阅读说明：本技术 清洁装置及其控制方法 (Cleaning device and control method thereof ) 是由 徐小伟 陈远 魏显民 于 2019-03-11 设计创作，主要内容包括：本发明实施例公开了一种清洁装置及其控制方法。所述清洁装置包括：移动主体,用于所述清洁装置的移动；防护壳体,活动安装在所述移动主体外侧上,用于在顶部障碍物的作用下,与所述移动主体的顶部之间的距离由第一距离向第二距离缩小；第一传感装置,至少部分位于所述移动主体和所述防护壳体之间,用于在所述防护壳体向所述移动主体的顶部之间的距离从所述第一距离向所述第二距离缩小时,产生指示由检测到顶部障碍物的第一检测信号；控制模组,与所述第一传感装置连接,位于所述移动主体内,用于根据所述第一检测信号,控制所述移动主体后退。(The embodiment of the invention discloses a cleaning device and a control method thereof. The cleaning device includes: a moving body for movement of the cleaning device; the protective shell is movably arranged on the outer side of the moving main body and is used for reducing the distance between the protective shell and the top of the moving main body from a first distance to a second distance under the action of a top obstacle; first sensing means, located at least partially between the moving body and the guard housing, for generating a first detection signal indicative of a top obstacle being detected when the distance between the guard housing and the top of the moving body decreases from the first distance to the second distance; and the control module is connected with the first sensing device, is positioned in the mobile main body and is used for controlling the mobile main body to retreat according to the first detection signal.)

清洁装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及电器技术领域，尤其涉及一种清洁装置及其控制方法。

背景技术

随着电器技术的发展，出现了用于清洁等底面清洁装置。以扫地机器人为例，扫地机器人可以前方避障功能，从而可以成功避开前方障碍物。但是在使用过程中发现，有些情况扫地机器人等清洁装置会卡在家具顶部等缝隙中，清洁装置既无法前进也无法后退。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种清洁装置及其控制方法。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种清洁装置，包括：

移动主体，用于所述清洁装置的移动；

防护壳体，活动安装在所述移动主体外侧上，用于在顶部障碍物的作用下，与所述移动主体的顶部之间的距离由第一距离向第二距离缩小；

第一传感装置，至少部分位于所述移动主体和所述防护壳体之间，用于在所述防护壳体向所述移动主体的顶部之间的距离从所述第一距离向所述第二距离缩小时，产生指示由检测到顶部障碍物的第一检测信号；

控制模组，与所述第一传感装置连接，位于所述移动主体内，用于根据所述第一检测信号，控制所述移动主体后退。

基于上述方案，所述第一传感装置包括：

机械开关，位于所述移动主体和所述防护壳体之间，用于在所述防护壳体向所述移动主体的顶部之间的距离小于所述第一距离时产生第一检测信号，并将所述第一检测信号发送给所述控制模组。

基于上述方案，所述防护壳体为弧形防护壳体，至少具有第一表面及弧形周面，位于所述移动主体的前进端；

所述第一表面覆盖在所述移动主体的顶部；

所述弧形周面与所述第一表面连接，且覆盖在所述移动主体的侧面。

基于上述方案，所述弧形周面包括：

第一区域，位于所述弧形周面的第一端部；

第二区域，位于所述弧形周面的第二端部，其中，所述第二端部为所述第一端部的相对端；

第三区域，位于第一区域和所述第二区域之间；

所述清洁装置还包括：

第二传感装置，至少部显露在所述弧形周面的第三区域的外侧，用于检测前方障碍物；

其中，所述第三区域小于所述第一区域和所述第二区域。

基于上述方案，所述弧形周面的中心线为所述第三区域的分割线；

所述第一区域和所述第二区域对称分布在所述第三区域两侧；且所述第三区域小于所述第一区域和所述第二区域。

基于上述方案，所述第二传感装置包括：

至少两个发射器，位于第一平面内，用于发射前方障碍的第二检测信号；

至少一个接收器，位于第二平面内，用于接收所述检测信号作用于前方障碍返回的反馈信号；其中，所述第二平面平行于第一平面。

基于上述方案，所述至少两个发射器，以所述防护壳体垂直于所述移动主体的支撑平面的中心线对称分布。

基于上述方案，所述清洁装置还包括：

至少两个充电对准装置，通过所述防护壳体的弧形周面显露，位于第三平面内，其中，所述第三平面平行于所述第一平面和所述第二平面。

基于上述方案，所述至少两个充电对准装置，以所述至少一个接收器对称分布在所述第三区域内。

基于上述方案，所述至少两个发射器，用于按照轮流次序依次发射所述第二检测信号；

所述控制模组，具体用于根据所述至少一个发射器提交的反馈信号及所述反馈信号对应第二检测信号的所述发射器，确定前方障碍参数，并根据所述前方障碍参数控制所述清洁装置的前进。

