阅读说明：本技术 一种用于飞机整机的自动洗消系统 (Automatic decontamination system for complete airplane ) 是由 马云鹏 于 2020-05-11 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种用于飞机整机的自动洗消系统,包括洗消装置和飞机拖动装置,其中,洗消装置包括运动轨道、轨道车和设置于轨道车上的臂型机器人、第一干燥风机、第一洗消泵；飞机拖动装置包括全向移动平台、第二洗消泵、第二干燥风机和第二喷头。飞机停在全向移动平台上,洗消装置往复运动,臂型机器人能够带动第一喷头对飞机机身的不同位置进行洗消,同时,全向移动平台上设置第二喷头,通过第二喷头能够对飞机腹部进行洗消,实现飞机整机全方位洗消,提高飞机整机洗消工作效率,另外,本发明设置了第一干燥风机和第二干燥风机,能够向飞机输送干燥气流,以便在飞机清洗消毒杀菌完成后对飞机进行干燥,避免水渍残留造成二次污染。(The invention discloses an automatic decontamination system for an aircraft complete machine, which comprises a decontamination device and an aircraft dragging device, wherein the decontamination device comprises a moving track, a railcar, an arm type robot, a first drying fan and a first decontamination pump, wherein the arm type robot, the first drying fan and the first decontamination pump are arranged on the railcar; the aircraft dragging device comprises an omnidirectional moving platform, a second decontamination pump, a second drying fan and a second spray head. The airplane stops on the omnidirectional moving platform, the decontamination device reciprocates, the arm-shaped robot can drive the first spray head to decontaminate different positions of the airplane body, meanwhile, the omnidirectional moving platform is provided with the second spray head, the belly of the airplane can be decontaminated through the second spray head, the complete machine of the airplane can be decontaminated in an omnidirectional way, the decontamination working efficiency of the complete machine of the airplane is improved, in addition, the first drying fan and the second drying fan are arranged, the drying airflow can be conveyed to the airplane, the airplane can be dried after the airplane is cleaned, disinfected and sterilized, and secondary pollution caused by residual water stains is avoided.)

一种用于飞机整机的自动洗消系统

技术领域

本发明涉及航空装备配套设施技术领域，特别是涉及一种用于飞机整机的自动洗消系统。

背景技术

飞机在日常使用中经常接触到各种各样的污染物，如空气中的风沙、灰尘、气溶胶以及核生化沾染，这些沾染不仅影响飞机的外观，由沾染引起的机身结构以及材料的腐蚀或破坏，同时也直接影响其完成各种飞行任务的能力，甚至导致事故或灾难的发生。由于世界各国都在不断装备最新的客运货运飞机及军用飞机，飞机数量不断增加，这就使得飞机整机洗消成为一项繁重、耗时、耗资的工作。不当的洗消方法又会对飞机造成新的隐患。

同时飞机体积庞大，长三十多米，宽三十多米，高十几米。现有飞机洗消方式是通过单台大型洗消车进行高空俯射的冲洗方法，不仅效率低且耗时，并有易存在局部位置洗消不到位的问题，同时洗消之后的残留水渍极易造成机身二次污染。

公开号为CN108657464A的中国专利申请，公开了一种具有多种清洗模式的大型飞机洗消车，包括车身本体，包括设置在车身本体的高举悬臂，清洗液供液机构和动力泵机构，还包括控制系统；高举悬臂包括顺次相连的底座支撑臂、多级中间臂和前端臂，还包括设置在的底座支撑臂、多级中间臂和前端臂各个连接处的伸缩支撑杆；动力泵机构包括若干个不同动力的动力泵，动力泵的数目与洗消车能够完成的清洗模式的数目相同；清洗液供液机构包括依次相连的储液罐，供液管路和出液枪，动力泵与的供液管路相连；控制系统包括PLC控制电脑，还包括设置在高举悬臂连接处的角度传感器，设置在车身四周的距离传感器，角度传感器和距离传感器的输出端与PLC控制电脑的输入端相连的PLC控制电脑的输出端与的动力泵或的伸缩支撑杆的控制端相连，但是，同现有技术中的洗消车类似，仍然没有解决洗消效率低以及局部洗消不到位的问题。

因此，如何改变现有技术中，飞机洗消车洗消效率较低、局部洗消不到位以及存在二次污染风险的现状，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于飞机整机的自动洗消系统，以解决上述现有技术存在的问题，提高飞机洗消工作效率，降低二次污染风险。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种用于飞机整机的自动洗消系统，包括：

