阅读说明：本技术 一种倾斜相机航线敷设方法以及装置 (Inclined camera route laying method and device ) 是由 李英成 齐艳青 刘晓龙 朱祥娥 罗祥勇 于 2020-05-13 设计创作，主要内容包括：本申请提供了一种倾斜相机航线敷设方法以及装置,其中,该方法包括：根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息,计算与垂直相机对应的垂直影像的航线数量以及航线长度；根据倾斜相机的参数信息以及预设的倾斜图像重叠度,计算与倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量；根据垂直相机对应的航线数量以及倾斜相机对应的扩展航线数量,计算倾斜相机对应的倾斜航线的数量,并基于垂直影像的航线长度以及倾斜相机的扩展航向基线数量计算倾斜航线上的曝光点总数量。本申请实施例通过上述方式对倾斜相机的航线进行敷设,从而使得得到的航空影像不会由于倾斜相机和垂直相机之间存在夹角而导致漏洞现象。(The application provides a method and a device for laying a tilted camera route, wherein the method comprises the following steps: calculating the number of air routes and the length of the air route of a vertical image corresponding to a vertical camera according to the area range of aerial photography, a preset mapping scale, ground resolution and parameter information of the vertical camera; calculating the number of extended routes and the number of extended course baselines corresponding to the oblique cameras according to the parameter information of the oblique cameras and the preset overlapping degree of the oblique images; and calculating the number of inclined routes corresponding to the inclined cameras according to the number of routes corresponding to the vertical cameras and the number of expanded routes corresponding to the inclined cameras, and calculating the total number of exposure points on the inclined routes based on the length of the routes of the vertical images and the number of expanded course base lines of the inclined cameras. According to the embodiment of the application, the air route of the oblique camera is laid in the above mode, so that the obtained aerial image cannot cause a leak phenomenon due to the fact that an included angle exists between the oblique camera and the vertical camera.)

一种倾斜相机航线敷设方法以及装置

技术领域

本发明涉及航空摄影测量技术领域，具体而言，涉及一种倾斜相机航线敷设方法以及装置。

背景技术

在航空摄影中，为了满足实景三维图像的生产需要，在对目标物进行摄影时，需要进行实景三维航空摄影，即同时获得目标物顶部的摄影图像以及目标物侧面的摄影图像。目前在航空摄影时，一般采用垂直摄像和倾斜摄像同时进行的方法实现这一摄影目的。在该方法中，用于实现垂直摄像的垂直相机的主光轴保持与铅垂线平行，且在航空摄像时生成垂直影像；多个用于实现倾斜摄像的倾斜相机的主光轴与铅垂线成一定夹角，且每个实现倾斜摄像的相机的主光轴均朝向不同的方向，每个倾斜摄相机与垂直相机同步或者异步曝光，形成与每个倾斜相机分别对应的倾斜影像。

为了实现实景三维航空摄影，还需要在航空摄影前进行航线敷设，即为进行航空摄影的飞机进行航线设定。在航空摄影时，控制飞机按照设定好的航线飞行；并在控制飞机按照设定好的航线飞行时，控制垂直相机以及倾斜相机按照一定的频率同步获取摄影图像。

目前采用的航线敷设方法，主要参考框幅式航空摄影的相关规范设定，但这种框幅式航空摄影的相关规范是针对垂直摄影的需要而制定，如果将之应用到实景三维航空摄影中，由于倾斜相机与垂直相机之间存在的夹角，单纯根据垂直影像范围扩充，会出现漏洞现象。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种倾斜相机航线敷设方法以及装置，能够对倾斜相机的航线进行敷设，得到的航空影像不会由于倾斜相机和垂直相机之间存在夹角而导致漏洞现象。

第一方面，本申请实施例提供了一种倾斜相机航线敷设方法，包括：

根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算与所述垂直相机对应的垂直影像的航线数量以及航线长度；

根据倾斜相机的参数信息以及预设的倾斜图像重叠度，计算与所述倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量；

根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量，计算所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量，并基于所述垂直影像的航线长度以及所述倾斜相机的所述扩展航向基线数量计算所述倾斜航线上的曝光点总数量。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算与所述垂直相机对应的垂直影像的航线数量以及航线长度，包括：