基于上述方案，所述前方障碍参数包括以下至少之一：

指示前方预定距离是否有障碍物的指示参数；

前方障碍物相对于所述清洁装置的距离；

前方障碍物相对于所述清洁装置的角度；

和/或，

所述控制模组，具体用于根据所述前方障碍参数，调整所述清洁装置的前进方向和/或前进速度。

一种清洁装置的控制方法，包括：

当所述清洁装置的防护壳体在顶部障碍物的作用下，与所述清洁装置的移动主体的顶部的距离由第一距离向第二距离缩小的过程中，至少部分位于所述防护壳体和所述移动主体的顶部的第一传感装置产生指示由检测到顶部障碍物的第一检测信号；

根据所述第一检测信号，控制所述清洁装置后退。

基于上述方案，所述方法还包括：

利用显露在清洁装置的防护壳体的弧形周面的第二传感装置发射检测前方障碍物的第二检测信号；

利用所述第二传感装置接收基于所述第二检测信号返回的反馈信号；

基于所述第二检测信号和所述反馈信号，确定前方障碍参数；

根据所述前方障碍参数，控制所述清洁装置的前进。

基于上述方案，所述利用显露在清洁装置的防护壳体的弧形周面的第二传感装置发射检测前方障碍物的第二检测信号，包括：

利用线路在所述清洁装置的弧形周面的至少两个发射器按照轮流次序依次发射所述第二检测信号；

所述基于所述第二检测信号和所述反馈信号，确定前方障碍参数，包括：

根据所述至少一个发射器提交的反馈信号及所述反馈信号对应第二检测信号的所述发射器，确定前方障碍参数。

本发明实施例提供的技术方案，设置了防护壳体，在防护壳体活动安装在清洁装置的移动主体外侧，在防护壳体与清洁装置顶部障碍物作用时，防护壳体与移动主体之间的间距由第一间距缩小到第二间距，而至少部分位于防护壳体和所述移动主体之间的第一传感装置就能够检测到，从而产生检测到有顶部障碍物的第一检测信号，控制模组会控制移动主体后退，从而避免了清洁装置卡在家具底部等位置，从而提升了清洁装置的智能性，及用户的体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种清洁装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种清洁装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的三个发射器的位置关系示意图；

图4为本发明实施例提供的一种清洁装置的控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种清洁装置的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细阐述。

如图1所示，本实施例提供一种清洁装置，包括：

移动主体101，用于所述清洁装置的移动；

防护壳体102，活动安装在所述移动主体101外侧上，用于在顶部障碍物的作用下，与所述移动主体101的顶部之间的距离由第一距离向第二距离缩小；

第一传感装置103，至少部分位于所述移动主体101和所述防护壳体102之间，用于在所述防护壳体102向所述移动主体101的顶部之间的距离从所述第一距离向所述第二距离缩小时，产生指示由检测到顶部障碍物的第一检测信号；

控制模组，与所述第一传感装置103连接，位于所述移动主体101内，用于根据所述第一检测信号，控制所述移动主体101后退。

所述清洁装置可为能够在地面或桌面等位置移动的地面清洁装置。所述清洁装置包括但不限于各种地面清洁机器人、或者，地面消毒机器人等。

所述移动主体101包括：

移动底盘；

移动壳体，安装在移动底盘上，构成了所述移动主体101的外表面，与所述移动底盘形成了移动主体101的内置空间；

清洁模组，安装在移动底盘下方，用于与地面或支撑面之间通过相互摩擦等进行清洁；

消毒模组，包括消毒液喷头，喷头的朝向背离移动底盘，用于向地面或地面以外的支撑面喷射消毒液等。

总之，本实施例中，所述清洁装置可为任意可移动的结构。

在一些实施例中所述清洁装置以其自身为参照物，可以向两个相反方向移动，一个为清洁装置的前进方向，一个为所述清洁装置的后退方向，移动方向和后退方向之间的夹角为180度。若清洁装置要朝其他方向移动，需要调整其移动底盘的朝向，使得其前端或与前端相反的后端对准该方向。在本实施例中所述防护主***于所述清洁装置的前端。

