阅读说明：本技术 机械爪以及包装机 (Mechanical claw and packaging machine ) 是由 李泽伟 于 2019-02-22 设计创作，主要内容包括：本发明提出一种机械爪以及包装机。该机械爪,包括旋转盘,沿所述旋转盘周向分布并与所述旋转盘联动的多个夹合组件,与多个所述夹合组件对应连接以控制所述夹合组件夹合或分开的驱动件,分别与多个所述驱动件电性连接以单独控制每个驱动件的控制器,该包装机,包括上述机械爪。本发明所述的机械爪以及包装机,通过沿旋转盘周向分部的多个夹合组件,与多个夹合组件对应连接的多个驱动件,实现多个工位同步进行包装盒的夹取,又通过与多个驱动件对应连接的控制器,单独控制每个夹合组件的动作,从而在某一夹合组件工作出现问题时,可以单独进行调整,且不会妨碍其他的工位的工作。(The invention provides a mechanical claw and a packaging machine. The mechanical claw comprises a rotating disc, a plurality of clamping assemblies, driving pieces and a controller, wherein the clamping assemblies are distributed along the circumferential direction of the rotating disc and are linked with the rotating disc, the driving pieces are correspondingly connected with the clamping assemblies to control the clamping assemblies to clamp or separate, the controller is electrically connected with the driving pieces to control each driving piece independently, and the packaging machine comprises the mechanical claw. According to the mechanical claw and the packaging machine, the plurality of clamping assemblies distributed along the circumferential direction of the rotating disc and the plurality of driving pieces correspondingly connected with the plurality of clamping assemblies are used for synchronously clamping the packaging boxes at a plurality of stations, and the action of each clamping assembly is independently controlled through the controller correspondingly connected with the plurality of driving pieces, so that when a certain clamping assembly works, the clamping assembly can be independently adjusted, and the work of other stations cannot be hindered.)

机械爪以及包装机

技术领域

本发明属于包装机领域，尤其涉及一种机械爪以及包装机。

背景技术

现有的装箱机，以方形包饮料为例，一般包括把单个通道上输送的产品分成多通道的分包器、把多通道进入的产品堆垛成所需要数量的产品堆垛组件、用于纸箱存贮组件，并把纸箱逐一输送到位的纸仓、把堆垛后的产品输送到纸箱上预成型的装箱组件、以及纸箱的封箱组件，其中封箱组件包括摺叠纸箱各个部位，把产品完全包裹在纸箱内的打包组件、用封箱胶封合纸箱两侧面的侧面封箱组件以及用封箱胶封合纸箱角边位置的角边封箱组件。该装箱机实现全自动装箱过程，省时省力，已得到了大量是市场应用。

现有的包装机，在抓取包装盒时，均为平面上多个夹爪同步运动，同步夹取和放开，将夹取的包装盒转送至指定位置完成相应操作，以实现多个包装盒的同步的封装，但是，上述的包装机不仅占地面积的，而且在同步包装时易出现一个出现故障，需要多个工位停下以进行调整。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提出一种可以多个包装盒同步进行封装但出现故障也可及时针对其中一个进行调整的机械爪以及包装机。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种机械爪，包括旋转盘，沿所述旋转盘周向分布并与所述旋转盘联动的多个夹合组件，与多个所述夹合组件对应连接以控制所述夹合组件夹合或分开的驱动件，分别与多个所述驱动件电性连接以单独控制每个驱动件的控制器。

作为优选，还包括用于检测是否有物料进入所述夹合组件的检测件，所述检测件与所述控制器电性连接。

作为优选，多个所述夹合组件沿所述旋转盘的周向均匀间隔设置。

作为优选，还包括设于所述夹合组件沿所述旋转盘轴向一侧的承托板，所述承托板包括槽孔。

作为优选，所述夹合组件包括相对设置的两个夹合件，以及设于其中一个所述夹合件上并向靠近另一个所述夹合件方向凸起的限位件，以限制位于两个所述夹合件之间的物料沿所述夹合件方向的位移，所述限位件可沿所述夹合件移动。

作为优选，所述夹合件上设有滑槽，所述限位件包括与所述滑槽相应的第一凸起部。

作为优选，所述限位件包括对应于所述滑槽的第一通孔，还包括插设于所述第一通孔和所述滑槽内的定位螺栓，以限制所述限位件的位移。

作为优选，所述夹合件包括开口端，所述开口端设有向另一个所述夹合件方向凸起的第二凸起部。

一种包装机，包括如上任一项中所述的机械爪。

作为优选，还包括对应于所述夹合组件设置的装料单元和/或封盒单元，所述装料单元和/或封盒单元与所述控制器电性连接。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

