母楔形块，35-从动解锁楔形块，351-从动解锁楔形块柱形部分，352-从动解锁楔形块滑动部分，36-解锁丝杆，37-小转盘，40-电机输出轴带轮，41-弹簧，42-备用轮轴，43-锁止球压簧，44-柱形槽，45-外锁止杆压簧，46-径向导向槽，47-从动解锁楔形块压簧，48-阶梯孔，49-内锁止杆压簧。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图都属于本发明保护范围。

参看如图1至图7所示，本发明具体实施方式所采用的技术手段如下：一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV，包括AGV底盘总成和横向行走装置。

所述AGV底盘总成2包括左右两个单轴轮毂电机1、四个弹簧连接件9和四个万向轮10；所述两个单轴轮毂电机1固定安装在AGV底盘2左右两边，四个万向轮10分别通过四个刚度适中的弹簧连接件9在AGV底盘2的四边对称安装。

所述横向行走装置包括驱动部分、升降部分和行走部分。

所述驱动部分包括驱动组壳3、步进电机4、主动锥齿轮轴12、一对带轮21、V形带20、和主动锥齿轮26；所述驱动组壳3焊接在AGV底盘2上，所述步进电机4固定在驱动组壳3上；所述主动锥齿轮轴12通过轴承安装在底盘2上，所述主动锥齿轮26安装在主动锥齿轮轴12末端；所述一对带轮21处在同一竖直平面内，分别安装在步进电机4的输出轴和主动锥齿轮轴12的中间段上，所述V形带20张紧地套在一对带轮21上。

所述升降部分包括进动齿轮5、螺母6、丝杠7、传动组件外壳8、变向齿轮13、左摇臂齿轮14、中间齿轮15、上齿轮16、齿形同步带17、右摇臂齿轮18、右摇臂19、左摇臂22、小转盘37；所述传动组件外壳8固定在AGV底盘2上，所述进动齿轮5与螺母6固定，安装时与中间齿轮15、上齿轮16同时啮合；所述螺母6与丝杠7连接，所述丝杠7穿过小转盘37上的中心孔且底端固定在传动组件外壳8上，其上套有一根弹簧41连接螺母6和小转盘37，所述小转盘37通过轴承与传动组件外壳8连接；所述中间齿轮15固定在中间齿轮轴上，中间齿轮轴的一端固定在步进电机4的输出轴上，另一端通过轴承安装在传动组件外壳8上；所述上齿轮16固定在其上齿轮轴上，上齿轮轴的一端通过轴承安装在传动组件外壳8上，另一端通过轴承安装在驱动组壳3上，安装时上齿轮16的上齿轮轴中心线与中间齿轮15的中间齿轮轴中心线的距离等于两齿轮分度圆半径之和，但两者前后错开不啮合；所述变向齿轮13固定在变向齿轮轴上，变向齿轮轴的一端通过轴承安装在传动组件外壳8上，另一端通过轴承安装在驱动组壳3上；所述左摇臂齿轮14与变向齿轮13啮合，左摇臂齿轮轴的一端通过轴承安装在传动组件外壳8上，另一端通过轴承安装在驱动组壳3上；所述右摇臂齿轮18与左摇臂齿轮14对称安装，右摇臂齿轮轴的一端通过轴承安装在传动组件外壳8上，另一端通过轴承安装在驱动组壳3上；所述右摇臂19与左摇臂22的一端分别对称安装在右摇臂齿轮轴与左摇臂齿轮轴上，所述齿形同步带17始终保持张紧状态并与变向齿轮13、上齿轮16和右摇臂齿轮18啮合。

所述行走部分主要包括左右两个备用轮11、从动锥齿轮轴支架23、从动锥齿轮锁止接合套24、备用轮锁止接合套25和从动锥齿轮27；所述左右两个备用轮11为单轴轮，左右备用轮轴另一端装有备用轮锁止接合套25，左右备用轮轴分别通过轴承安装在左摇臂22与右摇臂19的另一端；所述从动锥齿轮27与主动锥齿轮26啮合，固定在从动锥齿轮齿轮轴上，从动锥齿轮轴通过轴承安装在从动锥齿轮轴支架23上，从动锥齿轮轴两端各固定一个从动锥齿轮锁止接合套24；所述从动锥齿轮轴支架23铆接在传动组件外壳8下表面；所述从动锥齿轮锁止接合套24内设有解锁机构，所述备用轮锁止接合套25内设有锁止机构。

