阅读说明：本技术 智能移泊装置、浮码头、智能移泊方法及存储介质 (Intelligent berthing device, floating dock, intelligent berthing method and storage medium ) 是由 刘胜 于 2020-04-08 设计创作，主要内容包括：本申请实施例提供一种智能移泊装置、浮码头、智能移泊方法及存储介质,涉及水运、港口工程技术领域,用于克服相关技术中需要人工驻守在浮码头操作锚船缆绳导致人工成本较高的问题。智能移泊装置包括：检测件,用于检测能够体现水位变动的变量；控制件,与检测件电连接,控制件用于在检测件的检测结果满足相应条件时生成第一类控制信号、第二控制信号或第三控制信号；第一类控制信号用于触发控制第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳并带动接岸引桥切换至拉起状态；第二控制信号用于触发控制第二绞盘运动以调整用于与水下向岸侧锚系连接的第二缆绳；第三控制信号用于触发控制第三绞盘运动以调整用于与水下向水侧锚系连接的第三缆绳。(The embodiment of the application provides an intelligent berthing device, a floating pier, an intelligent berthing method and a storage medium, relates to the technical field of water transportation and port engineering, and is used for solving the problem that in the related art, manual detention is needed to operate an anchor ship cable on the floating pier, so that the labor cost is high. The intelligent berthing device comprises: the detection piece is used for detecting a variable capable of reflecting water level change; the control piece is electrically connected with the detection piece and is used for generating a first type of control signal, a second control signal or a third control signal when the detection result of the detection piece meets corresponding conditions; the first type of control signal is used for triggering and controlling the first winch to move so as to adjust a first cable used for being connected with an onshore anchoring system and drive the shore-connection approach bridge to be switched to a pull-up state; the second control signal is used for triggering and controlling the second winch to move so as to adjust a second cable for connecting with the underwater ashore side anchoring system; the third control signal is used to trigger control of movement of the third winch to adjust the third cable for connection with the subsea waterside mooring.)

智能移泊装置、浮码头、智能移泊方法及存储介质

技术领域

本申请涉及水运、港口工程技术领域，尤其是涉及一种智能移泊装置、浮码头、智能移泊方法及存储介质。

背景技术

浮码头是指用锚碇在岸边且供船舶等水上交通工具停靠的趸船组成的码头。浮码头通常由趸船、趸船的锚系和支撑设施、活动引桥和护岸等组成。浮码头通常适用于水位变幅较大的客货码头、渔码头等。

相关技术中，浮码头中的趸船由锚船缆绳来定位，锚船缆绳的一端连接于需定位的趸船，锚船缆绳的另一端连接于趸船的锚系；在工作过程中，由于随着水位的浮动，趸船也会随着浮动，如果不进行缆绳松/紧，会出现趸船失稳/因拉力过大崩缆或趸船毁坏等事故。因此，通常需要人工对锚船缆绳进行松缆或紧缆作业，以适应水位的变化；另外，对于山区等水位差较大的情况，还需要设置引桥拉缆及接岸引桥，以能够通过人工松紧引桥拉缆以下放或抬起接岸引桥来实现移泊操作。

在相关技术中，为了能够及时调整缆绳，通常需要操作人员时刻在浮码头上驻守，导致人工成本较高。

发明内容

本申请实施例中提供一种智能移泊装置、浮码头、智能移泊方法及存储介质，用于克服相关技术中需要人工驻守在浮码头执行松/紧锚船缆绳的操作导致人工成本较高的问题。

本申请第一方面实施例提供一种智能移泊装置，用于浮码头，包括：

检测件，用于检测能够体现水位变动的变量；

控制件，与所述检测件电连接，所述控制件用于在所述检测件的检测结果满足相应条件时生成第一类控制信号、第二控制信号或第三控制信号；

其中，所述第一类控制信号用于触发控制第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳；所述第一类控制信号还用于触发控制引桥绞盘运动以调整引桥拉缆并带动接岸引桥切换至拉起状态；

所述第二控制信号用于触发控制第二绞盘运动以调整用于与水下向岸侧锚系连接的第二缆绳；

所述第三控制信号用于触发控制第三绞盘运动以调整用于与水下向水侧锚系连接的第三缆绳。

本申请第二方面实施例提供一种浮码头，包括：趸船、锚船缆绳、绞盘、接岸引桥及如前述任一项所述的智能移泊装置；

所述锚船缆绳包括第一缆绳、第二缆绳、第三缆绳及引桥线缆，所述第一缆绳用于将所述趸船与岸上锚系连接，所述第二缆绳用于将所述趸船与水下向岸侧的锚系连接，所述第三缆绳用于将所述趸船与水下向水侧的锚系连接，所述引桥线缆用于将接岸引桥与趸船连接；