本发明所述的机械爪，通过沿旋转盘周向分部的多个夹合组件，与多个夹合组件对应连接的多个驱动件，实现多个工位同步进行包装盒的夹取，又通过与多个驱动件对应连接的控制器，单独控制每个夹合组件的动作，从而在某一夹合组件工作出现问题时，可以单独进行调整，且不会妨碍其他的工位的工作。

本发明所述的包装机，包括上述机械爪，通过沿旋转盘周向分部的多个夹合组件，与多个夹合组件对应连接的多个驱动件，实现多个工位同步进行包装盒的夹取，又通过与多个驱动件对应连接的控制器，单独控制每个夹合组件的动作，从而在某一夹合组件工作出现问题时，可以单独进行调整，且不会妨碍其他的工位的工作。

附图说明

图1为本发明所述机械爪的结构示意图一；

图2为本发明所述机械爪的结构示意图二；

图3为图1所示机械爪的A处的局部放大图；

图4为本发明所述机械爪的部分结构示意图一；

图5为本发明所述机械爪的部分结构示意图二；

图6为图4所示机械爪的B处的局部放大图；

图7为图4所示机械爪的C处的局部放大图；

图8为图5所示机械爪的D处的局部放大图；

图9为本发明所述机械爪的原理图。

以上各图中：1、旋转盘；2、夹合组件；21、夹合件；211、滑槽；212、开口端；2121、第二凸起部；2122、第一导向面；213、封闭端；2131、凹槽；22、限位件；221、第一凸起部；222、第一通孔；223、定位螺栓；224、限位件本体；225、延长部；3、驱动件；4、控制器；5、检测件；6、承托板；61、槽孔；7、安装件；71、第二通孔；72、限位螺杆；8、装料单元；9、封盒单元。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参考图1-9，本发明提出一种机械爪，包括旋转盘1，沿所述旋转盘1周向分布并与所述旋转盘1联动的的多个夹合组件2，与多个所述夹合组件2对应连接以控制所述夹合组件2夹合或分开的驱动件3，分别与多个所述驱动件3电性连接以单独控制每个驱动件3的控制器4，所述夹合组件2的数量根据需要设置，其在所述旋转盘1周向上的分布可以根据情况设置，可为多种类型的交错设置，也可为一种类型的间隔设置，可以通过伺服电机或步进电机与所述旋转盘1连接以驱动所述旋转盘1转动，所述旋转盘1的形状优选为圆形，也可以为其他的形状，可根据包装机的其他组件的分部形式进行调整，所述控制器4可采用PLC等可编程控制器，易于编辑控制。

本发明所述的机械爪，通过沿旋转盘1周向分部的多个夹合组件2，与多个夹合组件2对应连接的多个驱动件3，实现多个工位同步进行包装盒的夹取，又通过与多个驱动件3对应连接的控制器4，单独控制每个夹合组件2的动作，从而在某一夹合组件2工作出现问题时，可以单独进行调整，且不会妨碍其他的工位的工作。

进一步的，还包括用于检测是否有物料进入所述夹合组件2的检测件5，所述检测件5与所述控制器4电性连接，在所述检测件5并未检测到物料进入所述夹合组件2，则并不向所述控制器4传递电信号，则所述控制器4并不控制所述夹合组件2夹合，则该所述夹合组件2虽然继续随着所述旋转盘1转动至其他的工位上，如装料或者封盒等机构对应的位置，但所述控制器4在并未收到物料进入的信号时，所述夹合组件2转动到的工位并不进行操作，从而实现了单独的夹合组件2的调整，且不影响其他的所述夹合组件2的继续工作，所述检测件5优选为激光检测传感器，检测结果比较准确且信号稳定。

进一步的，多个所述夹合组件2沿所述旋转盘1的周向均匀间隔设置，从而在对于所述旋转盘1的转动节奏的设置上，更加简单，仅需根据所述夹合组件2间隔的长度对应的角度进行设置，对应其他组件的操作流程或者其他组件的信号转动即可，无需进行多个转动角度的设置。

进一步的，还包括设于所述夹合组件2沿所述旋转盘1轴向一侧的承托板6，所述承托板6包括槽孔61，所述承托板6的设置，有效的保证了所述夹合组件2夹住的物料或包装盒不会掉落，尤其是包装盒在进行封盒或者装料作业时，有效的防止所述夹合组件2夹住的包装盒或包装盒中的物料的掉落，所述承托板6上设有槽孔61，用于在所述夹合组件2夹住包装盒后，为对包装盒下部进行封装留出空间，所述槽孔61的长度根据需要设置，优选为对应三个工位的长度，可以适应不同包装盒的底部封装，在包装盒底部封装完后，对应于其他工位的位置在进行承托，防止包装盒或物料的掉落。

