阅读说明：本技术 一种无人车及清障方法 (Unmanned vehicle and obstacle removing method ) 是由 唐敏 于 2020-05-25 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种无人车及清障方法,无人车用于道路清障,包括车体,还包括电磁吸附件以及金属物品回收装置,电磁吸附件设于车体底部,金属物品回收装置包括接收端口,接收端口用于接收从电磁吸附件上掉落的金属物品。无人车在道路上行驶过程中,电磁吸附件通电后产生电磁吸附力,将路面上的铁屑、铁钉等金属物品吸附起来,电磁吸附件完成吸附金属物品后,电磁吸附件运动至接收端口内部或运动至接收端口的接收区域内,然后电磁吸附件断电失去磁性吸附力,电磁吸附件吸附的金属物品在重力作用下掉入至接收端口内进行回收。相对于现有技术中的清洁车,能够将路面上的铁屑、螺钉、等金属物品清除,使路面更加清洁。(The invention provides an unmanned vehicle and a barrier clearing method, wherein the unmanned vehicle is used for road barrier clearing and comprises a vehicle body, an electromagnetic adsorption piece and a metal article recovery device, the electromagnetic adsorption piece is arranged at the bottom of the vehicle body, the metal article recovery device comprises a receiving port, and the receiving port is used for receiving metal articles falling from the electromagnetic adsorption piece. During the driving process of the unmanned vehicle on the road, the electromagnetic adsorption piece is electrified to generate electromagnetic adsorption force to adsorb metal objects such as iron chips, iron nails and the like on the road surface, after the electromagnetic adsorption piece adsorbs the metal objects, the electromagnetic adsorption piece moves to the inside of the receiving port or moves to the receiving area of the receiving port, then the electromagnetic adsorption piece is powered off to lose the magnetic adsorption force, and the metal objects adsorbed by the electromagnetic adsorption piece fall into the receiving port under the action of gravity to be recovered. Compared with the cleaning vehicle in the prior art, the cleaning vehicle can remove scrap iron, screws and other metal objects on the road surface, so that the road surface is cleaner.)

一种无人车及清障方法

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，特别涉及一种无人车及清障方法。

背景技术

道路清洁车作为环卫设备之一，是一种集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备。可应用于干线公路，市政、城市住宅区、公园等道路清扫。目前用清洁车进行路面养护已经成为一种潮流。

道路清障车是配有扫刷，转盘、磁吸器等清扫系统的专用环卫车辆，主要用于城市环卫部门进行清扫，清障作业工作。道路清障车极大地解决了环卫工人的工作强度，提高了工作效率。现有扫地车工作效率低下，很难对掉落在道路上的金属、铁屑、螺钉等物品进行清除，难以满足现有人的需要。

发明内容

本申请目的是提供一种无人车及清障方法，用以解决现有技术中道路清障车难以对掉落在道路上的金属、铁屑、螺钉等物品进行清除的问题。

因此，在本申请的第一方面中，提供一种无人车，用于道路清障，包括车体，还包括电磁吸附件以及金属物品回收装置，所述电磁吸附件设于所述车体底部，所述金属物品回收装置包括接收端口，所述接收端口用于接收从所述电磁吸附件上掉落的金属物品。

本申请第一方面提供的无人车，无人车在道路上行驶过程中，电磁吸附件通电后产生电磁吸附力，将路面上的铁、钴、镍等金属物品吸附起来，电磁吸附件完成吸附金属物品后，电磁吸附件运动至接收端口内部或运动至接收端口的接收区域内，例如接收端口的入口朝上，则电磁吸附件运动至接收端口的正上方，或接收端口运动至电磁吸附件伸入接收端口内部或接收端口的接收区域内，然后电磁吸附件断电失去磁性吸附力，电磁吸附件吸附的金属物品在重力作用下掉入至接收端口内进行回收。相对于现有技术中的清洁车，能够将路面上的铁屑、螺钉、等金属物品清除，使路面更加清洁。电磁吸附件采用电磁铁。

