具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图2所示，本发明第一方面实施例中的一种高栏板带隔断货车粉袋智能装卸车生产线，包括地轨2、卸车机械手3、卸车传送带4、码垛传送带5、抓包辊台6、码垛机械手7以及码垛辊台8，地轨2上滑动设置有卸车机械手3，地轨2的旁侧设置有卸车传送带4，卸车传送带4的旁侧连接有多个码垛传送带5，每个码垛传送带5背离卸车传送带4的一端设置有抓包辊台6，每个抓包辊台6的旁侧设置有码垛机械手7，抓包辊台6的旁侧还设置有码垛辊台8；还包括定位扫描系统以及卸车视觉控制系统，地轨2的旁侧设置有定位扫描系统以及卸车视觉控制系统。

在上述实施例中，需要说明的是，载货车辆沿地标1行进至地轨2的旁侧，通过定位扫描系统对车辆位置进行扫描，通过卸车视觉控制系统进行卸货操作，卸车机械手3用于将车辆的货物抓取到卸车传送带4上，通过卸车传送带4的传动，将货物输送至码垛传送带5上，然后货物移动至抓包辊台6上时，码垛机械手7将货物逐个抓取至码垛辊台8上。

上述实施例达到的技术效果为：通过本实施例的一种高栏板带隔断货车粉袋智能装卸车生产线，广泛适用于高栏、高栏带隔断、底栏、平板等各类货车软袋货物的卸车或装车工作；全系统以模块化的形式进行有机组合，可以按需进行取舍，或串联，或并联，产能可按需选取，实现标准化、规模化以及产业化。

可选的，如图1至图2所示，在一些实施例中，还包括储存辊台9，码垛辊台8的输出方向一侧设置有储存辊台9，储存辊台9和码垛辊台8的连线与码垛机械手7和抓包辊台6的连线相互平行。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，储存辊台9用于存储码垛辊台8上的收集的货物。

上述可选的实施例的有益效果为：通过设置储存辊台9，实现了对存储货物的临时存储和移送。

可选的，如图1至图2所示，在一些实施例中，还包括地标1，地轨2的入口端的旁侧设置有地标1。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，地标1用于对车辆的行进方向进行指引。

上述可选的实施例的有益效果为：通过设置地标1，实现了对车辆行进方向的指引。

可选的，如图1至图2所示，在一些实施例中，还包括计数器，卸车传送带4以及码垛传送带5的连接处设置有计数器。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，计数器用于对货袋的数量进行计数。

上述可选的实施例的有益效果为：通过设置计数器，实现了对货袋的自动化计数。

可选的，如图1至图2所示，在一些实施例中，还包括托盘辊台，托盘辊台滑动设置在码垛辊台8的上表面。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，托盘辊台用于存放码垛机械手7抓取的货袋。

上述可选的实施例的有益效果为：通过设置托盘辊台，实现了对码垛机械手7抓取的货袋进行抓取和存储。

可选的，如图1至图2所示，在一些实施例中，卸车传送带4的长度方向与地轨2的长度方向相互平行。

上述可选的实施例的有益效果为：通过上述设置，使得整个生产线结构紧凑。

可选的，如图1至图2所示，在一些实施例中，码垛传送带5垂直设置在卸车传送带4的旁侧。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，此外，还可根据实际需求，将码垛传送带5的长度方向分别与卸车传送带4的长度方向设置为其他夹角。

