具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1所示，本发明的多模可变形的轮式移动机构，包括车体10、以及设置在车体10上的传动机构20和两对翻转伸缩轮组件30，传动机构20带动翻转伸缩轮组件30进行翻转和伸缩变形，实现在稳定模式、越野模式、攀爬越障模式三者中切换，以适应不同地形。

具体地，如图2所示，车体10包含外壳11、电机轴安装架12、电机安装架13，外壳11与两组电机轴安装架12、电机安装架13分别以机械螺钉固定。

具体地，如图6所示，每个翻转伸缩轮组件30均包括滑轨翻转外壳31、一对伸缩滑杆32、滑轨端盖33、T形扭杆34、一对连杆35、一对轮毂电机车轮36、以及高度垫圈37。其中，一对伸缩滑杆32设置在滑轨翻转外壳31的两端并与其滑动连接，轮毂电机车轮36设置在伸缩滑杆32外端。

如图6、图7所示，滑轨翻转外壳31中部与车体10转动连接，且滑轨翻转外壳31与翻转电机22传动连接，使翻转伸缩轮组件30能旋转并在稳定模式、越野模式、攀爬越障模式三者中切换。

其中，伸缩滑杆32外端与连杆35一端转动连接，T形扭杆34与连杆35另一端转动连接，而T形扭杆34与滑轨翻转外壳31同轴转动连接，且伸缩电机21与T形扭杆34传动连接，用于改变一对轮毂电机车轮36之间的距离，以调整个轮式移动机构的运动重心，增加其通过性和稳定性。

在本实施中，如图6、图7所示，滑轨翻转外壳31具有圆柱筒，T形扭杆34具有转轴，T形扭杆34的转轴与滑轨翻转外壳31的圆柱筒配合，形成同轴转动，T形扭杆34与滑轨翻转外壳31之间通过滑轨翻转外壳31内部两端轴承进行部分轴向限位以及转动连接。

滑轨翻转外壳31与伸缩滑杆32通过内部滑轨滑动连接，并通过滑轨端盖33进行限位，滑轨端盖33与滑轨翻转外壳31之间以机械螺钉固定；滑轨端盖33用于密封滑轨翻转外壳31端部，并对伸缩滑杆32进行限位。

轮毂电机车轮36的输出轴与高度垫圈37、伸缩滑杆32分别通过键进行周向固定，并通过螺母与伸缩滑杆32外端进行轴向固定；滑轨翻转外壳31与外壳11以轴肩与卡簧轴向限位并通过轴承进行转动连接进行传动。

具体地，如图3所示，传动机构20包括伸缩电机21、翻转电机22、翻转电机主动轴23、翻转分动从动轴24、翻转电机主动轴同步带轮25、翻转从动轴同步带轮26、翻转从动轴分动同步带轮27、翻转从动轴端盖28、轮端分动同步带轮29、伸缩电机从动轴同步带轮210、伸缩电机主动轴同步带轮211、伸缩主动轴212、以及同步轴。其中，同步轴包括半圆柱状的上半同步轴213和下半同步轴214。伸缩电机21和翻转电机22分别与电机安装架13上下安装位置以螺栓固定连接。

如图3～5所示，伸缩主动轴212与伸缩电机21连接，一对T形扭杆34分别与同步轴的两端连接，而伸缩主动轴212与同步轴通过同步带传动连接。伸缩主动轴212上设有伸缩电机主动轴同步带轮211，同步轴上设有伸缩电机从动轴同步带轮210，而伸缩电机主动轴同步带轮211与伸缩电机从动轴同步带轮210通过同步带连接。

在本实施中，，伸缩电机21一端以键形传递动力，另一端与电机轴安装架12通过轴承转动链接并通过轴肩进行限位，T形扭杆34与上半同步轴213、下半同步轴214进一步通过T形扭杆34上的螺纹孔进行紧定螺钉固定限位。