在本申请第一方面的一种可能的实施方式中，还包括驱动装置，所述驱动装置与所述电磁吸附件传动连接，所述驱动装置用于驱动所述电磁吸附件运动进出所述接收端口的接收区域。

通过本申请第一方面的上述可能的实施方式，在电磁吸附件对路面上的金属物品进行吸附时，驱动装置驱动电磁吸附件运动至接收端口的接收区域外侧，以便于路面上的金属物品吸附至电磁吸附件上，电磁吸附件完成吸附金属物品后，驱动装置驱动电磁吸附件运动至接收端口的接收区域内，电磁吸附件断电，被吸附的金属物品掉入至接收端口内，实现对路面上的金属物品进行自动吸附和自动回收。

在本申请第一方面的一种可能的实施方式中，所述接收端口低于所述电磁吸附件，所述驱动装置用于驱动所述电磁吸附装置运动进出所述接收端口的正上方。

通过本申请第一方面的上述可能的实施方式，在电磁吸附件对路面上的金属物品进行吸附时，驱动装置驱动电磁吸附件运动至接收端口正上方区域的外侧，避免接收端口遮挡被电磁吸附件吸起的金属物品，电磁吸附件完成吸附金属物品后，驱动装置驱动电磁吸附件运动至接收端口的正上方区域内侧，电磁吸附件断电，被吸附的金属物品掉入至接收端口内，

在本申请第一方面的一种可能的实施方式中，所述电磁吸附件具有两组，所述驱动装置用于驱动两组所述电磁吸附件分别沿所述车体宽度方向运动相互靠近合拢或相互远离张开。

通过本申请第一方面的上述可能的实施方式，电磁吸附件合拢时位于车体底部的中间位置，工作时，驱动装置驱动两组电磁吸附件张开，两组电磁吸附件分别对车体两侧边附近的地面上的金属物品进行吸附，两组电磁吸附件能够增大吸附面积，提升吸附效果，吸附完成后合拢，掉电后吸附的金属物品掉落至接收端口。

在本申请第一方面的一种可能的实施方式中，所述金属物品回收装置还包括回收箱和输送线，所述输送线一端与所述接收端口连接，所述输送线另一端与所述回收箱连接，所述输送线用于将所述接收端口接收的金属物品输送至所述回收箱内。

通过本申请第一方面的上述可能的实施方式，电磁吸附件吸附的金属物品掉落至接收端口后，输送线将金属物品输送至回收箱内，完成对金属物品的自动回收。

在本申请第一方面的一种可能的实施方式中，所述输送线包括输送管和抽风机，所述抽风机与所述输送管连接，所述输送管两端口分别与所述回收箱以及所述接收端口连接。

通过本申请第一方面的上述可能的实施方式，接收端口可设置为漏斗状结构，接收端口较大的一端朝上作为入口，较小的一端朝下作为出口，输送管入口与接收端口的出口连通，抽风机用于对输送管的入口抽风并将输送管内的空气从输送管的出口排出，输送管的出口伸入回收箱，工作过程中，金属物品掉落至接收端口，抽风机将接收端口内的金属物品吸入输送管，然后将输送管内的金属物品排入至回收箱内，实现金属物品的自动回收。

在本申请第一方面的一种可能的实施方式中，还包括设于所述车体底部的电动刷，所述电动刷用于刷洗路面。

通过本申请第一方面的上述可能的实施方式，电动刷包括电机、伸缩杆、转盘和毛刷，电机安装在车体上，伸缩杆一端与电机的输出轴传动连接，伸缩杆另一端与转盘固定连接，转盘水平设置，毛刷固定连接在转盘的下表面，刷洗路面时，伸缩杆伸长带动转盘下降至毛刷接触地面，电机带动转盘旋转，从而驱动毛刷对地面进行刷洗，当金属物品粘在路面上时，电动刷可以将金属物品从路面上剥离或减小金属物品与路面之间的粘结强度，便于电磁吸附件将金属物品吸起。