上述可选的实施例的有益效果为：通过将，码垛传送带5垂直设置在卸车传送带4的旁侧，能够在有限的空间内，布置更多的码垛传送带5。

可选的，如图1至图2所示，在一些实施例中，码垛传送带5与卸车传送带4之间弧形过渡连接。

上述可选的实施例的有益效果为：通过码垛传送带5与卸车传送带4之间采用弧形过渡连接，避免了货袋移送过程中的掉落，货袋的移送更加平稳且高效。

可选的，如图1至图2所示，在一些实施例中，码垛传送带5的上表面倾斜设置。

在上述可选的实施例中，需要说明的是，码垛传送带5最上端与卸车传送带4连接，码垛传送带5最下端抵接在抓包辊台6上，码垛传送带5的倾斜角度根据实际需求设置。

上述可选的实施例的有益效果为：通过将码垛传送带5的上表面倾斜设置，有效的利用了货袋的重力进行自由滑落。

可选的，如图1至图2所示，在一些实施例中，还包括总控系统、管理系统、码垛程控系统、传感器系统以及警报警示系统，定位扫描系统、管理系统、码垛程控系统、卸车视觉控制系统、传感器系统以及警报警示系统均与总控系统通讯连接。

上述可选的实施例的有益效果为：通过上述控制系统的设置，实现了高栏板带隔断货车粉袋智能装卸车生产线的自动化操控。

上述实施例的一种高栏板带隔断货车粉袋智能装卸车生产线，其控制系统综合应用了现代电子技术，采用激光扫描测量车辆箱体结构尺寸；用红外线技术进行定位；用视觉识别技术进行随机区域识别、无序抓取；采用单片机或PLC进行程序设置及控制；通过车辆识别系统记录车牌号码；通过计数器记录卸袋数量；通过计算机打印货单并储存信息。

上述实施例的一种高栏板带隔断货车粉袋智能装卸车生产线的基本工作流程主要有以下四种：

1、卸车流程：

步骤S1、启动系统，然后生产线各部启动，执行系统自检，检查系统显示正常或否，若正常则进入工作状态，各部发出自检信号，若不正常则进入维护状态；

步骤S2、待卸车辆启动，按地标行驶入位，按红外线两侧限位，进行激光扫描车辆尺寸，若车辆入位正确则继续，进行车辆识别，车辆限位器定位车辆，若车辆入位不正确则进行调整；

步骤S3、车辆熄火司机下车，按下卸车按钮，卸车系统开始工作；

步骤S4、卸车机械手行进，由原点进入第一工作位，执行吸盘巡检、识别第一工作位，应用视觉识别系统，按序依次抓取货袋，货袋放于传送带上(依次进入第二工作位、第三工作位等等)；

步骤S5、传送带输送货袋，经计数器，进入抓包辊台，触发码垛机械手工作开关，码垛机械手按程序码垛；

步骤S6、托盘辊台推出托盘，进入码垛辊台，开始码垛，码垛结束辊台推出(其中，空盘由叉车堆放)，暂时储存，由叉车叉运；

步骤S7、卸车结束；

步骤S8、系统打印车辆信息及货单；

步骤S9、司机取票；

步骤S10、信息传入总机。

2、库存装车流程：

步骤S1、启动系统，然后生产线各部启动，执行系统自检，检查系统显示正常或否，若正常则进入工作状态，各部发出自检信号，若不正常则进入维护状态；

步骤S2、待卸车辆启动，按地标行驶入位，按红外线两侧限位，进行激光扫描车辆尺寸，若车辆入位正确则继续，进行车辆识别，车辆限位器定位车辆，若车辆入位不正确则进行调整；

步骤S3、车辆熄火司机下车，按下卸车按钮，卸车系统开始工作；

步骤S4、按动库存装车按钮；

步骤S5、叉车运库存垛盘到位；

步骤S6、卸车机械手抓取粮袋(由视觉引导)；

步骤S7、机械手在车厢里码垛(由视觉引导)；

步骤S8、机械手自动行走换位；

步骤S9、装车结束；

步骤S10、系统打印车辆信息及货单；

步骤S11、司机取票；

步骤S12、信息传入总机。

3、卸车割袋流程：

步骤S1、启动系统，然后生产线各部启动，执行系统自检，检查系统显示正常或否，若正常则进入工作状态，各部发出自检信号，若不正常则进入维护状态；

步骤S2、待卸车辆启动，按地标行驶入位，按红外线两侧限位，进行激光扫描车辆尺寸，若车辆入位正确则继续，进行车辆识别，车辆限位器定位车辆，若车辆入位不正确则进行调整；