在一些实施例中，所述移动主体101的形状可为矩形体或圆柱体等任意形状，在本实施例中，所述移动主体101的形状优选为圆柱体，移动主体101为圆柱体，则周面是圆弧状的，可以减少移动主体101在移动过程中与障碍物的激烈碰撞等，方便清洁装置的移动。

所述防护壳体102，安装在所述移动主体101外侧，在本实施例中，是活动安装在所述移动主体101的外侧。

在本实施例中，所述防护壳体102套在所述移动主体101的前进方向的前端。

本实施例中所述防护壳体102可为抗撞能力很强的撞板，与障碍物碰撞之后不会轻易出现损害，以保护所述移动主体101。

所述防护壳体102是活动安装在所述移动主体101上，在垂直于所述移动主体101的支撑面的方向上具有一定的活动空间，此时，按照所述防护壳体102与移动主体101的顶部之间的间距划分所述防护壳体102的状态，则所述防护壳体102具有第一状态和第二状态，在第一状态下，所述防护壳体102与所述移动主体101之间间隙分布，例如，该间隙可为1-3厘米之间。即所述防护壳体102的顶板的内表面与移动主体101顶部的外表面之间，在防护壳体102处于第一状态时，具有1cm以上的间距。

在所述防护壳体102处于第二状态时，所述防护壳体102向所述移动主体101的顶部移动，极限的第二状态下，所述防护壳体102的顶板与所述移动主体101的顶部贴合。

在一些实施例中，所述移动主体101顶部设置有弹力器件，所述弹力器件在所述防护壳体102处于第一状态时，具有第一形变量，能够支撑所述防护壳体102；在所述防护壳体102处于第二状态时，该弹力器件被压缩具有第二形变量，如此，防护壳体102可以向移动主体101的顶部靠近。

故移动主体101的顶部具有障碍物时，防护壳体102的顶部会比移动主体101更早与障碍物相互作用。而在防护壳体102的顶部还显露有第一传感装置103，该第一传感装置103可以用于检测顶部障碍物，并产生指示有顶部障碍物的第一检测信号。

所述控制模组可包括各种类型具有信息处理功能的器件，例如，微处理器、嵌入式控制器、数字信号处理器或者可编程阵列等。该控制模组位于所述移动主体101的移动壳体与移动底盘形成的内置空间内，与所述第一传感装置103之前建立有电连接。如此，第一传感装置103将所述第一检测信号传输给控制模组之后，控制模组知道前方有顶部障碍物，清洁装置不宜继续前进，则此时，控制模组会控制移动主体101后退，从而朝着之前经过并未有顶部障碍物的方向移动。

由于，防护壳体102可以在清洁装置的支撑面的垂直方向上下移动，如此，在第一传感装置103检测到顶部障碍物时，清洁装置仍然可以移动，可以避免清洁装置直接被顶部障碍物卡死的现象。因此，本实施例提供的清洁装置不仅具有顶部障碍物检测的功能，而且还能够在于顶部障碍物遭遇之后顺利返回，避免了卡死现象，提高了清洁装置的智能性和用户使用满意度。

在本实施例中，所述第一传感装置103至少部分位于所述移动主体101的顶部和所述防护壳体102的顶板的内侧之间，即所述第一传感器至少部分位于所述移动主体101和所述防护壳体102顶部的配合面之间。

在另一些实施例中，可如图1所示，所述第一传感装置103的还可以有一部分穿透所述防护壳体102的顶板，置于所述防护壳体102的顶部，所述第一传感装置103可以与顶部障碍物相互作用，使得所述防护壳体102下移，从而产生所述第一检测信号。

进一步地，所述第一传感装置103包括：

机械开关，位于所述移动主体101和所述防护壳体102之间，用于在与顶部障碍物相互作用时产生所述第一检测信号，并将所述第一检测信号发送给所述控制模组。

在本实施例中，所述第一传感装置103包括一个或多个位于防护壳体102和所述移动主体101的顶部之间的机械开关，这些机械开关包括：第一端和第二端；若所述第一端设置在所述防护壳体102的顶板内侧，则所述第二端设置在所述移动主体101的顶部；若所述第一端设置在所述移动主体101的顶部，则所述第二端设置在所述防护壳体102的顶部内侧。所述第一端和所述第二端可具有导电功能的导体材料构成，例如，所述第一端和所述第二端均可为金属触点，若两个金属触点接触就可以形成导电通路，从而产生指示有顶部障碍物的第一检测信号。