在本申请第一方面的一种可能的实施方式中，还包括吸尘器，所述吸尘器用于吸取收集所述电动刷附近扬起的灰尘。

通过本申请第一方面的上述可能的实施方式，吸尘器的入口连接有吸尘管，吸尘管远离吸尘器的一端设有吸尘口，吸尘口伸向毛刷附近，工作时，毛刷刷洗路面并扬起灰尘，吸尘器通过吸尘管从吸尘口抽气，将毛刷附近扬起的灰尘吸入，避免灰尘扬起扩散至无人车底部区域外侧的空气中。

在本申请第一方面的一种可能的实施方式中，包括垃圾清扫装置，所述清扫装置位于所述电磁吸附件远离所述无人车的车头的一侧；

所述垃圾清扫装置包括电动扫把和铲斗，所述铲斗的入口朝向所述电动扫把。

通过本申请第一方面的上述可能的实施方式，经过刷洗后的路面灰尘量减少，电动扫把将剩下的垃圾例如树叶、纸屑、饮料瓶等扫入铲斗，由于垃圾清扫装置位于电磁吸附件远离无人车的车头的一侧，无人车前进过程中，电磁吸附件可以先将路面上的金属物品吸附掉，可以对垃圾进行分类收集回收。电动扫把包括电动辊筒和固定在电动辊筒圆柱面上的刷毛，电动辊筒的中心轴线水平且沿车体的宽度方向设置，电动辊筒旋转时，刷毛将地面上的垃圾扫入铲斗。

在本申请的第二方面中，提供一种清障方法，应用本申请第一方面中的所述无人车，包括如下步骤：

启动所述无人车和电磁吸附件，其中所述电磁吸附件启动后具有金属吸附力；

周期性地控制所述电磁吸附件移动到金属品回收装置的接收端口的正上方；

使所述电磁吸附件断电而失去吸附力；

控制所述电磁吸附件回到原位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1是本申请实施例一的结构示意图；

图2是本申请实施例一中电磁吸附件合拢状态的结构示意图；

图3是本申请实施例一中电磁吸附件张开状态的结构示意图；

图4是本申请实施例二中清障方法的流程示意图。

附图标记说明：

110、车体；

210、电磁吸附件；220、驱动装置；

310、接收端口；320、回收箱；330、输送管；340、抽风机；

400、电动刷；410、电机；420、伸缩杆；430、转盘；440、毛刷；

500、吸尘器；510、吸尘管；520、吸尘口；

600、清扫装置；610、电动扫把；611、电动辊筒；612、刷毛；620、铲斗。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本申请进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本申请，并不限定本申请的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

有必要指出的是，当元件被称为“固设于”另一元件时，两个元件可以是一体的，也可以是两个元件之间可拆卸连接。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，还需要理解的是，在实施例中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“一侧”、“另一侧”、“一端”、“另一端”、等所指示的位置关系为基于附图所示的位置关系；“第一”、“第二”等术语，是为了区分不同的结构部件。这些术语仅为了便于描述本申请和简化描述，不能理解为对本申请的限制。

正如背景技术所述，道路清洁车作为环卫设备之一，是一种集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备。可应用于干线公路，市政、城市住宅区、公园等道路清扫。目前用清洁车进行路面养护已经成为一种潮流。道路清障车是配有扫刷，转盘430、磁吸器等清扫系统的专用环卫车辆，主要用于城市环卫部门进行清扫，清障作业工作。道路清障车极大地解决了环卫工人的工作强度，提高了工作效率。现有扫地车工作效率低下，很难对掉落在道路上的金属、铁屑、螺钉等物品进行清除，难以满足现有人的需要。

为解决上述技术问题，在本申请的实施例一中，提供一种无人车，如图1所示，用于道路清障，包括车体110，还包括电磁吸附件210以及金属物品回收装置，电磁吸附件210设于车体110底部，金属物品回收装置包括接收端口310，接收端口310用于接收从电磁吸附件210上掉落的金属物品。