所述锁止机构包括外伸锁止杆28、内缩锁止杆29、锁止球30、锯齿形锁止槽33；所述锯齿形锁止槽33在从动锥齿轮锁止接合套24和备用轮锁止接合套25的相对端各有一段；所述外伸锁止杆28由两段组成并通过弹簧连接在备用轮锁止接合套25内，前半段锯齿形部分281，后半段为圆柱部分282，圆柱段表面上有第一锁止球槽31和第二锁止球槽32；外伸锁止杆28滑动设置在备用轮锁止接合套25上所开的轴向槽252内，轴向槽252包括与外伸锁止杆锯齿形部分281相配合的前段的锯齿形锁止槽33和与外伸锁止杆锯圆柱部分282相配合的后段的圆柱形槽。所述内缩锁止杆29在每个锁止机构中有三根，内缩锁止杆29主体由两段直径不同的第一圆柱291和第二圆柱292组成，且两圆柱轴线平行但不在一条直线上，第一圆柱291和第二圆柱292之间形成止推面293，第一圆柱291前端的半球形。三个第一圆柱291滑动设置在备用轮锁止接合套25上的三个柱槽252内。备用轮锁止接合套上的柱槽252位于轴向槽251外周，且柱槽252的后端和轴向槽251的后端相连通处形成了柱槽端面253。外伸锁止杆锯圆柱部分282和第二圆柱292均位于柱槽252的后端和轴向槽251的后端相连通处的空间内。内锁止杆压簧49设置第二圆柱292后端与备用轮锁止接合套25之间，外锁止杆压簧45设置在外伸锁止杆锯圆柱部分282后端与备用轮锁止接合套25之间。在从动锥齿轮锁止接合套24和备用轮锁止接合套25的相对端未接触时，内缩锁止杆29在内锁止杆压簧49的作用下，止推面293与柱槽端面253接触，以保证内缩锁止杆29不会从备用轮锁止接合套25中脱落，此时第一圆柱291前端的半球形露出与从动锥齿轮锁止接合套24相对的备用轮锁止接合套25前端面，所述锁止球30通过在锁止球压簧43的作用下与第一锁止球槽31接触，在内缩锁止杆29上的两个柱形槽内，外伸锁止杆锯齿形部分281的前端面与备用轮锁止接合套25前端面平齐。

本仓储AGV的工作原理是：当仓储AGV发生故障停止前进时，其横向避让装置开始工作，该装置的运动分为升降运动和行走运动两大阶段。

步进电机4开始工作，带动安装在电机输出轴上的带轮40和中间齿轮15顺时针旋转。电机输出轴带轮40通过V形带20、带轮21带动固定有带轮21的主动锥齿轮轴12转动，固定在主动锥齿轮轴12上的主动锥齿轮26即转动，与主动锥齿轮26啮合的从动锥齿轮27就转动，位于从动锥齿轮27两侧且与从动锥齿轮27固定在同一轴上的两个从动锥齿轮锁止接合套24随之转动。

中间齿轮15带动与之啮合的进动齿轮5，由于进动齿轮5与螺母6是相连的一体结构，螺母6与固定在传动组件外壳7上的丝杠7以螺纹配合，因此进动齿轮5边逆时针绕自身中心线转动边沿着丝杠7轴向向传动组件外壳8移动，进动齿轮5与传动组件外壳8之间的距离逐渐缩小；套在丝杠7上且连接螺母6与小转盘37的弹簧（压簧）41随进动齿轮5的逆时针转动和轴向移动也跟着边逆时针转动边受压缩；因小转盘37与传动组件外壳8形成转动连接，能够绕丝杠7轴线转动，所以，小转盘37和弹簧41也一起转动。

进动齿轮5带动与其啮合的上齿轮16顺时针转动，通过与上齿轮16啮合的同步齿形带17，变向齿轮13、右摇臂齿轮18随上齿轮16同向顺时针转动，与变向齿轮13啮合的左摇臂齿轮14逆时针同步转动，带动固定在左摇臂齿轮轴上的左摇臂22逆时针摆动下摇，固定在右摇臂齿轮轴上的右摇臂19顺时针摆动下摇，备用轮轴42与左摇臂22、右摇臂19以沿备用轮轴轴向定位、周向可转动结构相连。固定在备用轮轴42上的备用轮11逐渐触地，单轴轮毂电机1逐渐离地，从动锥齿轮锁止接合套24与固定在备用轮轴42上的备用轮锁止接合套25趋于贴合，因受力变化，AGV底盘2与万向轮10之间的刚度适中的弹簧连接件9伸张，使得万向轮10始终保持完全触地，在升降过程中起到平稳支撑作用。