正常情况下，所述第二端与所述第一端分离，防护壳体102与顶部障碍物作用时，防护壳体102带动第一端和第二端中的一端向另一端运动，从而产生表征有检测到顶部障碍物的第一检测信号。

例如，所述机械开关包括N个，这N个机械开关等角度分布在所述防护壳体102的顶板上。所述N的取值可为2、3或4等取值。

本实施例中所述第一传感装置103包括一个或多个机械开关。

在另一些实施例中，所述第一传感装置103还可为：

压力传感器，受压面位于所述防护主体的顶部，在所述防护壳体102的顶部内部设置有向所述受压面施加压力的施压部件，若有顶部障碍物作用于该受压面会受到随着防护壳体102一起下移的施压部件的作用力，如此压力传感器检测到的压力增大，形成指示检测到顶部障碍物的压力信号。

总之，所述第一传感装置103的结构有多种，具体实现不限于以上任意一种。

在一些实施例中，所述防护壳体102为弧形防护壳体102，至少具有第一表面及弧形周面，位于所述移动主体101的前进端；

所述第一表面覆盖在所述移动主体101的顶部；

所述弧形周面与所述第一表面连接，且覆盖在所述移动主体101的侧面。

所述弧形周面与所述移动主体101的侧面的圆弧相适配。

所述圆弧周面在其所在圆的角度，可为120度至180度之间，例如，135度等。

所述第一表面为所述防护壳体102的顶部外露的表面。

在本实施例中，所述第一表面和所述圆弧周面之间可成85至95度角，例如，90度等。

在一些实施例中，所述弧形周面包括：

第一区域，位于所述弧形周面的第一端部；

第二区域，位于所述弧形周面的第二端部，其中，所述第二端部为所述第一端部的相对端；

第三区域，位于第一区域和所述第二区域之间；

所述清洁装置还包括：

第二传感装置，至少部显露在所述弧形周面的第三区域的外侧，用于检测前方障碍物；

其中，所述第三区域小于所述第一区域和所述第二区域。

在本实施例中，所述弧形周面被划分为了三个区域，第三区域位于圆弧周面的中间位置，圆弧周面的中心点位于所述第三区域内，第三区域两侧分别是第一区域和第二区域。

所述第一区域和第二区域可对称分布在第三区域两侧。

在本实施例中，所述第二传感装置集中分布在所述第三区域，而非分散在所述圆弧周面的各个区域。如此，第一区域和第二区域可以用于安装其他器件。

在一些实施例中，所述第三区域可为相对于所述第一区域和/或第二区域向所述移动主体101的中心凹陷的区域。如此，通过所述第三区域显露的第二传感装置的顶部，不会高出所述第一区域和/或第二区域，若与前方障碍物碰撞时，减少直接作用于第二传感装置，导致第二传感装置的损耗。

在另一些实施例中，所述第二传感装置显露于第三区域外表面的部分设置有额外的防护罩，以保护所述第二传感装置。

进一步地，所述弧形周面的中心线为所述第三区域的分割线；所述第一区域和所述第二区域对称分布在所述第三区域两侧；且所述第三区域小于所述第一区域和所述第二区域。

如图2所示，所述第二传感装置包括：

至少两个发射器1041，位于第一平面内，用于发射前方障碍的第二检测信号；

至少一个接收器1042，位于第二平面内，用于接收所述检测信号作用于前方障碍返回的反馈信号；其中，所述第二平面平行于第一平面。

例如，所述接收器1042的个数不多于所述发射器1041的个数。

此处的第二检测信号可为各种无线信号，例如，红外信号、超声波信号、激光信号、或者，紫外信号等。

在本实施例中，所述第二检测信号可优选为硬件成本更低且检测效果好的红外信号。

所述第一平面和第二平面均可为平行于所述清洁装置的支撑面的平面。若所述清洁装置放置在水平面内，则所述第一平面和第二平面均平行于水平面，但是第一平面和第二平面为竖直平面内不同高度的水平面。