所述绞盘包括：第一绞盘、第二绞盘、第三绞盘及引桥绞盘，所述第一绞盘、第二绞盘、第三绞盘及引桥线缆分别用于卷绕第一缆绳、第二缆绳、第三缆绳及引桥线缆；

所述智能移泊装置用于控制所述第一绞盘、第二绞盘、第三绞盘或引桥绞盘运动；其中，所述智能移泊装置控制所述引桥绞盘运动时能够通过所述引桥绞盘带动所述接岸引桥在拉起状态或下放状态之间切换。

本申请第三方面实施例提供一种智能移泊方法，用于浮码头，包括：

获取检测件的检测结果，所述检测结果为能够体现水位变动的变量；

判断所述检测结果是否满足相应条件；

若确定所述检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号；

其中，所述控制信号包括：第一类控制信号、第二控制信号或第三控制信号；

所述第一类控制信号用于触发控制第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳；所述第一类控制信号还用于触发控制引桥绞盘运动以调整引桥拉缆并带动接岸引桥切换至拉起状态；

所述第二控制信号用于触发控制第二绞盘运动以调整用于与水下向岸侧锚系连接的第二缆绳；

所述第三控制信号用于触发控制第三绞盘运动以调整用于与水下向水侧锚系连接的第三缆绳。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如前述任一项所述的方法。

本申请实施例提供一种智能移泊装置、浮码头、智能移泊方法及存储介质，能够通过检测件检测到的变量来判断水位变动情况，且能够根据判断的结果自动控制相应的绞盘运动以收紧或释放锚船缆绳，从而实现趸船的移泊，如此，无需人员干预，实现了锚船缆绳的自动调节，且实现了自动移泊，降低了人工成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为一示例性实施例提供的浮码头的结构示意图一；

图2为一示例性实施例提供的浮码头的结构示意图二；

图3为一示例性实施例提供的浮码头的工作示意图一；

图4为一示例性实施例提供的浮码头的工作示意图二；

图5为一示例性实施例提供的浮码头的工作示意图三；

图6为一示例性实施例提供的应力传感器的安装示意图；

图7为另一示例性实施例提供的浮码头的结构示意图一；

图8为另一示例性实施例提供的浮码头的结构示意图二；

图9为另一示例性实施例提供的浮码头的工作示意图一；

图10为另一示例性实施例提供的浮码头的工作示意图二；

图11为另一示例性实施例提供的浮码头的工作示意图三；

图12为另一示例性实施例提供的智能移泊装置的结构框图；

图13为一示例性实施例提供的智能移泊方法的流程示意图。

附图标记说明：

11-第三缆绳；12-第二缆绳；13-第一缆绳；14-引桥线缆；

4-控制件；41-第三智能电机；42-第二智能电机；43-第一智能电机；

2拉簧；

3-检测件；31-应力传感器；32-拉力传感器；

4-接岸引桥；5-趸船；6-斜坡道；71-支架；72-第二绞盘。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为了适应水位变化，传统做法是，需要操作人员时刻在浮码头上驻守，并根据水位变化情况进行操作松/紧锚船缆绳以实现移泊，这导致人工成本较高。

为减少人工操作频次，相关技术是在锚船缆绳上设置具有一定拉伸功能的拉簧，以通过拉簧的伸长或收缩来适应一定范围内的水位变化。然而，由于拉簧的拉伸长度有限，仍然需要人工驻守在浮码头，以在达到拉簧拉伸极限时，及时人工操作松/紧锚船缆绳，以减少拉簧由于承受的拉力过大而失效，使得人工成本仍然较高。

为了克服相关技术中需要人工驻守在浮码头执行松/紧锚船缆绳的操作导致人工成本较高的问题，本实施例提供一种智能移泊装置、智能移泊方法及存储介质，控制件能够通过检测件检测到的变量来判断水位变动情况，且能够根据判断的结果自动控制相应的绞盘运动以收紧或释放锚船缆绳，从而实现趸船的移泊，如此，无需人员干预，实现了锚船缆绳的自动调节，且实现了自动移泊，降低了人工成本。

实施例一

请参照图12，并参照图1至图4所示，本实施例提供一种浮码头，包括：趸船5、锚船缆绳、绞盘、接岸引桥4及智能移泊装置。

锚船缆绳包括第一缆绳13、第二缆绳12、第三缆绳11及引桥线缆，第一缆绳13用于将趸船5与岸上锚系连接，第二缆绳12用于将趸船5与水下向岸侧的锚系连接，第三缆绳11用于将趸船5与水下向水侧的锚系连接；引桥线缆用于将接岸引桥4与趸船5连接。

绞盘包括：第一绞盘、第二绞盘72、第三绞盘及引桥绞盘，第一绞盘、第二绞盘72、第三绞盘及引桥绞盘分别用于卷绕第一缆绳13、第二缆绳12、第三缆绳11及引桥线缆。

智能移泊装置包括：

检测件3，用于检测能够体现水位变动的变量；

控制件4，与检测件3电连接，控制件4用于在检测件3的检测结果满足相应条件时生成第一类控制信号、第二控制信号或第三控制信号；

第一类控制信号用于触发控制第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳13；第一类控制信号还用于触发控制引桥绞盘运动以调整引桥拉缆并带动接岸引桥4切换至拉起状态；