在从动锥齿轮锁止接合套24与备用轮锁止接合套25从开始贴合到完全贴合的过程中，内缩锁止杆29前端被从动锥齿轮锁止接合套24的贴合面挤压从而内缩，在内缩锁止杆29内缩过程中锁止球30克服锁止球压簧43的弹力在径向向外移动，脱离外伸锁止杆28上的对应的第一锁止球槽31，进入内缩锁止杆29上所开的柱形槽44内，此时外伸锁止杆28处于解锁状态且因末端的外锁止杆压簧45的作用有从备用轮锁止接合套25内弹出的趋势。当从动锥齿轮锁止接合套24与备用轮锁止接合套25完全贴合、且从动锥齿轮锁止接合套24在转动中与备用轮锁止接合套25各自上的锯齿形锁止槽33对准时，外伸锁止杆28受末端外锁止杆压簧45的弹力作用导致其前端锯齿形部分281的前半部分从备用轮锁止接合套25中迅速进入从动锥齿轮锁止接合套24中，外伸锁止杆齿形部分281同时与从动锥齿轮锁止接合套24和备用轮锁止接合套25上的锯齿形锁止槽33相配合，外伸锁止杆28的前端进入从动锥齿轮锁止接合套24的动作完成瞬间，锁止球30与外伸锁止杆28上的第二锁止球槽32对准，锁止球30因受末端锁止球压簧43的弹簧力作用回弹进入第二锁止球槽32内，完成锁止。此时进动齿轮5上的螺母6沿丝杠7轴向运动到丝杠7的无传动螺纹处，螺母6不再与丝杠上的螺纹配合，在该位置进动齿轮5恰好沿轴向移动到与上齿轮16的脱离啮合的位置，上齿轮16不再转动，齿形同步带17不再移动，左摇臂22和右摇臂19也停止摆动，升降部分将不再受步进电机4运动的影响，完成运动解耦。此时进动齿轮5虽仍随中间齿轮15转动，但因在其中心线方向同时受大小相同方向相反的弹簧41的弹簧力和丝杠7上的传动螺纹阻力作用，两力抵消，螺母6仅在丝杠7的底部无传动螺纹处转动而不再轴向移动，螺母6与小转盘37之间弹簧41的压缩量不再变化，升降运动完成后，转动的从动锥齿轮27通过从动锥齿轮锁止接合套24、外伸锁止杆28、备用轮锁止接合套25、备用轮轴42转动，备用轮11转动，开始行走运动。

当AGV完成检修后，整体避让系统需要复位，检修人员只需用扳手拧解锁机构中的解锁丝杆36。解锁丝杆36与从动锥齿轮锁止接合套24在解锁丝杆36轴向（从动锥齿轮锁止接合套24径向）定位、周向转动连接，主动解锁螺母楔形块34滑动设置于在从动锥齿轮锁止接合套24上所开的径向导向槽46内。主动解锁螺母楔形块34底端是与从动解锁楔形块楔形滑动部分352契合的斜面。解锁丝杆36下端与主动解锁螺母楔形块34上端以螺纹配合。从动解锁楔形块35包括直径较小柱形部分351和直径较大的楔形滑动部分352。从动锥齿轮锁止接合套24上所开的阶梯水平槽48包括尺寸较小的孔槽和尺寸较大的方形槽。楔形滑动部分352滑动设置在尺寸较大的方形槽内，水平槽48的方形槽与径向导向槽46相通，水平槽48的孔槽与锯齿形锁止槽33相通。从动解锁楔形块的楔形滑动部分352与水平槽48的台阶面之间设置从动解锁楔形块压簧47。当AGV完成检修后，整体避让系统需要复位，检修人员只需用扳手拧解锁机构中的解锁丝杆36，解锁丝杆36转动带动主动解锁螺母楔形块34沿径向导向槽46下行，主动解锁螺母楔形块34下行运动推动从动解锁楔形块35克服从动解锁楔形块压簧47的弹力相对从动锥齿轮接合套24水平运动，从动解锁楔形块35的柱形部分351从水平槽48的小孔伸出。外伸锁止杆28被从动解锁楔形块35的柱形部分351由从动锥齿轮锁止接合套24上的锯齿形锁止槽33内推回备用轮锁止接合套25内。当主动解锁螺母楔形块34移动到底面与径向导向槽46的底面接触，此时从动解锁楔形块柱形部分351的伸入到备用轮锁止接合套25长度达到最大，该从动解锁楔形块柱形部分351伸入到备用轮锁止接合套25内的最大长度与从动锥齿轮锁止接合套24和备用轮锁止接合套25未贴合、锁止球30位于第一锁止球槽31内时，内缩锁止杆29伸出备用轮锁止接合套25的长度相等。所以，当主动解锁螺母楔形块34移动到底面与径向导向槽46的底面接触时，外伸锁止杆28在被从动解锁楔形块35推进备用轮锁止接合套25后，第一锁止球槽31与锁止球30位置对应，锁止球30在锁止球压簧43的作用下与第一锁止球槽31配合，因此外伸锁止杆28与内缩锁止杆29再一次相对锁止，两者不能相对移动。