进一步地，所述至少两个发射器1041，以所述防护壳体102垂直于所述移动主体101的支撑平面的中心线对称分布。

在本实施例中所述发射器1041的数量可为2至6个，优选可为3或4个。

例如，以三个发射器为例，这三个发射器1041的相对分布关系可参考图3所示，具体可如下：

发射器1、发射器2、发射器3可以等角度分布在所述第三区域。

发射器1、发射器2及发射器3的发射角度均朝向不同的方向，例如，三个发射器的发射角度均为2B；3个发射器角度的中心线连接形成两个A的角度，其中，发射器2的中心线恰好平分发射器1和发射器2的中心线形成的角度。

在一些实施例中，如图2所示，所述清洁装置还包括：

至少两个充电对准装置105，通过所述防护壳体102的弧形周面显露，位于第三平面内，其中，所述第三平面平行于所述第一平面和所述第二平面。

所述充电对准装置105，用于在清洁装置移动到自动充电座上时进行方向对准的装置。所述充电对准装置105可包括：无线信号接收器，可以通过接收对准装置的发射器发射的无线信号，调整所述清洁装置的移动方向，从而实现对准。

在本实施例中，所述至少两个充电对准装置105，设置在第三平面内，该第三平面平行前述的第一平面和第二平面，且同时不同于第一平面和第二平面。

进一步地，所述至少两个充电对准装置105，以所述至少一个接收器对称分布在所述第三区域内。

例如，所述第二传感装置包含的接收器为一个，且所述充电对准装置105为两个，则这两个充电对准装置105可对称分布在所述接收器两侧。进一步地，所述接收器可设置在所述弧形周面的中心线上，如此，两个所述充电对准装置105以所述接收器为对称中心分布，对称分布在所述弧形周面上。

在另一些实施例中，所述至少两个发射器，用于按照轮流次序依次发射所述第二检测信号；

所述控制模组，具体用于根据所述至少一个发射器提交的反馈信号及所述反馈信号对应第二检测信号的所述发射器，确定前方障碍参数，并根据所述前方障碍参数控制所述清洁装置的前进。

例如，相邻两个发射器以预定毫秒或描述为一个轮流时间单位，进行发射器发射所述第二检测信号的轮流周期。

所述至少两个发射器为M个，其中，第m个发射器，用于在m*n+m个轮流周期内发射向第m个指定方向发射所述第二检测信号。所述m为不小于2且不大于所述M的整数；所述n为0或正整数。

假设所述发射器的个数为3，则发射器轮流发送所述第二检测信号可如下：

第一发射器，用于在第3n+1个轮流周期内朝第一指定方向发射所述第二检测信号，n为自然数，具体为0或正整数；

第二发射器，用于在第3n+2个轮流周期内朝第二指定方向发射所述第二检测信号；

第三发射器，用于在第3n+3个轮流周期内朝第三指定方向发射所述第二检测信号。

所述第一指定方向、第二指定方向和第三指定方向中的任意两个不同。

在本实施例中所述接收器可以仅设置一个，这一个接收器相当于被至少两个发射器共用，从而减少接收器的数目，节省了硬件成本。

在一些实施例中，所述前方障碍参数包括以下至少之一：

指示前方预定距离是否有障碍物的指示参数；

前方障碍物相对于所述清洁装置的距离；

前方障碍物相对于所述清洁装置的角度；

和/或，

所述控制模组，具体用于根据所述前方障碍参数，调整所述清洁装置的前进方向和/或前进速度和/或，

所述控制模组，具体用于根据所述前方障碍参数，调整所述清洁装置的前进方向和/或前进速度。

在本实施例中，所述发射器的发射功率可为固定的，则发射的无线信号遭遇前方障碍物返回能够得到接收器的距离是相对固定的。故在本实施例中，所述控制模组可以根据所述接收器是否有接收到反馈信号确定出前方预定距离内是否与障碍物，从而获得所述指示参数。

若发射所述第二检测信号之后有基于所述第二检测信号返回的反馈信号，可以根据第二检测信号的发射时间及所述反馈信号的接收时间，及第二检测信号和反馈信号在空气中传播速率，估算出所述前方障碍物距离清洁装置的距离。