第二控制信号用于触发控制第二绞盘72运动以调整用于与水下向岸侧锚系连接的第二缆绳12；

第三控制信号用于触发控制第三绞盘运动以调整用于与水下向水侧锚系连接的第三缆绳11。

在具体实现过程中，第一绞盘、第二绞盘72、第三绞盘及引桥线缆可分别为用于卷绕相应的缆绳的卷绕机构；相应地，控制件4包括第一智能电机43、第二智能电机42及第三智能电机41。

在一些示例中，第一智能电机43用于控制第一绞盘的运动，且第一智能电机43作为主控电机。智能移泊装置还包括：分别带动第二绞盘、第三绞盘及引桥绞盘运动的驱动电机。第一智能电机43与各驱动电机电连接；第一智能电机43用于根据检测件3的检测结果生成第一类控制信号、第二控制信号及第三控制信号，且将相应的控制信号发送给相应的驱动电机，使得各驱动电机带动其对应的绞盘运动或停止运动。其中，控制信号包括收紧信号、释放信号及停止运动信号等。

在另一些示例中，第二智能电机42及第三智能电机41分别控制第二绞盘72、第三绞盘运动。第一智能电机43分别控制第一绞盘及引桥绞盘的运动；其中，第一绞盘及引桥绞盘可分别设置有各自的第一智能电机43，或，第一绞盘设置有第一智能电机43，引桥绞盘设置有与第一智能电机43电连接的驱动电机。本实施例及下述各实施例不妨以第一绞盘、第二绞盘及第三绞盘分设置有对应的智能电机为例来进行说明。可以理解的是：将第一智能电机43作为主控电机的实现过程可与本示例相似；区别在于第一智能电机43接收各传感器的检测结果，且基于获取的检测结果、运动位置信息等生成各类控制信号并分别对应发送给各驱动电机。

本示例中，各智能电机与其相应的绞盘先组装成组装体，组装体可通过支架71安装于趸船5；支架71的结构可根据实际需要来设置，本实施例此处不做具体限定。

本示例中，第一智能电机43用于根据检测件3的检测结果生成第一类控制信号；第二智能电机42用于根据检测件3的检测结果生成第二控制信号；第三智能电机41用于根据检测件3的检测结果生成第三控制信号。其中，第一类控制信号：对于第一绞盘而言，触发控制第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳；对于引桥绞盘而言，其用于触发控制引桥绞盘运动以调整引桥拉缆并带动接岸引桥切换至拉起状态。

另外，本示例中，需预先设置好第一阈值、目标位置等相关参数并存储在相应的部件。

检测件3包括水位计(图中未示出)或高程检测仪，水位计用于检测自由水面的水位；高程检测仪用于检测趸船面高程。下面各示例不妨以检测件3包括水位计为例进行说明；可以理解的是，当检测件3包括高程检测仪时，其实现过程与此类似，高程检测仪对应的变化量可以为高程变化量或转换后的水位变化量。

在一些示例中，水位计可独立设置，其具体位置可根据实际需要来定，也即水位计与各智能电机分开设置，且水位计与各智能电机电连接；其中，水位计可分别与各智能电机电连接，或，水位计与其中一智能电机电连接，该智能电机与其它智能电机之间电连接，以使得各智能电机均能够获取到水位计的检测结果。此时，水位计可以通过信号线缆与智能电机电连接，或水位计及智能电机通过无线通信模块电连接。

在另一些示例中，水位计也可设置于智能电机上，也即集成至智能电机的控制部分，以使得智能电机具有水位检测功能；此时，水位计与智能电机的控制元件电连接。其中至少一个智能电机可集成有水位计。当有部分智能电机集成有水位计时，该部分智能电机与其它智能电机之间电连接，以使得各智能电机均能够获取到水位计的检测结果。

第一智能电机43用于在水位计检测到的水位确定水位变化量，且在水位变化量达到第一阈值时，生成第一类控制信号。其中，第一阈值与预先确定的，第一阈值的设置需要多个综合因素来设置，例如，锚船缆绳的参数、拉簧2的参数、周围环境等，本实施例此处对于第一阈值的确定方式及具体数值不做限定，可根据实际需要来设置。

第一智能电机43还用于在趸船5运动至目标位置时生成第四类控制信号，第四类控制信号用于触发控制引桥绞盘运动以调整引桥拉缆并带动接岸引桥4切换至下放状态，且用于触发第一绞盘停止运动。其中，对于第一绞盘而言，第四类控制信号用于第一绞盘停止运动；对于引桥绞盘而言，第四类控制信号用于触发控制引桥绞盘运动以调整引桥拉缆并带动接岸引桥4切换至下放状态。

