阅读说明：本技术 一种用于扫地机器人的任务调度方法及装置 (Task scheduling method and device for sweeping robot ) 是由 栾成志 谢晓佳 于 2019-03-15 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种用于扫地机器人的任务调度方法及装置,该方法包括：获取用户输入的任务指令,重新定位扫地机器人当前的位置,若所述任务指令为清扫指令,则判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置,若是,则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置,若否,则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置,依据所述第二清扫位置驱动所述扫地机器人完成清扫。利用上述方法,通过重新定位扫地机器人当前的位置,并判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置的方式,无论使用什么样的任务模式,都可以避免对已清扫过的区域进行重复清扫。(The invention discloses a task scheduling method and a task scheduling device for a sweeping robot, wherein the method comprises the following steps: the method comprises the steps of obtaining a task instruction input by a user, repositioning the current position of the sweeping robot, if the task instruction is the sweeping instruction, judging whether a first sweeping position corresponding to the current position of the sweeping robot is recorded in advance, if so, taking the first sweeping position recorded in advance as a second sweeping position, if not, taking the current position of the sweeping robot as the second sweeping position, and driving the sweeping robot to complete sweeping according to the second sweeping position. By the method, the current position of the sweeping robot is repositioned, and whether the first sweeping position corresponding to the current position of the sweeping robot recorded in advance exists or not is judged, so that repeated sweeping of the swept area can be avoided no matter what task mode is used.)

一种用于扫地机器人的任务调度方法及装置

技术领域

本发明涉及智能家电技术领域，具体涉及一种用于扫地机器人的任务调度方法及装置、扫地机器人、存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，基于人工智能技术的智能家电被逐渐应用到人们的日常生活中，如，扫地机器人。

目前，扫地机器人在实际清扫过程中，会面临复杂多变的清扫状况，如，清扫过程中突然没电，或者传感器出现故障等，为了应对不同清扫状况的出现，通常会针对不同的清扫状况，开发出具备不同类型的任务模式的扫地机器人，来满足用户的需求。

进一步的，为了能够控制扫地机器人应对复杂多变的清扫状况使用相应的任务模式，需要提供一套完整的针对每种任务模式的任务调度方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于扫地机器人的任务调度方法及装置、扫地机器人、存储介质。

根据本发明的一个方面，一种用于扫地机器人的任务调度方法，所述方法包括：

获取用户输入的任务指令；

重新定位扫地机器人当前的位置；

若所述任务指令为清扫指令，则判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置；

若是，则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置；

若否，则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置；

依据所述第二清扫位置驱动所述扫地机器人完成清扫。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于扫地机器人的任务调度装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取用户输入的任务指令；

重定位模块，用于重新定位扫地机器人当前的位置；

状态恢复模块，用于若所述任务指令为清扫指令，则判断是否存在状态记录模块预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置，若是，则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置，若否，则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置；

清扫模块，用于依据所述第二清扫位置驱动所述扫地机器人完成清扫。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机器人，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行以下操作：

获取用户输入的任务指令；

重新定位扫地机器人当前的位置；

若所述任务指令为清扫指令，则判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置；

若是，则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置；

若否，则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置；

依据所述第二清扫位置驱动所述扫地机器人完成清扫。

根据本发明的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行以下操作：

获取用户输入的任务指令；

重新定位扫地机器人当前的位置；

若所述任务指令为清扫指令，则判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置；

若是，则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置；

若否，则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置；

依据所述第二清扫位置驱动所述扫地机器人完成清扫。

根据本发明提供的用于扫地机器人的任务调度方法及装置，该方法包括：获取用户输入的任务指令，重新定位扫地机器人当前的位置，若所述任务指令为清扫指令，则判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置，若是，则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置，若否，则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置，依据所述第二清扫位置驱动所述扫地机器人完成清扫。利用上述方法，通过重新定位扫地机器人当前的位置，并判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置的方式，无论使用什么样的任务模式，都可以避免对已清扫过的区域进行重复清扫。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的