洗消装置，所述洗消装置包括运动轨道、轨道车和设置于所述轨道车上的臂型机器人、第一干燥风机、第一洗消泵，所述轨道车可滑动地设置于所述运动轨道上，所述臂型机器人连接有第一喷头，所述第一洗消泵与所述第一喷头相连通，所述第一干燥风机连接有第一吹风管，所述第一喷头能够向飞机喷洒洗消液，所述第一吹风管能够向飞机输送干燥气流；

飞机拖动装置，所述飞机拖动装置包括全向移动平台、第二洗消泵、第二干燥风机和第二喷头，所述全向移动平台能够支撑飞机整机，所述全向移动平台的底部设置拖动轮，所述拖动轮能够带动所述全向移动平台转动、滑动，所述第二洗消泵可滑动地设置于所述全向移动平台的一侧，所述第二喷头设置于所述全向移动平台上，所述第二洗消泵与所述第二喷头相连通，所述第二干燥风机连接有第二吹风管，所述第二喷头能够向飞机腹部喷洒洗消液，所述第二吹风管能够向飞机输送干燥气流；

所述洗消装置设置于所述飞机拖动装置的一侧。

优选地，所述第一喷头处还设置有雷达传感器，所述雷达传感器设置于所述臂型机器人上，所述雷达传感器能够感知所述第一喷头与飞机之间的间距；所述全向移动平台具有激光雷达传感器，所述激光雷达传感器能够感知所述全向移动平台与所述洗消装置之间的间距。

优选地，所述第一喷头为扇形喷头。

优选地，所述飞机拖动装置还连接有举升机构，所述举升机构设置于所述全向移动平台的一端，所述举升机构能够提升所述全向移动平台的一端；全向移动平台的两端均设置有所述举升机构。

优选地，所述的用于飞机整机的自动洗消系统，还包括斜坡装置，所述斜坡装置倾斜设置，所述斜坡装置的较高一端与所述全向移动平台相连，两个所述斜坡装置分别与所述全向移动平台的两端相连，所述斜坡装置与所述全向移动平台可拆装相连。

优选地，所述斜坡装置与水平面的夹角为2.5°。

优选地，所述第二喷头的数量为多个，多个所述第二喷头呈矩形阵列排布。

优选地，所述洗消装置设置第一控制器，所述轨道车、所述臂型机器人、所述第一干燥风机、所述第一洗消泵、所述第一喷头均与所述第一控制器相连，所述臂型机器人上设置光电传感器，所述光电传感器与所述第一控制器相连；所述飞机拖动装置设置第二控制器，所述全向移动平台、所述第二洗消泵、所述第二干燥风机和所述第二喷头均与所述第二控制器相连。

优选地，所述轨道与所述轨道车之间、所述第二洗消泵与所述全向移动平台之间均设置拖链；所述拖动轮为麦克纳姆轮。

优选地，所述洗消装置的数量为十二套，十二套所述洗消装置均布设置于所述全向移动平台的两侧。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：本发明的用于飞机整机的自动洗消系统，包括洗消装置和飞机拖动装置，其中，洗消装置包括运动轨道、轨道车和设置于轨道车上的臂型机器人、第一干燥风机、第一洗消泵，轨道车可滑动地设置于运动轨道上，臂型机器人连接有第一喷头，第一洗消泵与第一喷头相连通，第一干燥风机连接有第一吹风管，第一喷头能够向飞机喷洒洗消液，第一吹风管能够向飞机输送干燥气流；飞机拖动装置包括全向移动平台、第二洗消泵、第二干燥风机和第二喷头，全向移动平台能够支撑飞机整机，全向移动平台的底部设置拖动轮，拖动轮能够带动全向移动平台转动、滑动，第二洗消泵可滑动地设置于全向移动平台的一侧，第二喷头设置于全向移动平台上，第二洗消泵与第二喷头相连通，第二干燥风机连接有第二吹风管，第二喷头能够向飞机腹部喷洒洗消液，第二吹风管能够向飞机输送干燥气流；洗消装置设置于飞机拖动装置的一侧。本发明的用于飞机整机的自动洗消系统工作时，飞机停在全向移动平台上，全向移动平台调整与洗消装置的安全间距，洗消装置往复运动，臂型机器人能够带动第一喷头对飞机机身的不同位置进行洗消，同时，全向移动平台上设置第二喷头，通过第二喷头能够对飞机腹部进行洗消，实现飞机整机全方位洗消，提高飞机整机洗消工作效率，另外，本发明设置了第一干燥风机和第二干燥风机，能够向飞机输送干燥气流，以便在飞机清洗消毒杀菌完成后对飞机进行干燥，避免水渍残留造成二次污染。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的用于飞机整机的自动洗消系统的示意图；