其中，对于水位变化量每一次达到第一阈值时，趸船5的移动量可为预先确定的。根据趸船5的当前位置及移动量即可确定出趸船5的目标位置。当然，也可预先建立水位的高度和趸船5的目标位置的相关关系，以使得能够根据水位的当前高度直接确定趸船5的目标位置。需要说明的是：此处的目标位置及移动量可以为坐标值或沿相应方向的距离。

此外，第二智能电机42及第三智能电机41还用于在趸船5运动至目标位置时生成停止运动信号，第二智能电机42的停止运动信号用于触发第二绞盘72停止运动，第三智能电机41的停止运动信号用于触发第三绞盘停止运动。

第二智能电机42用于在第一智能电机43生成第一类控制信号之后且在检测结果满足相应条件时生成第二收紧信号或第二释放信号，第二收紧信号用于触发第二绞盘72运动且带动第二缆绳12收紧，第二释放信号用于触发第二绞盘72运动且带动第二缆绳12释放。

第三智能电机41用于在第一智能电机生成第一类控制信号之后且在检测结果满足相应条件时生成第三释放信号或第三收紧信号，第三释放信号用于触发第三绞盘运动且带动第三缆绳11释放；第三收紧信号用于触发第三绞盘运动且带动第三缆绳11收紧。

其中，第二缆绳12收紧时，第三缆绳11释放；第二缆绳12释放时，第三缆绳11收紧。

在具体实现时：第二智能电机42与水位计电连接；第二智能电机42用于根据水位计检测的水位确定水位上涨且水位变化量达到第一阈值时，生成第二收紧信号；第二智能电机42用于根据水位计检测的水位确定水位下降且水位变化量达到第一阈值时，生成第二释放信号。

第三智能电机41也可与水位计电连接；第三智能电机41用于根据水位计检测的水位确定水位上涨且水位变化量达到第一阈值时，生成第三释放信号；第三智能电机41用于根据水位计检测的水位确定水位下降且水位变化量达到第一阈值时，生成第三收紧信号。

本示例中，在确定水位变化情况时，可由各智能电机分别确定，或者由其中部分智能电机确定并发送给其它智能电机。

下面对本实施例的具体工作过程进行举例说明。

当水位上涨时，且水位变化量达到第一阈值时(或当前水位达到预设值时)，第一智能电机43生控制引桥绞盘运动以调整引桥线缆运动并带动接岸引桥4切换至拉起状态，且控制第一绞盘运动以带动用于与岸上锚系连接的第一缆绳13收紧，使趸船能够向岸侧移动。

相应地，第二类智能电机控制第二绞盘72运动以收紧第二缆绳12，以确保趸船稳定；第三智能电机41控制第三绞盘运动以释放第三缆绳11，以适应趸船向岸侧移动。

在趸船5运动至目标位置时，第一智能电机43控制引桥绞盘运动且使得引桥缆绳14释放，以能将接岸引桥4下放至斜坡道6，且控制第一绞盘停止运动；第二智能电机42及第三智能电机41则分别控制第二绞盘72及第三绞盘停止运动，以确保趸船稳定。

当水位下降时，且水位变化量达到第一阈值时(或当前水位达到预设值时)，第一智能电机43生控制引桥绞盘运动以调整引桥线缆运动并带动接岸引桥4切换至拉起状态，且控制第一绞盘运动以带动用于与岸上锚系连接的第一缆绳13释放，使趸船能够向水侧移动。

相应地，第二类智能电机控制第二绞盘72运动以释放第二缆绳12，使趸船能够向水侧移动；第三智能电机41控制第三绞盘运动以收紧第三缆绳11，以确保趸船稳定。

在趸船5运动至目标位置时，第一智能电机43控制引桥绞盘运动且使得引桥缆绳14释放，以能将接岸引桥4下放至斜坡道6，且控制第一绞盘停止运动；第二智能电机42及第三智能电机41则分别控制第二绞盘72及第三绞盘停止运动，以确保趸船稳定。

此外，另外，在本示例中，锚船缆绳可设置有拉簧2，拉簧2的两端可分别连接于两段锚船缆绳的端部，拉簧2可用于保护锚船缆绳，避免锚船缆绳因拉力过大而断裂。当然，本示例中，由于能够实现对锚船缆绳的自动调节以适应水位变化，也可不设置拉簧2，以降低成本。

实施例二

请参照图7至图12，本实施例与实施例一的不同之处在于：检测件3、第二智能电机42及第三智能电机41的实现过程不同。其中，本实施例未做说明的部分，可与前述实施例相同。

本示例中，需预先设置拉力上限制及拉力下限值。拉力上限制及拉力下限值也需综合多种因素来设置，本实施例对于拉力上限制及拉力下限值的具体数值及设置方式不做限定，可根据实际需要来定。