根据所述垂直相机的参数信息，以及预设的共线方程，计算当前时刻所述垂直相机的像主点对应的第一地面点，并计算前一时刻所述垂直相机的像主点对应的第二地面点；

根据所述第一地面点与所述第二地面点的差值，获得所述垂直相机对应的基线长度；

根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算所述航线长度和航线数量。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据倾斜相机的参数信息以及预设的倾斜图像重叠度，计算与所述倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量，包括：

根据所述倾斜相机的参数信息，以及预设的共线方程，计算当前时刻所述倾斜相机的像主点对应的第三地面点，并计算前一时刻所述倾斜相机的像主点对应的第四地面点；

根据所述第三地面点与所述第四地面点的差值，获得所述旁向倾斜相机对应的航线间距离；

根据当前时刻所述旁向倾斜相机的像主点的位置偏差与所述旁向倾斜相机对应的航线间距离的商，获得所述旁向倾斜相机对应的扩展航线数量；

根据所述航向倾斜相机的参数信息，以及预设的共线方程，计算当前时刻所述航向倾斜相机的像主点对应的第五地面点，并计算前一时刻所述航向倾斜相机的像主点对应的第六地面点；

根据所述第五地面点与所述第六地面点的差值，获得所述航向倾斜相机对应的基线；

根据当前时刻所述航向倾斜相机的像主点的位置偏差与所述航向倾斜相机对应的航线基线商，获得所述航向倾斜相机对应的扩展航向基线数量。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量，计算所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量，包括：

根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量之和，得到所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述基于所述垂直影像的航线长度以及所述倾斜相机的所述扩展航向基线数量计算所述倾斜航线上的曝光点总数量，包括：

根据所述垂直影像的航线长度、飞机的飞行速度、曝光时间间隔，获得垂直航线曝光点数；

根据所述垂直航线曝光点数与所述扩展航向基线数量之和，获得所述倾斜航线上的曝光点总数量。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，获得所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量之后，还包括：

针对五拼倾斜相机、左中右三相机排列倾斜相机、以及前中左三相机排列倾斜相机，

在首条倾斜航线和最后一条倾斜航线的外侧各增加预设条数的扩展倾斜航线。

结合第一方面的第五种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，获得所述倾斜航线上的曝光点总数量之后，还包括：

针对五拼倾斜相机、以及前中左三相机排列倾斜相机，

在每条倾斜航线上增加扩展曝光点数。

第二方面，本申请实施例提供了一种航线敷设方法，用于针对左中右三相机排列倾斜相机，按照交叉航线飞行时确定交叉航线，该方法包括：

根据权利要求1-7任意一项所述的方法，获得一个航向上的所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及所述倾斜航线上的曝光点总数量；并获得与该航向垂直方向上的所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及所述倾斜航线上的曝光点总数量；

将两个航向上的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量合并，得到所述交叉航线。

第三方面，本申请实施例提供了一种航线敷设方法，用于针对前中左三相机排列倾斜相机，按照双向航线飞行时确定双向航线，该方法包括：

根据第一方面任意一项所述的方法，获得一个航向上的所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及所述倾斜航线上的曝光点总数量；并获得与该航向相反方向上的所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及所述倾斜航线上的曝光点总数量；

将两个航向上的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量合并，得到所述双向航线。

第四方面，本申请实施例提供了一种倾斜相机航线敷设装置，包括：

第一计算模块，用于根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算与所述垂直相机对应的垂直影像的航线数量以及航线长度；

第二计算模块，用于根据倾斜相机的参数信息以及预设的倾斜图像重叠度，计算与所述倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量；

第三计算模块，用于根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量，计算所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量，并基于所述垂直影像的航线长度以及所述倾斜相机的所述扩展航向基线数量计算所述倾斜航线上的曝光点总数量。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式，或第二方面，或第三方面中的步骤。