具体实施方式

。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的用于扫地机器人的任务调度方法的流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的用于扫地机器人的任务调度的装置结构图；

图3示出了根据本发明另一个实施例的用于扫地机器人的任务调度装置的示意图；

图4示出了根据本发明实施例的一种扫地机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的用于扫地机器人的任务调度方法的流程图。本方法用于调度扫地机器人所设定的清扫模式。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101：获取用户输入的任务指令。

在实际应用中，扫地机器人在实际清扫过程中，会面临复杂多变的清扫状况，如，清扫过程中突然没电，或者传感器出现故障等，为了应对不同清扫状况的出现，通常会针对不同的清扫状况，开发出具备不同类型的任务模式的扫地机器人，来满足用户的需求。

因此，为了能够控制扫地机器人应对复杂多变的清扫状况使用相应的任务模式，本申请实施例给出一套完整的针对每种任务模式的任务调度方式。

在本申请实施例中，在针对每种任务模式进行任务调度时，首先需要获取用户输入的任务指令。

在此需要说明的是，用户可通过扫地机器人上设置的不同任务模式的按键来进行输入，如图2所示，扫地机器人上可设置有五种任务模式，即，断点清扫，回充，定点清扫，定区清扫以及全局清扫，每个任务模式都有相应的控制按键，如，控制断点清扫的开始按键；控制回充的开始按键、暂停按键和低电量按键；控制定点清扫的开始按键、暂停按键和继续按键；控制定区清扫的开始按键、暂停按键和继续按键；控制全局清扫的开始按键、暂停按键和继续按键。

S102：重新定位扫地机器人当前的位置。

由于在实际应用中，有可能出现用户在扫地机器人的清扫的过程中，因某些原因(如，扫地机器人电量不足需要及时充电)按下暂停键，并将扫地机器人抱离正在清扫的位置，在排除原因后又按开始或者继续键使扫地机器人继续清扫的情况，这样就会造成如果用户将扫地机器人放置在哪个地方并按开始或者继续键使扫地机器人继续清扫，扫地机器人就会按照当前所在的位置继续清扫，从而使得已清扫过的地方被重新清扫。

基于上述情况，在本申请实施例中，需要重新定位扫地机器人当前的位置。

S103：若所述任务指令为清扫指令，则判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置。

在本申请实施例中，由于在重新确定完扫地机器人当前的位置后，需要知道用户所输入的任务指令是否是新的清扫任务，也就是说，用户所输入的任务指令是想要让扫地机器人在当前的位置开始清扫，还是想让扫地机器人接着上一次的清扫任务继续清扫，因此，在本申请实施例中，可通过查看是否已经存储了第一清扫位置的方式来判断用户所输入的任务指令是否是新的清扫任务，也就是说，假设扫地机器人内存储了第一清扫位置，那么就说明用户之前只是暂停了扫地机器人的清扫任务，扫地机器人已经完成了一部分的清扫，假设扫地机器人内没有存储第一清扫位置，那么用户之前并没有暂停了扫地机器人的清扫任务，用户所输入的任务指令是一个新的清扫任务。

具体的，若所述任务指令为清扫指令，则判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S105。

S104：将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置。

S105：将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置。

在此需要说明的是，所述清扫指令包括：全局清扫指令、定区清扫指令、定点清扫指令或断点续扫指令，并且，所述清扫指令指的是用户在扫地机器人输入任一任务模式的开始按键或继续按键或低电量按键所产生的指令。

在此还需要说明的是，预先记录与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置，具体可以获取用户输入的暂停清扫指令，记录扫地机器人的第一清扫位置。

另外，为了更好的区分预先记录的清扫位置以及扫地机器人实际应该清扫的位置，因此，在本申请实施例中，将预先记录的清扫位置定义为第一清扫位置，将扫地机器人实际应该清扫的位置定义为第二清扫位置。