图2为本发明的用于飞机整机的自动洗消系统的洗消装置的示意图；

图3为本发明的用于飞机整机的自动洗消系统的飞机拖动装置的示意图；

图4为本发明的用于飞机整机的自动洗消系统工作时的示意图；

其中，1为洗消装置，101为运动轨道，102为轨道车，103为臂型机器人，104为第一干燥风机，105为第一洗消泵，106为第一喷头，107为第一吹风管，2为飞机拖动装置，201为全向移动平台，202为第二洗消泵，203为第二喷头，204为洗消管路，205为拖动轮，206为举升机构，3为斜坡装置，4为拖链。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种用于飞机整机的自动洗消系统，以解决上述现有技术存在的问题，提高飞机洗消工作效率，降低二次污染风险。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

请参考图1-4，其中，图1为本发明的用于飞机整机的自动洗消系统的示意图，图2为本发明的用于飞机整机的自动洗消系统的洗消装置的示意图，图3为本发明的用于飞机整机的自动洗消系统的飞机拖动装置的示意图，图4为本发明的用于飞机整机的自动洗消系统工作时的示意图

本发明提供一种用于飞机整机的自动洗消系统，包括：

洗消装置1，洗消装置1包括运动轨道101、轨道车102和设置于轨道车102上的臂型机器人103、第一干燥风机104、第一洗消泵105，轨道车102可滑动地设置于运动轨道101上，臂型机器人103连接有第一喷头106，第一洗消泵105与第一喷头106相连通，第一干燥风机104连接有第一吹风管107，第一喷头106能够向飞机喷洒洗消液，第一吹风管107能够向飞机输送干燥气流；

飞机拖动装置2，飞机拖动装置2包括全向移动平台201、第二洗消泵202、第二干燥风机和第二喷头203，全向移动平台201能够支撑飞机整机，全向移动平台201的底部设置拖动轮205，拖动轮205能够带动全向移动平台201转动、滑动，第二洗消泵202可滑动地设置于全向移动平台201的一侧，第二喷头203设置于全向移动平台201上，全向移动平台201调整与洗消装置1的安全间距，第二洗消泵202与第二喷头203相连通，第二干燥风机连接有第二吹风管，第二喷头203能够向飞机腹部喷洒洗消液，第二吹风管能够向飞机输送干燥气流；

洗消装置1设置于飞机拖动装置2的一侧。

本发明的用于飞机整机的自动洗消系统工作时，飞机停在全向移动平台201上，洗消装置1往复运动，臂型机器人103能够带动第一喷头106对飞机机身的不同位置进行洗消，同时，全向移动平台201上设置第二喷头203，通过第二喷头203能够对飞机腹部进行洗消，实现飞机整机全方位洗消，提高飞机整机洗消工作效率，另外，本发明设置了第一干燥风机104和第二干燥风机，能够向飞机输送干燥气流，以便在飞机清洗消毒杀菌完成后对飞机进行干燥，避免水渍残留造成二次污染。

其中，第一喷头106处还设置有雷达传感器，雷达传感器设置于臂型机器人103上，雷达传感器能够感知第一喷头106与飞机之间的间距，在雷达传感器确定第一喷头106与飞机之间的间距适宜进行洗消操作时，第一喷头106对飞机进行清洗消毒杀菌和干燥，提高洗消工作效率。相应地，全向移动平台201具有激光雷达传感器，激光雷达传感器能够感知全向移动平台201与洗消装置1之间的间距，同时，激光雷达传感器能够与第一喷头106处的雷达传感器同步保证与飞机的安全间距，保证飞机表面不受机械损伤，提升洗消安全系数。

在本具体实施方式中，第一喷头106为扇形喷头，使得第一喷头106能够对飞机机身进行扇形喷淋洗消，扩大了喷淋面，提高了工作效率。在本发明的其他具体实施方式中，第一吹风管107和第二吹风管的出风口能够设置成扇形出风口，提高飞机干燥效率。

