阅读说明：本技术 一种四旋翼无人机 (Four rotor unmanned aerial vehicle ) 是由 谢信霖 罗伟彬 陈远周 潘岐泽 陈善机 钟尉 罗炜 龚德煌 李浩权 卜成浪 黄嘉 于 2020-05-19 设计创作，主要内容包括：本发明属于无人机技术领域,公开了一种四旋翼无人机,包括：机身主体；左旋翼组件和右旋翼组件,均包括第一悬臂、第一电机、第一桨叶和RTK天线,所述第一电机的固定端连接于所述第一悬臂前端的下侧,所述第一桨叶连接所述第一电机的活动端,所述RTK天线设置在所述第一悬臂前端的上侧。两个RTK天线分别设置在左旋翼组件和右旋翼组件的前端,间隔相比之前设计大大增加,同时防止机身主体的电磁干扰,同时将RTK天线设置在第一悬臂的上侧,使RTK天线处于较为干净的电磁环境,提升定位精度；第一桨叶位于RTK天线的正下方,有利于RTK天线的散热。(The invention belongs to the technical field of unmanned aerial vehicles, and discloses a quad-rotor unmanned aerial vehicle, which comprises: a main body of the body; levogyration wing assembly and dextrorotation wing assembly all include first cantilever, first motor, first paddle and RTK antenna, the stiff end of first motor connect in the downside of first cantilever front end, first paddle is connected the expansion end of first motor, the RTK antenna sets up the upside of first cantilever front end. The two RTK antennas are respectively arranged at the front ends of the left rotary wing assembly and the right rotary wing assembly, the interval is greatly increased compared with that of the previous design, the electromagnetic interference of the machine body main body is prevented, and meanwhile, the RTK antennas are arranged on the upper side of the first cantilever, so that the RTK antennas are in a cleaner electromagnetic environment, and the positioning accuracy is improved; the first paddle is located under the RTK antenna, and heat dissipation of the RTK antenna is facilitated.)

一种四旋翼无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机。

背景技术

RTK(Real Time Kinematic)技术，又称载波相位差分技术，是根据GPS的相对定位概念，建立在实时处理两个测量站的载波相位的基础上，基准站通过数据链实时地将采集的载波相对观测量和基准站坐标信息一同发送给移动基站。

目前，RTK技术被应用于无人机技术领域，可以通过实时获取导航卫星信号和RTK差分定位信息，为无人机飞行作业提供高精度定位支持。使用时，移动基站的RTK接收机设置在地面RTK测量仪支架的顶端，差分定位模块以及RTK天线固定在无人机上。

传统方案是将RTK天线安装在中心板上方的天线支架上，中心板空间本就有限，各个电子设备集中安装于中心板，电磁环境非常复杂，容易对RTK天线造成干扰而影响定位精度，而且两RTK天线距离较近，也不利于无人机获得较高的定位精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四旋翼无人机，以解决RTK天线距离较近不易获得较高定位精度的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种四旋翼无人机，包括：

机身主体；

左旋翼组件和右旋翼组件，均包括第一悬臂、第一电机、第一桨叶和RTK天线，其中：

所述第一电机的固定端连接于所述第一悬臂前端的下侧，所述第一桨叶连接所述第一电机的活动端，所述RTK天线设置在所述第一悬臂前端的上侧。

两个RTK天线分别设置在左旋翼组件和右旋翼组件的前端，间隔相比之前设计大大增加，同时防止机身主体的电磁干扰，同时将RTK天线设置在第一悬臂的上侧，使RTK天线处于较为干净的电磁环境，提升定位精度；第一桨叶位于RTK天线的正下方，有利于RTK天线的散热。

作为上述四旋翼无人机的优选方案，所述第一电机与所述RTK天线之间还设有第一电子调速器，所述第一电子调速器与所述第一电机电性连接。第一电子调速器能够控制第一电机的转速，同时进一步隔离RTK天线和第一电机的间距，避免RTK天线受到第一电机的电磁干扰。