第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式，或第二方面，或第三方面中的步骤。

本申请实施例提供的倾斜相机航线敷设方法以及装置，在进行航线敷设时，首先根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算与所述垂直相机对应的垂直影像的航线数量以及航线长度；然后根据倾斜相机的参数信息以及预设的倾斜图像重叠度，计算与所述倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量；最后根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量，计算所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量，并基于所述垂直影像的航线长度以及所述倾斜相机的所述扩展航向基线数量计算所述倾斜航线上的曝光点总数量。通过上述方式对倾斜相机的航线进行敷设，从而使得得到的航空影像不会由于倾斜相机和垂直相机之间存在夹角而导致漏洞现象。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种航线设计系统的结构示意图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种倾斜相机航线敷设方法的流程图；

图3示出了本申请实施例所提供的倾斜相机航线敷设方法中，计算与垂直相机对应的航线数量的流程图；

图4示出了本申请实施例所提供的倾斜相机航线敷设方法中，计算与倾斜相机对应的扩展航线数量的流程图；

图5示出了本申请实施例所提供的扩展倾斜航线的示意图；

图6示出了本申请实施例所提供的扩展曝光点的示意图；

图7示出了本申请实施例所提供的一种倾斜相机航线敷设装置的结构示意图；

图8示出了本申请实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图；

图9示出了本申请实施例中五拼倾斜相机的一种示意图；

图10示出了本申请实施例中左中右三相机排列倾斜相机的一种示意图；

图11示出了本申请实施例中前中后三相机排列倾斜相机的一种示意图。

图示说明：

51-航空摄影的区域范围，52-首条倾斜航线，53-最后一条倾斜航线， 54-扩展倾斜航线，61-原始曝光点，62-扩展曝光点。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前采用的航线敷设方法，主要参考框幅式航空摄影的相关规范设定，但这种框幅式航空摄影的相关规范是针对垂直摄影的需要而制定，如果将之应用到实景三维航空摄影中，由于倾斜相机与垂直相机之间存在的夹角，单纯根据垂直影像范围扩充，会出现漏洞现象。基于此，本申请提供的一种倾斜相机航线敷设方法以及装置，能够对倾斜相机的航线进行敷设，得到的航空影像不会由于倾斜相机和垂直相机之间存在夹角而导致漏洞现象。

参见图1所示，为本申请实施例提供的框幅式航空摄影技术规范中的航线设计系统。如图1所示，摄区范围导入、相机配置、技术参数输入、数字高程模型(DigitalElevation Model，DEM)加载属于输入模块。摄区是航线设计的最小单元，一个任务可以包含多个摄区。航线及曝光点计算是系统的关键模块。可视化模块包括摄区、航线、曝光点及DEM的显示，以及与显示相关的基本操作。航线编辑是对自动生成的航线和曝光点进行增加或删除。坐标转换包括经纬度坐标和平面直角坐标之间的转换，以及平面直角坐标系坐标轴旋转变换。当航线设计完成以后，系统可以按照一定的格式输出航线示意图和领航数据表，作为技术设计文档的一部分。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种倾斜相机航线敷设方法进行详细介绍。

参见图2所示，本申请实施例所提供的倾斜相机航线敷设方法包括 S201～S203：

S201：根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算与垂直相机对应的垂直影像的航线数量以及航线长度。

此处，航空摄影的区域范围指的是在摄影任务中航线设计的最小单元，也即一个需要实现三维航空摄像的区域。垂直相机指的是倾斜航空摄影仪镜头中的下视镜头。

在一种可能的实施方式中，参见图3所示，本申请实施例通过下述步骤计算与垂直相机对应的航线数量：

S301：根据垂直相机的参数信息，以及预设的共线方程，计算当前时刻垂直相机的像主点对应的第一地面点，并计算前一时刻垂直相机的像主点对应的第二地面点。

此处，当前时刻指的是垂直相机当前曝光的时刻，前一时刻指的是垂直相机上一次曝光的时刻。

具体实现的时候，通过预设的共线方程，即下述公式(1)，分别计算当前时刻垂直相机的像主点对应的第一地面点，并计算前一时刻垂直相机的像主点对应的第二地面点。

公式(1)：

其中，X，Y为垂直相机的像主点对应的地面点；像平面坐标系是以主点为原点的右手平面坐标系，用o-xy表示，用来表示像点在像片上的位置，x，y为在像平面坐标系上的像点坐标，x₀,y₀为在像平面坐标系上的像主点坐标；f是垂直相机的焦距；H是飞机的航高；a_i、b_i、c_i(i＝1,2,3) 为影像的3个外方位角元素组成的9个方向余弦参数。