本申请实施例一提供的无人车，无人车在道路上行驶过程中，电磁吸附件210通电后产生电磁吸附力，将路面上的铁、钴、镍等金属物品吸附起来，电磁吸附件210完成吸附金属物品后，电磁吸附件210运动至接收端口310内部或运动至接收端口310的接收区域内，例如接收端口310的入口朝上，则电磁吸附件210运动至接收端口310的正上方，或接收端口310运动至电磁吸附件210伸入接收端口310内部或接收端口310的接收区域内，然后电磁吸附件210断电失去磁性吸附力，电磁吸附件210吸附的金属物品在重力作用下掉入至接收端口310内进行回收。相对于现有技术中的清洁车，能够将路面上的铁屑、螺钉、等金属物品清除，使路面更加清洁。电磁吸附件210采用电磁铁。

在本申请实施例一的一种可能的实施方式中，如图2和图3所示，还包括驱动装置220，驱动装置220与电磁吸附件210传动连接，驱动装置220用于驱动电磁吸附件210运动进出接收端口310的接收区域。

通过本申请实施例一的上述可能的实施方式，在电磁吸附件210对路面上的金属物品进行吸附时，驱动装置220驱动电磁吸附件210运动至接收端口310的接收区域外侧，以便于路面上的金属物品吸附至电磁吸附件210上，电磁吸附件210完成吸附金属物品后，驱动装置220驱动电磁吸附件210运动至接收端口310的接收区域内，电磁吸附件210断电，被吸附的金属物品掉入至接收端口310内，实现对路面上的金属物品进行自动吸附和自动回收。驱动装置220采用气压缸或液压缸，例如通过气压缸伸缩带动电磁吸附件210合拢或张开。

在本申请实施例一的一种可能的实施方式中，接收端口310低于电磁吸附件210，驱动装置220用于驱动电磁吸附装置运动进出接收端口310的正上方。

通过本申请实施例一的上述可能的实施方式，在电磁吸附件210对路面上的金属物品进行吸附时，驱动装置220驱动电磁吸附件210运动至接收端口310正上方区域的外侧，避免接收端口310遮挡被电磁吸附件210吸起的金属物品，电磁吸附件210完成吸附金属物品后，驱动装置220驱动电磁吸附件210运动至接收端口310的正上方区域内侧，电磁吸附件210断电，被吸附的金属物品掉入至接收端口310内，

在本申请实施例一的一种可能的实施方式中，电磁吸附件210具有两组，驱动装置220用于驱动两组电磁吸附件210分别沿车体110宽度方向运动相互靠近合拢或相互远离张开。

通过本申请实施例一的上述可能的实施方式，电磁吸附件210合拢时位于车体110底部的中间位置，工作时，驱动装置220驱动两组电磁吸附件210张开，两组电磁吸附件210分别对车体110两侧边附近的地面上的金属物品进行吸附，两组电磁吸附件210能够增大吸附面积，提升吸附效果，吸附完成后合拢，掉电后吸附的金属物品掉落至接收端口310。

在本申请实施例一的一种可能的实施方式中，如图1所示，金属物品回收装置还包括回收箱320和输送线，输送线一端与接收端口310连接，输送线另一端与回收箱320连接，输送线用于将接收端口310接收的金属物品输送至回收箱320内。

通过本申请实施例一的上述可能的实施方式，电磁吸附件210吸附的金属物品掉落至接收端口310后，输送线将金属物品输送至回收箱320内，完成对金属物品的自动回收。

在本申请实施例一的一种可能的实施方式中，输送线包括输送管330和抽风机340，抽风机340与输送管330连接，输送管330两端口分别与回收箱320以及接收端口310连接。

通过本申请实施例一的上述可能的实施方式，接收端口310可设置为漏斗状结构，接收端口310较大的一端朝上作为入口，较小的一端朝下作为出口，输送管330入口与接收端口310的出口连通，抽风机340用于对输送管330的入口抽风并将输送管330内的空气从输送管330的出口排出，输送管330的出口伸入回收箱320，工作过程中，金属物品掉落至接收端口310，抽风机340将接收端口310内的金属物品吸入输送管330，然后将输送管330内的金属物品排入至回收箱320内，实现金属物品的自动回收。