作为上述四旋翼无人机的优选方案，所述第一电子调速器设置在所述第一悬臂的上侧，所述RTK天线设置在所述第一电子调速器的上侧。进一步提高RTK天线的高度，提升天线传输效果。

作为上述四旋翼无人机的优选方案，所述第一悬臂上设有支架，所述第一电机、所述RTK天线和所述第一电子调速器均连接于所述支架上。

作为上述四旋翼无人机的优选方案，所述支架包括管夹、第一支架板、第二支架板和第三支架板，所述管夹套设于所述第一悬臂的表面，所述第一支架板设置在所述管夹的下侧，所述第二支架板设置在所述管夹的上侧，所述第三支架板通过若干连接柱设置于所述第二支架板的上方，所述第一电机连接于所述第一支架板的下表面，所述第一电子调速器连接于所述第二支架板的上表面，所述RTK天线连接于所述第三支架板的上表面。

作为上述四旋翼无人机的优选方案，还包括：

前旋翼组件和后旋翼组件，均包括第二悬臂、第二电机和第二桨叶，所述第二电机和所述第二桨叶均设置在所述第二悬臂前端的上侧；

所述第二悬臂前端的下侧还设置有第二电子调速器；

前旋翼组件中的所述第二悬臂上设有云台相机。

作为上述四旋翼无人机的优选方案，所述左旋翼组件和所述右旋翼组件中，所述第一悬臂均能够绕自身后端旋转一定角度以锁止在工作位和锁止位。

作为上述四旋翼无人机的优选方案，所述机身主体设有分别在所述工作位或所述锁止位固定所述第一悬臂的定位件，所述定位件能够与所述第一悬臂卡接。

作为上述四旋翼无人机的优选方案，所述左旋翼组件和所述右旋翼组件均能够旋转90°。

作为上述四旋翼无人机的优选方案，所述左旋翼组件和所述右旋翼组件均沿顺时针或均沿逆时针旋转。

本发明的有益效果：两个RTK天线分别设置在左旋翼组件和右旋翼组件的前端，间隔相比之前设计大大增加，同时防止机身主体的电磁干扰，同时将RTK天线设置在第一悬臂的上侧，使RTK天线处于较为干净的电磁环境，提升定位精度，另外，第一桨叶位于RTK天线的正下方，有利于RTK天线的散热。

附图说明

图1是本发明的

具体实施方式

的四旋翼无人机的结构示意图；

图2是本发明的具体实施方式的四旋翼无人机的部分放大图；

图3是本发明的具体实施方式的四旋翼无人机的另一部分放大图；

图4是本发明的具体实施方式的四旋翼无人机的分解图。

图中：

1-机身主体；2-第一悬臂；3-第一电机；4-第一桨叶；5-RTK天线；6-第一电子调速器；7-支架；70-管夹；71-第一支架板；72-第二支架板；73-第三支架板；8-第二悬臂；9-第二电机；10-第二桨叶；11-第二电子调速器；12-云台相机；13-定位件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本发明提供一种四旋翼无人机，如图1，该四旋翼无人机包括机身主体1以及分别位于机身主体1四个方向的左旋翼组件、右旋翼组件、前旋翼组件和后旋翼组件。

机身主体1上设有GPS导航模块，机身主体1的底部设有脚架折叠器，优选地，该脚架折叠器为电动型脚架折叠器，并且，该电动型脚架折叠器上设有起落架。

在本实施例中，左旋翼组件和右旋翼组件的结构相同，前旋翼组件和后旋翼组件的结构相同。

如图2所示，左旋翼组件和右旋翼组件均包括第一悬臂2、第一电机3、第一桨叶4和RTK天线5，其中：第一电机3的固定端连接于第一悬臂2前端的下侧，第一桨叶4连接第一电机3的活动端，RTK天线5设置在第一悬臂2前端的上侧。