S302：根据第一地面点与第二地面点的差值，获得垂直相机对应的基线长度。

此处，第一地面点与第二地面点的差值指的是第一地面点与第二地面点坐标的距离。

S303：根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算所述航线长度和航线数量。

航线长度的计算：利用航摄分区范围与航线所在直线相交得到两个交点，交点之间的距离L即为航线长度。

具体实现的时候，通过下述公式(2)，计算航线数量：

公式(2)：

其中，n为计算的航线数量；L为垂直相机航线长度；B为垂直相机对应的基线长度；lap为分区航向重叠度。

S202：根据倾斜相机的参数信息以及预设的倾斜图像重叠度，计算与倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量。

此处，倾斜相机指的是倾斜航空摄影仪镜头中的除了下视相机以外的倾斜相机。

在一种可能的实施方式中，参见图4所示，本申请实施例通过下述步骤计算与倾斜相机对应的扩展航线数量：

S401：根据倾斜相机的参数信息，以及预设的共线方程，计算当前时刻倾斜相机的像主点对应的第三地面点，并计算前一时刻倾斜相机的像主点对应的第四地面点。

S402：根据第三地面点与第四地面点的差值，获得倾斜相机对应的扩展航向基线长度。

S403：根据当前时刻倾斜相机的像主点的位置偏差与倾斜相机对应的扩展航向基线长度的商，获得倾斜相机对应的扩展航线数量。

此处，当前时刻倾斜相机的像主点的位置偏差指的是当前时刻垂直相机像主点在地面投影点坐标与倾斜相机像主点在地面投影坐标之间的距离。

上述步骤在具体实现的时候，可以参考图3中各个步骤的具体实施方式，得到倾斜相机对应的扩展航线数量。

在另一种可能的实施方式中，本申请实施例通过下述方式计算扩展航向基线数量：

根据所述航向倾斜相机的参数信息，以及预设的共线方程，计算当前时刻所述航向倾斜相机的像主点对应的第五地面点，并计算前一时刻所述航向倾斜相机的像主点对应的第六地面点；

根据所述第五地面点与所述第六地面点的差值，获得所述航向倾斜相机对应的基线；

根据当前时刻所述航向倾斜相机的像主点的位置偏差与所述航向倾斜相机对应的航线基线商，获得所述航向倾斜相机对应的扩展航向基线数量。

通过上述步骤得到垂直影像的航线数量以及航线长度和倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量之后，执行步骤S203：

S203：根据垂直相机对应的航线数量以及倾斜相机对应的扩展航线数量，计算倾斜相机对应的倾斜航线的数量，并基于垂直影像的航线长度以及倾斜相机的扩展航向基线数量计算倾斜航线上的曝光点总数量。

在一种可能的实施方式中，根据垂直相机对应的航线数量以及倾斜相机对应的扩展航线数量之和，得到倾斜相机对应的倾斜航线的数量。

在一种可能的实施方式中，通过下述方式基于垂直影像的航线长度以及倾斜相机的扩展航向基线数量计算倾斜航线上的曝光点总数量：

根据垂直影像的航线长度、飞机的飞行速度、曝光时间间隔，获得垂直航线曝光点数；

根据垂直航线曝光点数与扩展航向基线数量之和，获得倾斜航线上的曝光点总数量。

具体的，根据公式(4)，获得垂直航线曝光点数：

公式(4)：

其中，n为垂直航线曝光点数，l为垂直影像的航线长度，v为飞机的飞行速度，Δt为曝光时间间隔。

通过上述步骤得到倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量之后，在一种可能的实施方式中，针对五拼倾斜相机(如图9所示)、左中右三相机排列倾斜相机(如图10所示)、以及前中左三相机排列倾斜相机(如图11所示)，为了能够使得倾斜航线上得到更加全面的三维图像信息，参见图5所示，在首条倾斜航线和最后一条倾斜航线的外侧各增加预设条数的扩展倾斜航线。