检测件3包括：第一拉力传感器32，第一拉力传感器32用于设置于第二锚船缆绳，第一拉力传感器32与第二智能电机42电连接，第二智能电机42用于在第一拉力传感器32检测的拉力减小至预设的拉力下限值时，生成第二收紧信号；第二智能电机42用于在第一拉力传感器32检测的拉力增大至预设的拉力上限值时，生成第二释放信号。

检测件3包括：第二拉力传感器32，第二拉力传感器32用于设置于第三锚船缆绳；第二拉力传感器32与第三智能电机41电连接，第三智能电机41用于在第二拉力传感器32检测的拉力减小至预设的拉力下限值时，生成第三收紧信号；第三智能电机41用于在第二拉力传感器32检测的拉力增大至预设的拉力上限值时，生成第三释放信号。

举例来说：

当水位上涨时，且水位变化量达到第一阈值时(或当前水位达到预设值时)，第一智能电机43生控制引桥绞盘运动以调整引桥线缆运动并带动接岸引桥4切换至拉起状态，且控制第一绞盘运动以带动用于与岸上锚系连接的第一缆绳13收紧，使趸船能够向岸侧移动。

趸船能够向岸侧移动的过程中，第二缆绳12的拉力将减小而第三缆绳11的拉力将增大。因此，第二智能电机42用于在第一拉力传感器32检测的拉力减小至预设的拉力下限值时，控制第二绞盘72运动以使得第二缆绳12收紧，确保趸船稳定。第三智能电机41用于在第二拉力传感器32检测的拉力增大至预设的拉力上限值时，控制第三绞盘运动以使得第三缆绳11释放，以适应趸船向岸侧移动。

在趸船5运动至目标位置时，，第一智能电机43控制引桥绞盘运动且使得引桥缆绳14释放，以能将接岸引桥4下放至斜坡道6，且控制第一绞盘停止运动；第二智能电机42及第三智能电机41则分别控制第二绞盘72及第三绞盘停止运动，以确保趸船稳定。

当水位下降时，且水位变化量达到第一阈值时(或当前水位达到预设值时)，第一智能电机43生控制引桥绞盘运动以调整引桥线缆运动并带动接岸引桥4切换至拉起状态，且控制第一绞盘运动以带动用于与岸上锚系连接的第一缆绳13释放，使趸船能够向水侧移动。

趸船能够向水侧移动的过程中，第二缆绳12的拉力将增大而第三缆绳11的拉力将减小。因此，第二智能电机42用于在第一拉力传感器32检测的拉力增大至预设的拉力上限值时，控制第二绞盘72运动以使得第二缆绳12释放，以适应趸船向水侧移动。第三智能电机41用于在第二拉力传感器32检测的拉力减小至预设的拉力下限值时，控制第三绞盘运动以使得第三缆绳11收紧，确保趸船稳定。

在趸船5运动至目标位置时，第一智能电机43控制引桥绞盘运动且使得引桥缆绳14释放，以能将接岸引桥4下放至斜坡道6，且控制第一绞盘停止运动；第二智能电机42及第三智能电机41则分别控制第二绞盘72及第三绞盘停止运动，以确保趸船稳定。

通过设置拉力传感器32，既能够较准确地体现锚船缆绳的受力情况，进一步利于保护锚船缆绳。

在上述过程中，在趸船5向岸侧或水侧移动的过程中，若第二缆绳12或第三缆绳11的拉力没有达到相应的阈值，则可不对相应的缆绳进行调整，以利于节约能源；且在第二智能电机42控制第二绞盘72停止运动时，第二缆绳12的拉力位于其上限值与下限值之间；相应地，在第三智能电机41控制第三绞盘停止运动时，第三缆绳11的拉力位于其上限值与下限值之间。

实施例三

请参照图1至图6，本实施例与实施例一的不同之处在于：检测件3、第二智能电机42及第三智能电机41的实现过程不同。其中，本实施例未做说明的部分，可与前述实施例相同。

本示例中，需预先设置应力上限制及应力下限值。应力上限制及应力下限值也需综合多种因素来设置，本实施例对于应力上限制及应力下限值的具体数值及设置方式不做限定，可根据实际需要来定。

示例性地，检测件3包括：第一应力传感器31，第一应力传感器31用于设置于第二绞盘72的受力架；第一应力传感器31与第二智能电机42电连接，第二智能电机42用于在第一应力传感器31检测的应力减小至预设的应力下限值时，生成第二收紧信号；第二智能电机42用于在第一应力传感器31检测的应力增大至预设的应力上限值时，生成第二释放信号。

检测件3包括：第二应力传感器31，第二应力传感器31用于设置于第三绞盘的受力架；第二应力传感器31与第三智能电机41电连接，第三智能电机41用于在第二应力传感器31检测的应力减小至预设的应力下限值时，生成第三收紧信号；第三智能电机41用于在第二应力传感器31检测的应力增大至预设的应力上限值时，生成第三释放信号。

