阅读说明：本技术 一种应用拖运车回撤综采液压支架的方法 (Method for withdrawing fully-mechanized mining hydraulic support by using hauler ) 是由 史守忠 蒲宝山 谢波 冯磊 田贺 刘祥兵 张佃龙 李振 孙强 于 2020-07-03 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种应用拖运车回撤综采液压支架的方法,包括步骤：将拖运车行进至被撤支架位置；降下全部下支撑装置,将勾头连接至被撤支架底座,利用机械臂的摆动及伸缩运动将被撤支架抽出并调整方向；收回各下支撑装置,操控机械臂摆动及履带行走机构行进调整被撤支架与工作面方向一致并且拖拽至工作面端头或指定位置；操控拖运车原路返回；循环撤除下一被撤支架。本申请完全取代了传统绞车和单体作业,提升了撤除施工效率,降低劳动强度,提升了施工安全性。(The invention provides a method for withdrawing a fully mechanized mining hydraulic support by using a hauler, which comprises the following steps: the hauling vehicle is moved to the position of the removed bracket; lowering all the lower supporting devices, connecting the hook heads to the bases of the supports to be removed, and extracting the supports to be removed by utilizing the swinging and telescopic motions of the mechanical arms and adjusting the directions; withdrawing all the lower supporting devices, controlling the swinging of the mechanical arm and the advancing adjustment of the crawler traveling mechanism to enable the withdrawn support to be consistent with the direction of the working surface and dragging the withdrawn support to the end head or the designated position of the working surface; controlling the original path of the hauler to return; and circularly removing the next removed bracket. This application has replaced traditional winch and monomer operation completely, has promoted and has removed the efficiency of construction, reduces intensity of labour, has promoted the construction security.)

一种应用拖运车回撤综采液压支架的方法

技术领域

本发明涉及液压支架撤除技术领域，更具体地说，涉及一种应用拖运车回撤综采液压支架的方法。

背景技术

随着国家煤炭产能政策的调整，矿井逐步趋向大型化，所应用的液压支架型号也越来越大，重量越来越重，由此对液压支架的撤除提出了更高的要求。

目前，综采工作面液压支架的撤除工序主流方法有以下两种：

一种为直接撤除法，主要应用于工作面顶板条件较好时液压支架的撤除，首先将液压支架侧护板缩回，并使其降柱，利用绞车或千斤顶将液压支架沿垂直煤壁方向拉出1.5～1.8米，然后，使其旋转90°，再用绞车拉到装车地点，工作面端部的第一组支架撤除后，需要打上一个木垛支护顶板，之后每撤一组支架，都要沿工作面方向打托棚，以托住走向棚靠采空区侧的一端；

另一种方法为掩护撤架法，其多用于工作面顶板条件较差时对液压支架的撤除，首先将工作面回撤端的顶板用单体液压支柱和木垛梁维护好，然后将起始端部的三组或四组液压支架调向，使其平行于工作面煤壁，以掩护其它液压支架的逐架撤除，并及时配合其它措施支护撤除空间。

上述两种方法均采用绞车或单体配合绞车的方法拉出，再利用绞车拖拽至工作面装车平台或顺槽装车硐室，装车外运，不仅工人劳动量大，工作效率低，而且存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的是提供一种应用拖运车回撤综采液压支架的方法，解决了上述技术问题。

本发明提供一种应用拖运车回撤综采液压支架的方法，包括将拖运车行进至被撤支架位置，所述拖运车设有机体，所述机体的左右两侧布置履带行走机构、所述机体的前部设置具有升降、回转和伸缩功能的机械臂、后部设有用以放置电缆的自动卷缆装置和司机操纵台且具有升降功能的尾架机构，所述机体的四个角部位置各设有一个下支撑装置，所述尾架机构的两侧各设置一个侧支撑装置，所述司机操纵台操控所述机械臂伸出摆动以使所述机械臂的前端勾头正对被撤支架底座中心位置；