在本实施例中，至少两个发射器中的任意一个发射器的朝向是不同，故可以用于检测相对于所述清洁装置不同角度内的障碍物。

在本实施例中，所述控制模组可以基于所述第二检测信号的发射角度和所述反馈信号的接收角度等可以确定出前方障碍物相对于所述清洁装置的角度。

如图4所示，本实施例提供一种清洁装置的控制方法，包括：

步骤S110：当所述清洁装置的防护壳体在顶部障碍物的作用下，与所述清洁装置的移动主体的顶部的距离由第一距离向第二距离缩小的过程中，至少部分位于所述防护壳体和所述移动主体的顶部的第一传感装置产生指示由检测到顶部障碍物的第一检测信号；

步骤S120：根据所述第一检测信号，控制所述清洁装置后退。

在本实施例中提供的清洁装置的控制方法可应用于前述清洁装置内。

在本实施例中，利用清洁装置显示在防护壳体顶部的第一传感装置器检测顶部障碍物，从而获得所述第一检测信号。

在步骤S120中会根据第一检测信号，控制清洁装置后退，从而减少清洁装置继续前进导致被清洁装置被卡在某一个地方的现象。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述清洁装置后退的过程中，若只是有顶部障碍物的第一检测信号中断，控制所述清洁装置调整前进方向，调整后的前进方向与后退之间的前进方向不同；并依据调整后的前进方向控制所述清洁装置移动。

例如，按照第一预设角度调整所述清洁装置的前进方向。所述预设角度可为30度、45度或90度等。

若调整前进方向进行前进的过程中，在预定时间内在检测到顶部障碍物，可以再次后退以第二预设角度调整前进方向。此处，第二预设角度与所述第一预设角度可以相同或不相同。

在本实施例中，由于防护壳体在可以在清洁装置的支撑面的垂直方向上下移动，如此，在初始遭遇顶部障碍物之后，防护壳体通过自身的下移，可以使得清洁装置可以顺利的后退，减少被顶部障碍物卡死的现象。

在一些实施例中，如图5所示，所述方法还包括：

步骤S210：利用显露在清洁装置的防护壳体的弧形周面的第二传感装置发射检测前方障碍物的第二检测信号；

步骤S220：利用所述第二传感装置接收基于所述第二检测信号返回的反馈信号；

步骤S230：基于所述第二检测信号和所述反馈信号，确定前方障碍参数；

步骤S240：根据所述前方障碍参数，控制所述清洁装置的前进。

在本实施例中，所述防护壳体的弧形周面还设置有第二传感装置，该第二传感装置可以用于检测前方障碍物。

在本实施例中，所述第二传感装置的具体结构可以参见前述实施例，在此就不重复了。总之，所述第二传感装置的发射器会发射第二检测信号，接收器会接收基于所述第二检测信号返回的反馈信号，并基于反馈信号告知清洁装置的控制模组，从而使得控制模组鞥狗基于第二检测信号和反馈信号，确定出前方障碍参数。

此处的所述前方障碍参数可以包括前述实施例提供的距离、角度和/或指示参数的至少其中之一。

在本实施例中，所述步骤S220可包括：

利用线路在所述清洁装置的弧形周面的至少两个发射器按照轮流次序依次发射所述第二检测信号；

所述步骤S230可包括：

根据所述至少一个发射器提交的反馈信号及所述反馈信号对应第二检测信号的所述发射器，确定前方障碍参数。

若所述发射器的个数为M个，则所述利用线路在所述清洁装置的弧形周面的至少两个发射器按照轮流次序依次发射所述第二检测信号，可包括：

利用第m个发射器在m*n+m个轮流周期内发射向第m个指定方向发射所述第二检测信号。所述m为不小于2且不大于所述M的整数；所述n为0或正整数。

以下结合上述任意实施例提供几个具体示例：、

本示例是有至少一个接收器以及不少于接收器的发射器至于不同平面上，同时发射与接收器基于撞板的对称线对称分布。同时回充精对准装置与该发射与接收器也处于不同平面上。

同时为了更好的检测机器上方的障碍物，避免机器卡进家具底部，给撞板增加一个竖直的位移间隙同时在撞板与整机的配合面上增加检测装置，当机器上方有障碍物压住撞板的时候会触发检测装置，机器开始后退。

在提升障碍物检测能力的同时节省机器的空间，实现回充精对准、障碍物检测的发射与接收处于不同平面；发射器与接收器对称分布在撞板对称线两侧；实现竖直方向的障碍物检测。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。