举例来说：

当水位上涨时，且水位变化量达到第一阈值时(或当前水位达到预设值时)，第一智能电机43生控制引桥绞盘运动以调整引桥线缆运动并带动接岸引桥4切换至拉起状态，且控制第一绞盘运动以带动用于与岸上锚系连接的第一缆绳13收紧，使趸船能够向岸侧移动。

趸船能够向岸侧移动的过程中，第二缆绳12的拉力将减小而第三缆绳11的拉力将增大，相应地，第二缆绳12的应力将减小而第三缆绳11的应力将增大。

因此，第二智能电机42用于在第一应力传感器31检测的应力减小至预设的应力下限值时，控制第二绞盘72运动以使得第二缆绳12收紧，确保趸船稳定。第三智能电机41用于在第二应力传感器31检测的应力增大至预设的应力上限值时，控制第三绞盘运动以使得第三缆绳11释放，以适应趸船向岸侧移动。

在趸船5运动至目标位置时，第一智能电机43控制引桥绞盘运动且使得引桥缆绳14释放，以能将接岸引桥4下放至斜坡道6，且控制第一绞盘停止运动；第二智能电机42及第三智能电机41则分别控制第二绞盘72及第三绞盘停止运动，以确保趸船稳定。

当水位下降时，且水位变化量达到第一阈值时(或当前水位达到预设值时)，第一智能电机43生控制引桥绞盘运动以调整引桥线缆运动并带动接岸引桥4切换至拉起状态，且控制第一绞盘运动以带动用于与岸上锚系连接的第一缆绳13释放，使趸船能够向水侧移动。

趸船能够向水侧移动的过程中，第二缆绳12的拉力将增大而第三缆绳11的拉力将减小，相应地，第二缆绳12的应力将增大而第三缆绳11的应力将减小。

因此，第二智能电机42用于在第一应力传感器31检测的应力增大至预设的应力上限值时，控制第二绞盘72运动以使得第二缆绳12释放，以适应趸船向水侧移动。第三智能电机41用于在第二应力传感器31检测的应力减小至预设的应力下限值时，控制第三绞盘运动以使得第三缆绳11收紧，确保趸船稳定。

在趸船5运动至目标位置时，第一智能电机43控制引桥绞盘运动且使得引桥缆绳14释放，以能将接岸引桥4下放至斜坡道6，且控制第一绞盘停止运动；第二智能电机42及第三智能电机41则分别控制第二绞盘72及第三绞盘停止运动，以确保趸船稳定。

通过设置应力传感器31，既能够实现对第二缆绳12及第三缆绳11的自动调节，且通过将应力传感器31可位于水面之上，其作环境相对较良好，利于延长应力传感器31的使用寿命。此外，应力传感器31检测的应力与锚船缆绳的拉力相关，因此，应力传感器31检测的应力也能够较准确地体现锚船缆绳的受力情况，进一步利于保护锚船缆绳。

在上述过程中，在趸船5向岸侧或水侧移动的过程中，若第二缆绳12或第三缆绳11的应力没有达到相应的阈值，则可不对相应的缆绳进行调整，以利于节约能源。在第二智能电机42控制第二绞盘72停止运动时，第二缆绳12的应力位于其上限值与下限值之间；相应地，在第三智能电机41控制第三绞盘停止运动时，第三缆绳11的应力位于其上限值与下限值之间。

实施例四

本实施例提供一种智能移泊装置，可以为前述任一实施例中的智能移泊装置，其结构、功能及实现过程可以为前述实施例相同，此处不再赘述。

实施例五

本实施例提供一种智能移泊方法，用于浮码头，其执行主体可以为前述实施例中的控制件；本实施例中的智能移泊方法的功能及实现过程可与前述实施例相同或相似。

本实施例提供的智能移泊方法，请参照图13，包括：

S01、获取检测件的检测结果，检测结果为能够体现水位变动的变量；

S02、判断检测结果是否满足相应条件；

S03、若确定检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号；其中，控制信号包括：第一类控制信号、第二控制信号或第三控制信号；第一类控制信号用于触发控制第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳；第一类控制信号还用于触发控制引桥绞盘运动以调整引桥拉缆并带动接岸引桥切换至拉起状态；第二控制信号用于触发控制第二绞盘运动以调整用于与水下向岸侧锚系连接的第二缆绳；第三控制信号用于触发控制第三绞盘运动以调整用于与水下向水侧锚系连接的第三缆绳。

在其中一种可能的实现方式中，若确定检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号，包括：

若确定检测结果满足相应条件，则由第一智能电机生成第一类控制信号、第二控制信号及第三控制信号，且由第一智能电机将第二控制信号及第三控制信号分别发送给第二智能电机及第三智能电机。