降下全部所述下支撑装置，将所述勾头连接至被撤支架底座，利用所述机械臂的摆动及伸缩将被撤支架抽出并调整方向；

收回各所述下支撑装置，操控所述机械臂摆动及所述履带行走机构行进调整被撤支架与工作面方向一致并且拖拽至工作面端头或指定位置；

操控所述拖运车原路返回；

撤除下一被撤支架；

循环上述步骤。

优选的，所述步骤：利用所述机械臂的摆动及伸缩将被撤支架抽出并调整方向之后，还包括设备发生摆尾现象时，操控所述侧支撑装置抵住煤壁，以维护设备稳固。

优选的，所述步骤：操控所述机械臂摆动及所述履带行走机构行进调整被撤支架与工作面方向一致并且拖拽至工作面端头或指定位置之后，还包括操控所述拖运车拉掩护架，维护被撤支架上方顶板。

优选的，所述步骤：操控所述拖运车拉掩护架，维护被撤支架上方顶板之后，还包括掩护架到位并撑起，确认顶板维护安全。

优选的，所述步骤：操控所述机械臂摆动及所述履带行走机构行进调整被撤支架与工作面方向一致并且拖拽至工作面端头或指定位置之后，还包括拖拽过程中控制被撤支架底座的前端抬起预设距离，以利于拖拽且防止提起全部被撤支架底座。

优选的，所述预设距离具体为100mm。

与背景技术相比，应用本申请所提供的应用拖运车回撤综采液压支架的方法进行液压支架撤除时进行如下操作：步骤一，操控拖运车以使机械臂升降、回转及伸缩确保机械臂的前端勾头正对被撤支架底部中心位置；步骤二，依次降下各下支撑装置，将勾头连接至被撤支架底座；步骤三，通过调节机械臂摆动及伸缩将被撤支架抽出并调整方向；步骤四，操控拖运车行走及机械臂摆动，调整被撤支架位置使其与工作面方向一致，拖拽至工作面端头或指定位置；步骤五，操控拖运车原路返回，重复上述各撤除步骤。本申请所提供的回撤综采液压支架的方法，可以完全取代传统绞车和单体，实现支架的拉出和拖拽一体化操作，该设备可与液压支架搬运车配套使用，实现井下液压支架从抽出到搬运升井过程的全机械化操作，自动化程度高，显著地提高了工作效率，提高了施工安全性，降低了工人劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1～图4为本发明所提供的应用拖运车回撤综采液压支架的方法的工作流程图。

其中，1-拖运车、2-被撤支架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1～图4为本发明所提供的应用拖运车回撤综采液压支架的方法的工作流程图。

本发明提供一种应用拖运车回撤综采液压支架的方法，主要用于煤矿井下综采液压支架的撤除工作，包括如下步骤：

步骤一，将拖运车1行进至被撤支架2位置，司机操纵台操控机械臂伸出摆动以使机械臂的前端勾头正对被撤支架2底座中心位置；

步骤二，降下全部的下支撑装置，将勾头连接至被撤支架底座，利用机械臂的摆动及伸缩将被撤支架2抽出并调整方向；

步骤三，收回各下支撑装置，操控机械臂摆动及履带行走机构行进调整被撤支架2与工作面方向一致并且拖拽至工作面端头或指定位置；

步骤四，操控拖运车1原路返回；

步骤五，循环撤除其余各个被撤支架2。

其中，用于回撤综采液压支架的拖运车1整体结构紧凑，外型低矮，包括机体，机体设有前、后机架，机体的左右两侧布置履带行走机构，机体的前部设有机械臂，机体的后部设有尾架机构，机体的四个角部位置各设有一个下支撑装置，尾架机构的两侧各设置有一个侧支撑装置，其中，机械臂具有升降、回转和伸缩功能，包括伸缩内筒、外筒、伸缩油缸、升降油缸，在伸缩油缸的驱动下可实现伸缩内筒相对于外筒内部的可伸缩动作，另外，升降油缸一端固定在机体，另一端连接铰接耳座，在升降油缸的驱动下可以将伸缩内筒与外筒整体实现升降，进一步调整长度，增加适用范围，外筒后部通过销轴与机体相铰接，另外，机体的前架前端面设有回转架、回转油缸，前机架和后机架之间通过稳销及高强螺栓连接，回转油缸与回转架相连接，在回转油缸及电机泵站的驱动下带动回转架回转运动，实现驱动力作用下的回转动作。