在另一种可能的实施方式中，针对五拼倾斜相机、以及前中左三相机排列倾斜相机，为了能够使得倾斜航线上得到更加全面的三维图像信息，参见图6所示，在每条倾斜航线上增加扩展曝光点数。

本申请另一实施例还提供一种航线敷设方法，该方法针对左中右三相机排列倾斜相机，按照交叉航线飞行时确定交叉航线。

具体地，针对左中右三相机排列倾斜相机，飞机可以按照交叉航线飞行，交叉航线飞行指的是，飞机首先按照从A到B的方向飞行，然后按照从C到D的方向飞行，其中从A到B的方向与从C到D的方向垂直。当按照交叉航线飞行时，通过下述方式设计交叉航线：

首先根据上述本申请实施例提供的倾斜相机航线敷设方法，获得一个航向上的倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量；然后获得与该航向垂直方向上的倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量；最后将两个航向上的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量合并，得到交叉航线。

本申请另一实施例还提供一种航线敷设方法，该方法用于针对前中左三相机排列倾斜相机，按照双向航线飞行时确定双向航线。

具体地，针对前中左三相机排列倾斜相机，飞机可以按照双向航线飞行，双向航线飞行指的是，飞机首先按照从A到B的方向飞行，然后按照从B到A的方向飞行。当按照双向航线飞行时，通过下述方式设计双向航线：

首先根据上述本申请实施例提供的倾斜相机航线敷设方法，获得一个航向上的倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量；然后获得与该航向相反方向上的倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量；最后将两个航向上的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量合并，得到双向航线。

本申请实施例提供的倾斜相机航线敷设方法，在进行航线敷设时，首先根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算与垂直相机对应的垂直影像的航线数量以及航线长度；然后根据倾斜相机的参数信息以及预设的倾斜图像重叠度，计算与倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量；最后根据垂直相机对应的航线数量以及倾斜相机对应的扩展航线数量，计算倾斜相机对应的倾斜航线的数量，并基于垂直影像的航线长度以及倾斜相机的扩展航向基线数量计算倾斜航线上的曝光点总数量。通过上述方式对倾斜相机的航线进行敷设，从而使得得到的航空影像不会由于倾斜相机和垂直相机之间存在夹角而导致漏洞现象。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与倾斜相机航线敷设方法对应的倾斜相机航线敷设装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述倾斜相机航线敷设方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参见图7所示，本申请实施例所提供的倾斜相机航线敷设装置，包括：

第一计算模块71，用于根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算与所述垂直相机对应的垂直影像的航线数量以及航线长度；

第二计算模块72，用于根据倾斜相机的参数信息以及预设的倾斜图像重叠度，计算与所述倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量；

第三计算模块73，用于根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量，计算所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量，并基于所述垂直影像的航线长度以及所述倾斜相机的所述扩展航向基线数量计算所述倾斜航线上的曝光点总数量。

可选地，所述第一计算模块71，具体用于：

根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算垂直相机航线数量以及航线长度。

可选地，所述第二计算模块72，具体用于：

根据所述倾斜相机的参数信息，以及预设的共线方程，计算当前时刻所述倾斜相机的像主点对应的第三地面点，并计算前一时刻所述倾斜相机的像主点对应的第四地面点；

根据所述第三地面点与所述第四地面点的差值，获得所述倾斜相机对应的扩展航向基线长度；

根据当前时刻所述倾斜相机的像主点的位置偏差与所述倾斜相机对应的扩展航向基线长度的商，获得所述倾斜相机对应的扩展航线数量；

根据所述航线长度、倾斜图像重叠度，计算所述扩展航向基线数量。

可选地，所述第三计算模块73，具体用于采用下述方式根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量，计算所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量：

根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量之和，得到所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量。

可选地，所述第三计算模块73，具体用于采用下述方式根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量，计算所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量：

根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量之和，得到所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量。