步骤S3、车辆熄火司机下车，按下卸车按钮，卸车系统开始工作；

步骤S4、按动卸车割袋流程按钮；

步骤S5、摆桥输送带下转与割包输送带连接；

步骤S6、卸车机械手抓袋放输送机上；

步骤S7、粮袋通过卸车输送带，摆桥输送带，割袋输送带，入割袋机；

步骤S8、割袋机割袋；

步骤S9、粮食落入地沟输送带；

步骤S10、废袋回收；

步骤S11、割袋结束；

步骤S12、系统打印车辆信息及货单；

步骤S13、司机取票；

步骤S14、信息传入总机。

4、库存割袋流程：

步骤S1、启动系统，然后生产线各部启动，执行系统自检，检查系统显示正常或否，若正常则进入工作状态，各部发出自检信号，若不正常则进入维护状态；

步骤S2、待卸车辆启动，按地标行驶入位，按红外线两侧限位，进行激光扫描车辆尺寸，若车辆入位正确则继续，进行车辆识别，车辆限位器定位车辆，若车辆入位不正确则进行调整；

步骤S3、车辆熄火司机下车，按下卸车按钮，卸车系统开始工作；

步骤S4、按动卸车割袋流程按钮；

步骤S5、按动库存割袋流程按钮；

步骤S6、摆桥输送带下转与割包输送带连接；

步骤S7、叉车运库存垛盘到位；

步骤S8、卸车机械手拆垛，将粮袋放于卸车输送带上；

步骤S9、粮袋通过卸车输送带，摆桥输送带，割袋输送带，入割袋机；

步骤S10、割袋机割袋；

步骤S11、粮食落入地沟输送带；

步骤S12、废袋回收；

步骤S13、割袋结束；

步骤S14、系统打印车辆信息及货单；

步骤S15、司机取票；

步骤S16、信息传入总机。

在上述实施例中，需要说明的是，卸车机械手伸缩式长臂抓手可采用如下方案：方案1、采用高质量直线滑轨模组，适用于高空间；方案2、采用伺服加刚性链做动力，采用多级四杆滑轨导向，适用于低空间。

在上述实施例中，需要说明的是，机械手形式：方案1、均采用关节机械手，适用于抓取单袋，卸/码按2：1配置；方案2、卸车采用行架机械手，抓手为多吸盘、多风机，每次抓取一层，在分流台上进行分流，卸/码按1：2配置。

在上述实施例中，需要说明的是，采用自动上盘工艺技术：空托盘由叉车堆放到托盘辊台上，经整形后推入码垛辊台，全程自动。

在上述实施例中，需要说明的是，采用自动储存工艺技术：托盘货袋码完后，自动推入储存辊台，最小储存量为2盘。

在上述实施例中，需要说明的是，粉包吸盘：专业的粉包吸盘，是公司专有技术，适用于对各种漏气的粉包的抓取。

在上述实施例中，需要说明的是，传送带要求无毒、防静电；伺服电机功率0.75kw至3kw；普通电机要求：防爆、EX标志；防爆减速机。

上述实施例中，如图3至图5所示，粉袋智能二级长立臂装卸机械手具体包括伺服行走底座11、回转立柱12、伺服升降电机13、高压风机14、小臂伺服电机15、回转小臂16、3D相机17、回转大臂18、立臂19、粉带吸盘20、伺服回转装置21以及滑块22，其中，回转立柱12的下端通过伺服回转装置21与伺服行走底座11连接，伺服行走底座11的底部设置有滑块22，回转立柱12上端设置有伺服升降电机13，回转立柱12的上端侧壁上横向设置有回转大臂18，回转大臂18背离回转立柱12的一端设置有回转小臂16，回转大臂18靠近回转立柱12的一端设置有高压风机14，小臂伺服电机15设置在回转大臂18和回转小臂16的连接处，回转小臂16的自由端上侧设置有3D相机17，回转小臂16的自由端下侧设置有多个立臂19，多个立臂19可沿竖直方向往复移动，最下端的立臂19的下部设置有粉带吸盘20。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。