上述尾架机构设有用以放置电缆的自动卷缆装置和司机操纵台，尾架机构具有升降功能，机体的四个角部位置各设有一个下支撑装置，尾架机构的两侧各设置有一个侧支撑装置，司机通过司机操纵台来控制履带行走机构行走、机械臂伸缩升降及回转动作、自动卷缆装置卷缆动作、尾架机构前部升动作降以及下支撑装置和侧支撑装置的伸缩支撑动作。该拖运车1还可以与液压支架搬运车配套使用，实现井下液压支架从抽出到搬运升井过程的全机械化操作，同时，应用拖运车1亦可以起吊或拖拽其它重型设备，应用范围广泛，除操控拖运车1外，全过程无需工作人员参与，可以实现全部液压支架的循环吊运，提升了作业效率。

在上述步骤一中，拖运车1行进至被撤支架2，摆动机械臂并使伸缩内筒从外筒中伸出，调整勾头位置，以保证勾头正对支架底座中心位置。

在步骤二中，利用机械臂的摆动及伸缩将被撤支架2抽出并调整方向之后，还包括设备发生摆尾现象时，操控侧支撑装置抵住煤壁，以维护设备稳固，也就是说，当设备回撤过程中发生摆尾现象，可操控左右两个侧支撑装置抵住煤壁，使设备稳固，保证撤除过程中安全作业。

在步骤三：操控机械臂摆动及履带行走机构行进调整被撤支架2与工作面方向一致并且拖拽至工作面端头或指定位置之后，还包括步骤：操控拖运车1拉掩护架，维护被撤支架2上方顶板，此步骤尤其应用于工作面顶板条件较差时，以保证安全作业。

进一步地，在步骤：操控拖运车1拉掩护架，维护被撤支架2上方顶板之后，还包括掩护架到位并撑起，以确认顶板维护安全。

进一步地，在步骤：操控机械臂摆动及履带行走机构行进调整被撤支架2与工作面方向一致并且拖拽至工作面端头或指定位置之后，还包括步骤：拖拽过程中控制被撤支架2的底座前端抬起至预设距离，以利于拖拽且防止提起全部被撤支架2底座。

上述预设距离优选但不限于100mm，具体应根据实际需求来设定。

本申请的核心在于，采用应用拖运车撤除支架的工艺方法，与传统工艺相比较，工作效率有所提升，改善了劳动环境，提高了安全使用系数，减少了事故的发生率，传统综采工作面液压支架回撤多采用回柱绞车钢丝绳生拉硬拽的方式或采用单体液压支柱配合回柱绞车进行调架，然后再用绞车拖拉外运，运用绞车撤除一台液压支架需要2～3小时，虽然可回撤5-7个支架，但是撤除过程中易出现绞车绳断、弹跳、滑脱伤人事故，安全系数低，应用本申请中拖运车1撤除支架的方式，取代回柱绞车钢丝绳拖运支架以及单体液压支柱配合调架方式，安全系数大大提高，避免了绞车绳断、弹跳、滑脱伤人等事故发生，降低了事故发生几率。

除此之外，采用拖运车1撤除支架方式，降低了劳动强度：采用传统工艺撤除支架时，支架运输至顺槽口后，区队需要投入2～3人配合摘除勾头，并将拖移用的钢丝绳人力拖拉至撤除工作面迎头挂勾，劳动强度大。拖拉过程中易出现人员脚部扭伤、钢丝绳刮伤人员的现象。应用拖运车1撤除支架，减少了摘挂勾头、人员拖拉钢丝绳的环节，实现了操控控制拖运支架，降低了劳动劳动强度。

以上对本发明所提供的应用拖运车回撤综采液压支架的方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。