需要说明的是，第一悬臂2由碳纤维材料制成，第一悬臂2为直径16mm的圆柱体，第一电机3选用无刷电机。

两个RTK天线5分别设置在左旋翼组件和右旋翼组件的前端，间隔相比之前设计大大增加，同时防止机身主体1的电磁干扰，同时将RTK天线5设置在第一悬臂2的上侧，使RTK天线5处于较为干净的电磁环境，提升定位精度，另外，第一桨叶4位于RTK天线5的正下方，有利于RTK天线5的散热。

在本实施例中，第一电机3和RTK天线5之间还设有第一电子调速器6，第一电子调速器6与第一电机3电性连接，从而调整第一电机3的转速，同时进一步隔离RTK天线5和第一电机3的间距，避免RTK天线5受到第一电机3的电磁干扰。

第一电子调速器6设置在第一悬臂2的上侧，RTK天线5设置在第一电子调速器6的上侧。进一步提高RTK天线5的高度，提升天线传输效果。

第一悬臂2上设有支架7，第一电机3、RTK天线5和第一电子调速器6均连接于支架7上。

支架7包括管夹70、第一支架板71、第二支架板72和第三支架板73，管夹70套设于第一悬臂2的表面，第一支架板71设置在管夹70的下侧，第二支架板72设置在管夹70的上侧，第三支架板73通过四个连接柱设置于第二支架板72的上方，第一电机3连接于第一支架板71的下表面，第一电子调速器6连接于第二支架板72的上表面，RTK天线5连接于第三支架板73的上表面。

在本实施例中，管夹70选用16mm碳管折叠定位座。

需要说明的是，为了进一步减小RTK天线5受到电磁干扰，第一支架板71、第二支架板72和第三支架板73均为金属板。

继续参见图1和图3，前旋翼组件和后旋翼组件均包括第二悬臂8、第二电机9和第二桨叶10，第二电机9和第二桨叶10均设置在第二悬臂8前端的上侧；第二悬臂2前端的下侧还设置有第二电子调速器11。需要说明的是，第一悬臂2和第二悬臂8位于同一水平面上，且结构相同；第二电机9和第一电机3的型号相同，第二桨叶10和第一桨叶4的结构相同。

进一步，前旋翼组件中的第二悬臂8上设有云台相机12。通过云台相机12能够实时观察该四旋翼无人机的使用环境。

进一步，左旋翼组件和右旋翼组件中的第一悬臂2均能够绕自身后端旋转一定角度以锁止在工作位和锁止位。在本实施例中，工作位是指第一悬臂2与第二悬臂8垂直的位置，即两个第一悬臂2分别沿左右方向延伸的位置。当第一悬臂2旋转一定角度后，能够收拢该四旋翼无人机，从而减小四旋翼无人机的体积，提高收纳性。

在本实施例中，左旋翼组件和右旋翼组件均能够旋转90°，即能够与前旋翼组件和后旋翼组件平行。

并且，优选地，左旋翼组件和右旋翼组件均沿顺时针或逆时针旋转90°，例如，均沿顺时针旋转90°，左旋翼组件旋转后位于前旋翼组件一侧，右旋翼组件旋转后位于后旋翼组件的一侧，该四旋翼无人机沿前后方向对称，前半部分和后半部分具有相同的宽度，并且云台相机的上方设有第一悬臂2和第二悬臂8挡着。

如图4所示，机身主体1设有分别在工作位和锁止位固定第一悬臂2的定位件13，定位件13能够与第一悬臂2卡接。具体地，机身主体1分别在左右两侧设有一个定位件13，以及在前旋翼组件的右侧以及后旋翼组件的左侧各设有另一个定位件13。

定位件13具有C形的卡扣限位，进而能够与第一悬臂2卡接。

并且，为了保证第一悬臂2在工作位时的稳定，工作位上设有两个定位件13，而锁止位上设有一个定位件13。

本发明的工作原理为：两个RTK天线5分别设置在左旋翼组件和右旋翼组件的前端，间隔相比之前设计大大增加，同时防止机身主体1的电磁干扰，同时将RTK天线5设置在第一悬臂2的上侧，使RTK天线5处于较为干净的电磁环境，提升定位精度，同时第一桨叶4位于RTK天线5的正下方，有利于RTK天线5的散热。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。