S106：依据所述第二清扫位置驱动所述扫地机器人完成清扫。

进一步的，本申请实施例在确定出第二清扫位置后，扫地机器人会从当前的位置移动到第二清扫位置，并开始清扫。

本申请实施例给出了一种扫地机器人清扫的实施方式，具体的，移动所述扫地机器人到所述第二清扫位置，根据预设的清扫区块选取规则，选取清扫区块，移动所述扫地机器人到所述清扫区块所在的位置，清扫所述清扫区块，直到完成所有区块的清扫。

在此需要说明的是，扫地机器人清扫所述清扫区块可以，先沿着该清扫区块的边清扫一圈，沿边清扫的同时清扫区块内会生成清扫线，在沿着该清扫区块的边清扫一圈后，再根据所生成的清扫线一条一条的清扫，清扫完成该清扫区块后，再根据预设的清扫区块选取规则，选取下一个清扫区块，直到所有的清扫区块全部清扫完成。

另外，在清扫的过程中有可能会出现扫地机器人需要回充的情况，因此，在本申请实施例中，若所述任务指令为回充指令，则根据所述扫地机器人当前的位置确定回充路线，驱动所述扫地机器人完成回充。

由于在实际应用中，存在定区清扫或定点清扫的任务模式，也就是说，需要清扫用户所指定的区域，因此，在本申请实施例中，用户可直接通过扫地机器人的区域接收按键输入用户想要指定清扫的区域，扫地机器人将用户所指定清扫的区域存储到清扫区域列表内，也就是说，扫地机器人可接收用户输入的清扫区域的信息，将所述清扫区域的信息记录到清扫区域列表内，后续，若所述清扫指令为定区清扫指令或定点清扫指令，则判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置，若是，则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置，若否，则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置，查询清扫区域列表，获取清扫区域的信息，依据所述第二清扫位置，驱动所述扫地机器人在相应的清扫区域内完成清扫。

通过上述方法，通过重新定位扫地机器人当前的位置，并判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置的方式，无论使用什么样的任务模式，都可以避免对已清扫过的区域进行重复清扫。

为了能够准确的阐述本发明的实施过程，本申请实施例结合图2所示的装置来阐述本发明的实施过程。

图2所示的装置包括：任务模式设置模块201、重定位模块202、状态记录模块203和清扫模块204；

所述任务模式设置模块201内包含了五种任务模式单元以及五种任务模式单元对应的操作按键，分别为：断点清扫单元2011的开始按键；回充单元2012的开始按键、暂停按键和低电量按键；定点清扫单元2013的开始按键、暂停按键和继续按键；定区清扫单元2014的开始按键、暂停按键和继续按键；全局清扫单元2015的开始按键、暂停按键和继续按键，另外，还包含区域接收单元2016，用于接收用户想要指定清扫的区域。

当所述任务模式设置模块201接收到用户输入的任务指令时，如，断点清扫开始按键或回充开始按键和低电量按键或定点清扫开始按键和继续按键或定区清扫开始按键和继续按键或全局清扫开始按键和继续按键，需要将所接收到的任务指令发送给所述重定位模块202，所述重定位模块202重新定位扫地机器人当前的位置，并将所定位扫地机器人当前的位置发送给所述清扫模块204完成清扫任务。

所述清扫模块204包括：状态恢复单元2041、区域设置单元2042、重校验单元2043、区块清扫单元2044、回充单元2045和脱困单元2046。

所述状态恢复单元2041，用于判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置，若是，则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置，若否，则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置；