具体地，飞机拖动装置2还连接有举升机构206，举升机构206设置于全向移动平台201的两侧，举升机构206能够与拖动轮205相配合，协同调整飞机的位置，其中举升机构206调整全向移动平台的201的高度位置，拖动轮205调整全向移动平台201的水平位置，保证飞机与装置的安全距离，同时保证装置的清洗范围能够覆盖飞机整机表面。在本具体实施方式中，全向移动平台201的两端均设置有举升机构206，提高操作便捷性。

另外，用于飞机整机的自动洗消系统还包括斜坡装置3，斜坡装置3倾斜设置，斜坡装置3的较高一端与全向移动平台201相连，两个斜坡装置3分别与全向移动平台201的两端相连，利用斜坡装置3，飞机可以顺利地行驶至全向移动平台201上，在全向移动平台201的两端均设置斜坡装置3，提高操作便捷性，斜坡装置3与全向移动平台201可拆装相连，方便拆装，避免斜坡装置3影响全向移动平台201运动。

在本具体实施方式中，斜坡装置3与水平面的夹角为2.5°，坡度平缓，降低爬坡难度。此处需要说明的是，斜坡装置3采用方钢、花纹钢焊接制成，在斜坡装置3表面涂有防锈漆，防止金属锈蚀。

更具体地，第二喷头203的数量为多个，多个第二喷头203呈矩形阵列排布，第二洗消泵202通过洗消管路204与第二喷头203相连，多个第二喷头203可以对飞机腹部的不同部位进行洗消，提高洗消工作效率。

为了便于控制，洗消装置1设置第一控制器，轨道车102、臂型机器人103、第一干燥风机104、第一洗消泵105、第一喷头106均与第一控制器相连，臂型机器人103上设置光电传感器，光电传感器与第一控制器相连；飞机拖动装置2设置第二控制器，全向移动平台201、第二洗消泵202、第二干燥风机和第二喷头203均与第二控制器相连。第一控制安装于轨道车102上，第一控制装置能够根据需要洗消飞机表面的位置为臂型机器人103规划运动路径，第一控制装置与雷达传感器通过以太网通讯采集距飞机表面的距离信号，且第一控制装置能够发出洗消指令控制臂型机器人103、第一洗消泵105、第一干燥风机104以及轨道车102进行相应的动作，同时，第一控制装置能够监控雷达传感器反馈的距离信号保证飞机安全。第二控制装置能够控制全向移动平台201，全向移动平台201采用SLAM自然导航结合惯性导航的方式进行精确定位，因飞机每次人工停放位置有偏差及飞机机身歪斜状态，所以先由人工将飞机拖动至全向移动平台201上指定位置，完成后，第二控制装置发出定位功能启动，全向移动平台201采用基于激光雷达传感器的SLAM自然导航及惯性导航方式进行飞机位置调整，调整完成后根据洗消工艺流程，第二控制装置控制第二洗消泵202、第二干燥风机对飞机腹部进行洗消并干燥。除此之外，全向移动平台201集成防撞软性胶条开关、障碍物检测传感器以用于对人身及设备的安全防护。

进一步地，轨道与轨道车102之间、第二洗消泵202与全向移动平台201之间均设置拖链4，在轨道车102和第二洗消泵202运动的过程中，拖链4能够保证洗消液的正常输送，同时保护电气元件的安全，确保洗消工作的正常进行；拖动轮205为麦克纳姆轮，可以360°旋转运行并且采用激光雷达传感器导航定位，可以在紧凑型空间内实现位置的精确定位，用于对飞机停放位置的精确定位。

另外，在本具体实施方式中，洗消装置1的数量为十二套，十二套洗消装置1均布设置于全向移动平台201的两侧，同时工作，提高飞机洗消效率，实际应用中，可根据飞机型号确定洗消装置1的数量。

本发明的用于飞机整机的自动洗消系统工作时，飞机停在全向移动平台201上，全向移动平台201能够辅助飞机进行精确定位，轨道车102往复运动，设置于轨道车102上的臂型机器人103能够带动第一喷头106对飞机机身的不同位置进行洗消，同时，全向移动平台201上设置第二喷头203，通过第二喷头203能够对飞机腹部进行洗消，并实现飞机整机全方位洗消，提高飞机整机洗消工作效率，另外，本发明设置了第一干燥风机104和第二干燥风机，能够向飞机输送干燥气流，以便在飞机清洗消毒杀菌完成后对飞机进行干燥，避免水渍残留造成二次污染。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。