在本申请实施例一的一种可能的实施方式中，还包括设于车体110底部的电动刷400，电动刷400用于刷洗路面。

通过本申请实施例一的上述可能的实施方式，电动刷400包括电机410、伸缩杆420、转盘430和刷毛612刷440，电机410安装在车体110上，伸缩杆420一端与电机410的输出轴传动连接，伸缩杆420另一端与转盘430固定连接，转盘430水平设置，刷毛612刷440固定连接在转盘430的下表面，刷洗路面时，伸缩杆420伸长带动转盘430下降至刷毛612刷440接触地面，电机410带动转盘430旋转，从而驱动刷毛612刷440对地面进行刷洗，当金属物品粘在路面上时，电动刷400可以将金属物品从路面上剥离或减小金属物品与路面之间的粘结强度，便于电磁吸附件210将金属物品吸起。

在本申请实施例一的一种可能的实施方式中，还包括吸尘器500，吸尘器500用于吸取收集电动刷400附近扬起的灰尘。

通过本申请实施例一的上述可能的实施方式，吸尘器500的入口连接有吸尘管510，吸尘管510远离吸尘器500的一端设有吸尘口520，吸尘口520伸向刷毛612刷440附近，工作时，刷毛612刷440刷洗路面并扬起灰尘，吸尘器500通过吸尘管510从吸尘口520抽气，将刷毛612刷440附近扬起的灰尘吸入，避免灰尘扬起扩散至无人车底部区域外侧的空气中。

在本申请实施例一的一种可能的实施方式中，包括垃圾清扫装置600，清扫装置600位于电磁吸附件210远离无人车的车头的一侧；

垃圾清扫装置600包括电动扫把610和铲斗620，铲斗620的入口朝向电动扫把610。

通过本申请实施例一的上述可能的实施方式，经过刷洗后的路面灰尘量减少，电动扫把610将剩下的垃圾例如树叶、纸屑、饮料瓶等扫入铲斗620，由于垃圾清扫装置600位于电磁吸附件210远离无人车的车头的一侧，无人车前进过程中，电磁吸附件210可以先将路面上的金属物品吸附掉，可以对垃圾进行分类收集回收。电动扫把610包括电动辊筒611和固定在电动辊筒611圆柱面上的刷毛612，电动辊筒611的中心轴线水平且沿车体110的宽度方向设置，电动辊筒611旋转时，刷毛612将地面上的垃圾扫入铲斗620。

在本申请的实施例二中，提供一种清障方法，如图4所示，应用本申请实施例一中的无人车，包括如下步骤：

S100、无人车启动；

S200、电动刷400启动，电机410开始工作，伸缩杆420下降，转盘430开始旋转，刷毛612刷440开始对路面进行刷洗；

S300、电动扫把610启动，电动辊筒611旋转刷毛612将地面上的垃圾扫入铲斗620；

S400、电磁吸附件210张开并通电，驱动装置220驱动电磁吸附件210张开运动至接收端口310的两侧，电磁吸附装置通电后产生电磁吸附力对地面上的金属物品进行吸附清除；

S500、金属物品回收装置启动，抽风机340通过输送管330将接收端口310接收的金属物品输送至回收箱320内。

还包括步骤：

S600、无人车关闭，无人车断电停止工作；

S700、电动刷400关闭，电机410关闭，转盘430停止旋转，刷毛612刷440停止对路面进行刷洗，伸缩杆420上升；

S800、电磁吸附件210合拢后断电。

在本申请的实施例三中，提供一种清障方法，应用本申请实施例一中的无人车，包括如下步骤：

步骤1、启动无人车和电磁吸附件210，其中电磁吸附件210启动后具有金属吸附力；

步骤2、周期性地控制电磁吸附件210移动到金属品回收装置的接收端口310的正上方；

步骤3、使电磁吸附件210断电而失去吸附力；

步骤4、控制电磁吸附件210回到原位。

上文中的金属物品是指能够被磁铁吸附的金属，无人车的前端或车体110的前端是指车体110靠近无人车前进方向的一端，例如图1中V箭头所指的方向为无人车前进方向。

值得注意的是，上述方法和系统实施例中，所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

另外，本领域普通技术人员可以理解实现上述各实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，相应的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘或光盘等。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。