所述区块清扫单元2044，用于根据预设的清扫区块选取规则，选取清扫区块，移动所述扫地机器人到所述清扫区块所在的位置，清扫所述清扫区块，直到完成所有区块的清扫。

所述区域设置单元2042，用于接收用户输入的清扫区域的信息，将所述清扫区域的信息记录到清扫区域列表内；

所述回充单元2045，用于根据所述扫地机器人当前的位置确定回充路线，驱动所述扫地机器人完成回充；

所述脱困单元2046，用于激活扫地机器人执行清扫任务；

所述重校验单元2043，用于重新校验第二清扫位置。

当所述任务模式设置模块201接收到用户输入的任务指令时，如，断点清扫暂停按键或回充低电量按键或定点清扫暂停按键或定区清扫暂停按键或全局清扫暂停按键，需要将所接收到的任务指令发送给所述状态记录模块203，所述状态记录模块203记录扫地机器人的第一清扫位置。

另外，本申请实施例提供了另一种用于扫地机器人的任务调度的装置，如图3所示，该装置包括：

获取模块301，用于获取用户输入的任务指令；

重定位模块302，用于重新定位扫地机器人当前的位置；

状态恢复模块303，用于若所述任务指令为清扫指令，则判断是否存在状态记录模块预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置，若是，则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置，若否，则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置；

清扫模块304，用于依据所述第二清扫位置驱动所述扫地机器人完成清扫。

所述清扫指令包括：全局清扫指令、定区清扫指令、定点清扫指令或断点续扫指令。

还包括：

回充模块305，用于若所述任务指令为回充指令，则根据所述扫地机器人当前的位置确定回充路线，驱动所述扫地机器人完成回充。

还包括：

状态记录模块306，用于获取用户输入的暂停清扫指令，记录扫地机器人的第一清扫位置。

所述清扫模块304具体用于，移动所述扫地机器人到所述第二清扫位置，根据预设的清扫区块选取规则，选取清扫区块，移动所述扫地机器人到所述清扫区块所在的位置，清扫所述清扫区块，直到完成所有区块的清扫。

还包括：

区域记录模块307，在获取模块301获取用户输入的任务指令之前，接收用户输入的清扫区域的信息，将所述清扫区域的信息记录到清扫区域列表内，若所述清扫指令为定区清扫指令或定点清扫指令，所述清扫模块404具体用于，查询清扫区域列表，获取清扫区域的信息，依据所述第二清扫位置，驱动所述扫地机器人在相应的清扫区域内完成清扫。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的用于扫地机器人的任务调度方法。

图4示出了根据本发明实施例的一种扫地机器人的结构示意图，本发明具体实施例并不对扫地机器人的具体实现做限定。

如图4所示，该扫地机器人可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。

其中：

处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。

通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述用于扫地机器人的任务调度方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。扫地机器人包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序410具体可以用于使得处理器402执行以下操作：

获取用户输入的任务指令；

重新定位扫地机器人当前的位置；

若所述任务指令为清扫指令，则判断是否存在预先记录的与扫地机器人当前的位置对应的第一清扫位置；

若是，则将预先记录的第一清扫位置作为第二清扫位置；

若否，则将扫地机器人当前的位置作为第二清扫位置；

依据所述第二清扫位置驱动所述扫地机器人完成清扫。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

所述清扫指令包括：全局清扫指令、定区清扫指令、定点清扫指令或断点续扫指令。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

若所述任务指令为回充指令，则根据所述扫地机器人当前的位置确定回充路线，驱动所述扫地机器人完成回充。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

获取用户输入的暂停清扫指令；

记录扫地机器人的第一清扫位置。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

移动所述扫地机器人到所述第二清扫位置；

根据预设的清扫区块选取规则，选取清扫区块；

移动所述扫地机器人到所述清扫区块所在的位置；

清扫所述清扫区块，直到完成所有区块的清扫。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

在获取用户输入的任务指令之前，接收用户输入的清扫区域的信息；

将所述清扫区域的信息记录到清扫区域列表内；

若所述清扫指令为定区清扫指令或定点清扫指令，查询清扫区域列表，获取清扫区域的信息；

依据所述第二清扫位置，驱动所述扫地机器人在相应的清扫区域内完成清扫。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的用于扫地机器人的任务调度设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。