可选地，所述第三计算模块73，具体用于采用下述方式基于所述垂直影像的航线长度以及所述倾斜相机的所述扩展航向基线数量计算所述倾斜航线上的曝光点总数量：

根据所述垂直影像的航线长度、飞机的飞行速度、曝光时间间隔，获得垂直航线曝光点数；

根据所述垂直航线曝光点数与所述扩展航向基线数量之和，获得所述倾斜航线上的曝光点总数量。

可选地，获得所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量之后，还包括：

第一扩展模块74，用于针对五拼倾斜相机、左中右三相机排列倾斜相机、以及前中左三相机排列倾斜相机，

在首条倾斜航线和最后一条倾斜航线的外侧各增加预设条数的扩展倾斜航线。

可选地，获得所述倾斜航线上的曝光点总数量之后，还包括：

第二扩展模块75，用于针对五拼倾斜相机、以及前中左三相机排列倾斜相机，

在每条倾斜航线上增加扩展曝光点数。

可选地，针对左中右三相机排列倾斜相机，按照交叉航线飞行；

在本申请另一实施例中，还公开了另外一种航线敷设装置，该航线敷设装置用于针对左中右三相机排列倾斜相机，按照交叉航线飞行时确定交叉航线，其包括：第一航线设计模块76，用于

根据本申请实施例提供的倾斜相机航线敷设方法，获得一个航向上的所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及所述倾斜航线上的曝光点总数量；并获得与该航向垂直方向上的所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及所述倾斜航线上的曝光点总数量；

将两个航向上的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量合并，得到交叉航线。

可选地，针对前中左三相机排列倾斜相机，按照双向航线飞行；

在本申请另一实施例中，还公开了另外一种航线敷设装置，该航线敷设装置用于针对前中左三相机排列倾斜相机，按照双向航线飞行时确定双向航线，其包括：第二航线设计模块77，用于

当按照双向航线飞行时，通过下述方式设计双向航线：

根据本申请实施例提供的倾斜相机航线敷设方法，获得一个航向上的所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及所述倾斜航线上的曝光点总数量；并获得与该航向相反方向上的所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量以及所述倾斜航线上的曝光点总数量；

将两个航向上的倾斜航线的数量以及倾斜航线上的曝光点总数量合并，得到双向航线。

本申请实施例提供的倾斜相机航线敷设装置，在进行航线敷设时，首先根据航空摄影的区域范围、预设的测图比例尺和地面分辨率、以及垂直相机的参数信息，计算与所述垂直相机对应的垂直影像的航线数量以及航线长度；然后根据倾斜相机的参数信息以及预设的倾斜图像重叠度，计算与所述倾斜相机对应的扩展航线数量以及扩展航向基线数量；最后根据所述垂直相机对应的航线数量以及所述倾斜相机对应的扩展航线数量，计算所述倾斜相机对应的倾斜航线的数量，并基于所述垂直影像的航线长度以及所述倾斜相机的所述扩展航向基线数量计算所述倾斜航线上的曝光点总数量。通过上述方式对倾斜相机的航线进行敷设，从而使得得到的航空影像不会由于倾斜相机和垂直相机之间存在夹角而导致漏洞现象。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述倾斜相机航线敷设方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述倾斜相机航线敷设方法，从而能够对倾斜相机的航线进行敷设，从而使得得到的航空影像不会由于倾斜相机和垂直相机之间存在夹角而导致漏洞现象。

对应于本申请实施例提供的倾斜相机航线敷设方法，本申请实施例还提供了一种计算机设备，如图8所示，该设备包括存储器1000、处理器2000 及存储在该存储器1000上并可在该处理器2000上运行的计算机程序，其中，上述处理器2000执行上述计算机程序时实现上述倾斜相机航线敷设方法的步骤。

具体地，上述存储器1000和处理器2000能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器2000运行存储器1000存储的计算机程序时，能够执行上述倾斜相机航线敷设方法，从而能够对倾斜相机的航线进行敷设，从而使得得到的航空影像不会由于倾斜相机和垂直相机之间存在夹角而导致漏洞现象。

本申请实施例所提供的倾斜相机航线敷设方法以及装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

需要注意的是，在本申请实施例的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。