在其中一种可能的实现方式中，

获取检测件的检测结果，包括：获取水位计检测的水位；或，获取高程检测仪检测的趸船面高程；

判断检测结果是否满足相应条件，包括：

水位计检测到的水位确定相应的变化量；

判断相应的变化量是否达到第一阈值；

若确定检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号，包括：

若确定相应的变化量达到第一阈值，则由第一智能电机生成第一类控制信号；

在生成第一类控制信号之后，还包括：

获取趸船的运动信息；

根据趸船的运动信息判断趸船是否运动至目标位置；

在趸船运动至目标位置时，由第一智能电机生成第四类控制信号，所述第四类控制信号用于触发控制引桥绞盘运动以调整引桥拉缆并带动接岸引桥切换至下放状态，且用于触发第一绞盘停止运动；且由第二智能电机及第三智能电机分别生成停止运动信号，第二智能电机的停止运动信号用于触发第二绞盘停止运动，第三智能电机的停止运动信号用于触发第三绞盘停止运动。

在其中一种可能的实现方式中，

若确定检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号，还包括：

若确定水位上涨且相应的变化量达到第一阈值，则由第二智能电机生成第二收紧信号，第二收紧信号用于触发第二绞盘运动且带动第二缆绳收紧；或，若确定水位下降且相应的变化量达到第一阈值，则由第二智能电机生成第二释放信号，第二释放信号用于触发第二绞盘运动且带动第二缆绳释放。

在其中一种可能的实现方式中，

若确定检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号，还包括：

若确定水位上涨且相应的变化量达到第一阈值，则由第三智能电机生成第三释放信号，第三释放信号用于触发第三绞盘运动且带动第三缆绳释放；或，若确定水位下降且相应的变化量达到第一阈值，则由第三智能电机第三收紧信号，第三收紧信号用于触发第三绞盘运动且带动第三缆绳收紧。

在其中一种可能的实现方式中，

获取检测件的检测结果，包括：获取设置于第二绞盘的受力架的第一应力传感器检测的应力；

判断检测结果是否满足相应条件，包括：

由第二智能电机判断第一应力传感器检测的应力是否减小至预设的应力下限值；或，由第二智能电机判断第一应力传感器检测的应力是否增大至预设的应力上限值；

若确定检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号，包括：

若确定第一应力传感器检测的应力减小至应力下限值，则由第二智能电机生成第二收紧信号；若确定第一应力传感器检测的应力增大至应力上限值，则由第二智能电机生成第二释放信号。

在其中一种可能的实现方式中，

获取检测件的检测结果，包括：获取设置于第三绞盘的受力架的第二应力传感器检测的应力；

判断检测结果是否满足相应条件，包括：

由第三智能电机判断第二应力传感器检测的应力是否减小至预设的应力下限值；或，由第三智能电机判断第二应力传感器检测的应力是否增大至预设的应力上限值；

若确定检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号，包括：

若确定第二应力传感器检测的应力减小至应力下限值，则由第三智能电机生成第三收紧信号；若确定第二应力传感器检测的应力增大至应力上限值，则由第三智能电机生成第三释放信号。

在其中一种可能的实现方式中，

获取检测件的检测结果，包括：获取设置于第二缆绳的第一拉力传感器检测的拉力；

判断检测结果是否满足相应条件，包括：

由第二智能电机判断第一拉力传感器检测的拉力是否减小至预设的拉力下限值；或，由第二智能电机判断第一拉力传感器检测的拉力是否增大至预设的拉力上限值；

若确定检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号，包括：

若确定第一拉力传感器检测的拉力减小至拉力下限值，则由第二智能电机生成第二收紧信号；若确定第一拉力传感器检测的拉力增大至拉力上限值，则由第二智能电机生成第二释放信号。

在其中一种可能的实现方式中，

获取检测件的检测结果，包括：获取设置于第三缆绳的第二拉力传感器检测的拉力；

判断检测结果是否满足相应条件，包括：

由第三智能电机判断第二拉力传感器检测的拉力是否减小至预设的拉力下限值；或，由第三智能电机判断第二拉力传感器检测的拉力是否增大至预设的拉力上限值；

若确定检测结果满足相应条件，则生成相应的控制信号，包括：

若确定第二拉力传感器检测的拉力减小至拉力下限值，则由第三智能电机生成第三收紧信号；若确定第二拉力传感器检测的拉力增大至拉力上限值，则由第三智能电机生成第三释放信号。

在上述各示例中，趸船的运动信息可同绞盘的转动角度来体现，或由设置于趸船的位移传感器等来获取。

在其中一个具体的实现过程中，智能移泊方法可以包括如下步骤：

获取水位计检测的水位；

根据水位计检测到的水位确定水位变化量；

判断水位变化量是否达到第一阈值；

若确定水位变化量达到第一阈值，则由第一智能电机生成第一类控制信号；第一类控制信号用于触发控制第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳并带动接岸引桥切换至拉起状态；