进一步的，所述夹合组件2包括相对设置的两个夹合件21，以及设于其中一个所述夹合件21上并向靠近另一个所述夹合件21方向凸起的限位件22，以限制位于两个所述夹合件21之间的物料沿所述夹合件21方向的位移，所述限位件22可沿所述夹合件21移动，通过设于其中一个夹合件1上的限位件22，限制包装盒的位置，从而将包装盒的盒口限制在预设的位置上，在对应不同的包装盒时，可将限位件22沿夹合件21移动至合适的位置，从而将包装盒的盒口限制在预设的位置上，适用范围更广。

进一步的，所述夹合件21上设有滑槽211，所述限位件22包括与所述滑槽211相应的第一凸起部221，所述限位件2包括与所述滑槽11相应的第一凸起部221，所述第一凸起部221插设于所述滑槽211内，所述限位件22可沿所述夹合件21移动，易于安装和定位，从而可以简单的进行调节。

进一步的，所述限位件22包括对应于所述滑槽211的第一通孔222，还包括插设于所述第一通孔222和所述滑槽211内的定位螺栓223，以限制所述限位件22的位移，所述定位螺栓223穿过所述第一通孔222和所述滑槽211将所述限位件22定位于设定的位置上，避免在使用时因包装盒撞击力过大使得所述限位件22移动，防止因限位件22移动使得包装盒位置发生偏移的情况发生。

进一步的，所述夹合件21包括开口端212，所述开口端212设有向另一个所述夹合件21方向凸起的第二凸起部2121，以限制两个所述夹合件21之间的物料或包装盒的位移，防止物料或包装盒从开口端212掉落，此处所述第二凸起部2121靠近所述限位件22一侧为直角，对应于包装盒外部的边楞，所述第二凸起部2121的长度可以根据需要设置。

作为本实施例的进一步优化，所述限位件22包括限位件本体224，以及设于所述限位件本体224一端的延长部225，所述延长部225的设置使得两个所述夹合件21在分开时，所述限位件22可以有效的拦截包装盒，在两个所述夹合件21夹合时，所述限位件22也不会影响两个所述夹合件21的位移，在无其他的限位结构时，所述限位件本体224进一步限定了两个所述夹合件21之间的最小距离，防止夹坏包装盒；所述夹合件21包括具有凹槽2131的封闭端213，以与安装件7卡固，所述驱动件3通过所述安装件7与所述夹合组件2连接，所述凹槽2131的设置使的安装位置更加明确，避免两个相对的两个所述夹合件21安装后位置不对应的情况发生，从而方便两个所述夹合件21的对准，所述凹槽2131优选为凹型，更易于安装；所述安装件4上设有第二通孔71，还包括穿设于所述第二通孔71上的限位螺杆72，以限制两个所述安装件7之间的距离，所述第二通孔71内可设置内螺纹，所述限位螺杆72可通过该内螺纹与所述第二通孔71连接，也可通过螺母进行定位，在使用时，可以通过调节两个所述限位螺杆72凸出或凹陷于所述安装件7的长度，即可调节两个所述安装件7之间的最小距离，从而调节两个所述夹合件21之间的最小距离，且上述结构成本很低，易于更换，优选为采用气缸与两个所述安装件7连接以驱动两个所述安装件7的夹合和分开进一步的，所述开口端212远离所述限位件22的一端设有第一导向面2122，以引导物料进入两个所述夹合件21之间，该机械爪用于抓取包装盒时，常常与气缸和吸盘配合，吸盘吸取包装盒并移至两个所述夹合件21之间，此时包装盒或为完全打开或位置有偏差，往往会与所述开口端212相碰，所述第一导向面2122的设置，有效的保证了包装盒可以流畅的进入两个所述夹合件21之间，所述第一导向面2122优选为弧形，与包装盒或物料接触时不会出现卡挂的情况发生。

本发明还提出一种包装机，包括如上任一项中所述的机械爪，通过沿旋转盘1周向分部的多个夹合组件2，与多个夹合组件2对应连接的多个驱动件3，实现多个工位同步进行包装盒的夹取，又通过与多个驱动件3对应连接的控制器4，单独控制每个夹合组件2的动作，从而在某一夹合组件2工作出现问题时，可以单独进行调整，且不会妨碍其他的工位的工作。

进一步的，还包括对应于所述夹合组件2设置的装料单元8和/或封盒单元9，所述装料单元8和/或封盒单元9与所述控制器4电性连接，从而在所述夹合组件2内无包装盒时，所述装料单元8和/或所述封盒单元9不会进行相应操作，节省了能源，且避免了对于空的工位进行操作引起的不必要的损失。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。