反拧解锁丝杆36，带动主动解锁螺母楔形块34沿径向导向槽46上行，从动解锁楔形块35在从动解锁楔形块压簧47的作用下沿水平槽的轴向移动，与外伸锁止杆28脱离接触，逐渐进入从动锥齿轮锁止接合套24内，完成解锁机构的复位。

步进电机4逆时针反转，中间齿轮15带动进动齿轮5顺时针反转，螺母6与小转盘37之间弹簧41推动螺母6开始进入丝杠7上的传动螺纹部分，进动齿轮5和螺母6边顺时针转动边轴向移动，进动齿轮5也再次与上齿轮16开始啮合，升降部分逆向运动，逆时针转动上齿轮16通过同步齿形带17等带动左摇臂齿轮14顺时针转动，带动右摇臂齿轮18逆时针转动，带动固定在左摇臂齿轮轴上的左摇臂22顺时针摆动上摇，固定在右摇臂齿轮轴上的右摇臂19逆时针摆动上摇，从动锥齿轮接合套24和备用轮锁止接合套25分离，内缩锁止杆29的在内锁止杆压簧49的作用下轴向移动，直到缩锁止杆29的止推面291与备用轮锁止接合套25上的柱槽端面接触，此时内缩锁止杆29前端的凸圆部分伸出备用轮锁止接合套25外；由于外伸锁止杆28与内缩锁止杆29间的相对锁止关系，外伸锁止杆28在外锁止杆压簧45的作用下也随内缩锁止杆29一起运动，恢复到初始位置。此时外伸锁止杆锯齿形部分281的前端面与备用轮锁止接合套25平齐，整体装置完成复位。

简而言之，本发明公开了一种具有故障后自动横向避让行走装置的仓储AGV，包含AGV底盘总成和横向行走装置。所述横向行走装置包括驱动部分、升降部分和行走部分；所述驱动部分包括步进电机、带轮、主动锥齿轮等动力传输机构；所述升降部分包括进动齿轮、螺母、丝杠、小转盘、中间齿轮、左摇臂齿轮、左摇臂、右摇臂、同步齿形带和与同步齿形带啮合的上齿轮、变向齿轮、右摇臂齿轮，左摇臂齿轮与变向齿轮啮合，进动齿轮与中间齿轮啮合且与上齿轮在升降阶段啮合，行走阶段退出啮合；所述行走部分包括备用轮、从动锥齿轮轴支架、从动锥齿轮锁止接合套、备用轮锁止接合套和从动锥齿轮，备用轮锁止接合套内有锁止机构，从动锥齿轮锁止接合套内设有解锁机构；所述锁止机构包括外伸锁止杆、内缩锁止杆、锁止球和锯齿形锁止槽，外伸锁止杆的圆柱段上有锁止球槽，锁止球通过锁止球压簧可移动的设置在内缩锁止杆上的柱形槽内；所述解锁机构包括主动解锁螺母楔形块、从动解锁楔形块和解锁丝杆。该AGV结构简单，成本较低，可以在其抛锚后自行启动横向避让行走装置驶离道路，避免后车群为避障而绕行，提高了整个仓储物流AGV系统的安全性和运行效率，降低了能耗成本，从软硬件方面避免了复杂避障方法的设计。

上述实施例仅为本发明的优选实施方式之一，不应当用于限制本发明的保护范围，但凡在本发明的主体设计思想和精神上做出的毫无实质意义的改动或润色，其所解决的技术问题仍然与本发明一致的，均应当包含在本发明的保护范围之内。