若确定水位上涨且水位变化量达到第一阈值，则由第二智能电机生成第二收紧信号，第二收紧信号用于触发第二绞盘运动且带动第二缆绳收紧；或，若确定水位下降且水位变化量达到第一阈值，则由第二智能电机生成第二释放信号，第二释放信号用于触发第二绞盘运动且带动第二缆绳释放；

若确定水位上涨且水位变化量达到第一阈值，则由第三智能电机生成第三释放信号，第三释放信号用于触发第三绞盘运动且带动第三缆绳释放；或，若确定水位下降且水位变化量达到第一阈值，则由第三智能电机第三收紧信号，第三收紧信号用于触发第三绞盘运动且带动第三缆绳收紧；

根据趸船的运动信息判断趸船是否运动至目标位置；

在趸船运动至目标位置时，由第一智能电机生成第四类控制信号，第四类控制信号用于触发第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳并带动接岸引桥切换至下放状态；且由第二智能电机及第三智能电机分别生成停止运动信号，第二智能电机的停止运动信号用于触发第二绞盘停止运动，第三智能电机的停止运动信号用于触发第三绞盘停止运动。

在另一个具体的实现过程中，智能移泊方法可以包括如下步骤：

获取水位计检测的水位；

根据水位计检测到的水位确定水位变化量；

判断水位变化量是否达到第一阈值；

若确定水位变化量达到第一阈值，则由第一智能电机生成第一类控制信号；第一类控制信号用于触发控制第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳并带动接岸引桥切换至拉起状态；

获取设置于第二绞盘的受力架的第一应力传感器检测的应力；由第二智能电机判断第一应力传感器检测的应力是否减小至预设的应力下限值；或，由第二智能电机判断第一应力传感器检测的应力是否增大至预设的应力上限值；

若确定第一应力传感器检测的应力减小至应力下限值，则由第二智能电机生成第二收紧信号；若确定第一应力传感器检测的应力增大至应力上限值，则由第二智能电机生成第二释放信号；

获取设置于第三绞盘的受力架的第二应力传感器检测的应力；由第三智能电机判断第二应力传感器检测的应力是否减小至预设的应力下限值；或，由第三智能电机判断第二应力传感器检测的应力是否增大至预设的应力上限值；

若确定第二应力传感器检测的应力减小至应力下限值，则由第三智能电机生成第三收紧信号；若确定第二应力传感器检测的应力增大至应力上限值，则由第三智能电机生成第三释放信号

根据趸船的运动信息判断趸船是否运动至目标位置；

在趸船运动至目标位置时，由第一智能电机生成第四类控制信号，第四类控制信号用于触发第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳并带动接岸引桥切换至下放状态；且由第二智能电机及第三智能电机分别生成停止运动信号，第二智能电机的停止运动信号用于触发第二绞盘停止运动，第三智能电机的停止运动信号用于触发第三绞盘停止运动。

在又一个具体的实现过程中，智能移泊方法可以包括如下步骤：

获取水位计检测的水位；

根据水位计检测到的水位确定水位变化量；

判断水位变化量是否达到第一阈值；

若确定水位变化量达到第一阈值，则由第一智能电机生成第一类控制信号；第一类控制信号用于触发控制第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳并带动接岸引桥切换至拉起状态；

获取设置于第二缆绳的第一拉力传感器检测的拉力；由第二智能电机判断第一拉力传感器检测的拉力是否减小至预设的拉力下限值；或，由第二智能电机判断第一拉力传感器检测的拉力是否增大至预设的拉力上限值；

若确定第一拉力传感器检测的拉力减小至拉力下限值，则由第二智能电机生成第二收紧信号；若确定第一拉力传感器检测的拉力增大至拉力上限值，则由第二智能电机生成第二释放信号；

获取设置于第三缆绳的第二拉力传感器检测的拉力；；由第三智能电机判断第二拉力传感器检测的拉力是否减小至预设的拉力下限值；或，由第三智能电机判断第二拉力传感器检测的拉力是否增大至预设的拉力上限值；

若确定第二拉力传感器检测的拉力减小至拉力下限值，则由第三智能电机生成第三收紧信号；若确定第二拉力传感器检测的拉力增大至拉力上限值，则由第三智能电机生成第三释放信号

根据趸船的运动信息判断趸船是否运动至目标位置；

在趸船运动至目标位置时，由第一智能电机生成第四类控制信号，第四类控制信号用于触发第一绞盘运动以调整用于与岸上锚系连接的第一缆绳并带动接岸引桥切换至下放状态；且由第二智能电机及第三智能电机分别生成停止运动信号，第二智能电机的停止运动信号用于触发第二绞盘停止运动，第三智能电机的停止运动信号用于触发第三绞盘停止运动。

实施例六

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现前述实施例中的方法。其功能及实现过程可与前述实施例相同或相似，此处不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。