其中，如图4所示，伸缩电机从动轴同步带轮210与上半同步轴213、下半同步轴214所组成的整体同步轴以轴肩与卡簧限位通过紧定螺钉固定周向旋转，上半同步轴213与下半同步轴214之间以机械螺钉固定并与T形扭杆34以键形传递动力、键内轴肩进行限位，并通过机械螺钉进一步进行整体轴向限位；伸缩电机主动轴同步带轮211与伸缩主动轴212以紧定螺钉固定周向旋转并以轴肩与卡簧限位。

具体地，翻转电机主动轴23与翻转电机22连接，翻转电机主动轴23与翻转分动从动轴24通过同步带传动连接，翻转分动从动轴24再通过同步带与滑轨翻转外壳31传动连接。翻转电机主动轴23上设有翻转电机主动轴同步带轮25，翻转分动从动轴24上设有翻转从动轴同步带轮26，翻转从动轴同步带轮26与翻转电机主动轴同步带轮25通过同步带传动连接。

其中，翻转分动从动轴24上设有一对翻转从动轴分动同步带轮27，滑轨翻转外壳31上设有轮端分动同步带轮29，翻转从动轴分动同步带轮27与轮端分动同步带轮29通过同步带传动连接。翻转分动从动轴24两端分别设置翻转从动轴端盖28，翻转从动轴端盖28与车体10通过滚动轴承连接。

在本实施中，翻转电机主动轴23与翻转电机22一端以键形传递动力，另一端与电机轴安装架12通过轴承与轴肩限位与转动链接；轮端分动同步带轮29与滑轨翻转外壳31以轴肩与卡簧限位通过紧定螺钉固定周向旋转；

如图5所示，翻转电机主动轴同步带轮25与翻转电机主动轴23以紧定螺钉固定周向旋转并以轴肩与卡簧限位，翻转分动从动轴24两端分别与翻转从动轴端盖28机械螺钉连接并通过翻转从动轴端盖28的内部轴肩定位，翻转从动轴端盖28与外壳11通过滚动轴承连接通过外部的轴肩进行限位，翻转从动轴同步带轮26、翻转从动轴分动同步带轮27分别与翻转分动从动轴24以轴肩与卡簧限位通过紧定螺钉固定周向旋转。

下面结合附图简述本发明的工作原理和工作过程。

如图8所示，当在路面条件良好情况下，通过翻转电机22带动滑轨翻转外壳31转动，并使翻转伸缩轮组件30处于水平状态时，同一翻转伸缩轮组件30上的两个轮毂电机车轮36均与地面接触，形成稳定模式，该运动模式能够降低整体的运动重心，增加运动下压力，增强机构的运动稳定性，

如图9所示，在有些许颠簸的碎石路况下，通过翻转电机22带动滑轨翻转外壳31转动，并使翻转伸缩轮组件30处于竖直状态时，同一翻转伸缩轮组件30中仅有一个轮毂电机车轮36与地面接触，形成越野模式，同时还可以通过伸缩电机21带动T形扭杆34旋转，使同一翻转伸缩轮组件30上的两个轮毂电机车轮36距离发生变化，该运动模式可以抬高整车的底盘增加整体的通过性。

如图10a～10e所示，在需要进行攀爬或越障时，通过翻转电机22带动车体10前端的滑轨翻转外壳31转动，并使翻转伸缩轮组件30由竖直状态变为倾斜状态，同时翻转伸缩轮组件30前端的轮毂电机车轮36跨越障碍，旋转至障碍前侧，车体10前端的翻转伸缩轮组件30继续转动，完全跨越障碍。

同理，在车体10前端的翻转伸缩轮组件30完全跨越障碍后，翻转电机22带动车体10后部的滑轨翻转外壳31转动，使翻转伸缩轮组件30由竖直状态变为倾斜状态，然后跨越障碍，最终完成整个轮式移动机构跨越障碍物的目的。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。