具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在确定兴趣点的招牌朝向时，可以采用最近道路方案，具体的，先在路网中找到距离兴趣点最近的点，例如，先在路网中确定距离兴趣点最近的道路，然后以兴趣点所处坐标位置为起点，向最近的道路作垂线，将垂线与道路的交点(即垂足点)作为距离兴趣点最近的点；进而以兴趣点坐标位置为起点，经过垂足点的垂线的方向，即为兴趣点招牌的空间朝向。

然而，这种确定兴趣点的招牌朝向的方式存在以下不足：在现实世界中，道路路网情况往往比较复杂，有时兴趣点处在交叉路口转角、远离道路或同时临近多条道路等各种场景，在这些场景下，按照上述方式确定兴趣点招牌朝向会失败；有招牌的兴趣点往往依附于某个地物，其朝向在正常情况下会与其所在地物的一面朝向相同，而其所在地物面的朝向可能并不与最近路网朝向相同，导致按照上述方式确定的招牌朝向不准确；除此之外，上述方式依赖于兴趣点坐标精确度，如果定位不准确，出现几米的坐标偏移可能会导致兴趣点临近的道路发生改变，进而影响兴趣点招牌朝向的计算。考虑到上述确定兴趣点招牌朝向方式的缺点，发明人创造性的提出一种利用兴趣点位置处的路网、地物和招牌图像，确定兴趣点招牌朝向的方法。具体的参见如下实施例。

图1a为本公开实施例的一种兴趣点的招牌朝向确定方法的流程示意图，本实施例可适用于计算兴趣点招牌空间朝向的情况。该方法可由一种兴趣点的招牌朝向确定装置来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在电子设备上。

具体的，参见图1a，兴趣点的招牌朝向确定方法如下：

S101、根据兴趣点所处位置的路网信息和/或地物信息，确定兴趣点的候选招牌朝向。

其中，路网信息包括兴趣点周围的道路信息，例如道路的名称、走向等；地物信息包括兴趣点所处地物的地物面朝向、轮廓、占地面积等。本公开实施例中，为了保证准确识别兴趣点招牌朝向，需要先将兴趣点的所有可能的招牌朝向(即候选招牌朝向)筛选出来，以便后续从候选招牌朝向中筛选出兴趣点招牌的真实朝向。

在一种可选的实施方案中，如果兴趣点所处位置的道路路网情况比较复杂，例如兴趣点同时临近多条道路，此场景下兴趣点招牌可能面向其中某一条道路，为了后续能够准确识别兴趣点的招牌朝向，先获取兴趣点面向路网中每条道路的方向，并将其作为候选招牌朝向。

在另一种可选的实施方案中，由于兴趣点的招牌朝向在正常情况下会与其所在地物的一面朝向相同，因此可以将兴趣点所依附地物的所有地物面的朝向，作为兴趣点的候选招牌朝向。

需要说明的是，可以通过上述两种方案中的任意一种或同时利用两种方案，确定兴趣点的所有候选招牌朝向。相比于采用最近道路方案确定兴趣点招牌朝向，通过上述的两种方案，可以召回兴趣点招牌所有可能的朝向，以供后续选择，由此可以保证确定兴趣点招牌朝向的准确性。

S102、根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点的招牌朝向的取值范围。

本公开实施例中，兴趣点的招牌图像是一种实采图像，其中，实采图像是指通过实采手段采集拍摄得到的图像，实采手段示例性的为全景、行车记录仪等车行采集。需要说明的是，实采图像将现实三维空间中的兴趣点投射到二维平面中，损失了兴趣点招牌相对于图像拍摄点的距离特征，但是保留了兴趣点招牌相对于图像拍摄点的方向特征。本公开实施例中，将兴趣点招牌相对于图像拍摄点的方向称为方向角，也即是拍摄视角。

本公开实施例中，可先根据兴趣点的招牌图像确定拍摄视角，进而根据拍摄视角确定兴趣点招牌朝向的取值范围。在一种可选的实施方式中，当从一个拍摄视角可以拍摄到一个招牌时，则认为只要向左或者向右偏移拍摄视角的方向小于90°，依然可以采集到兴趣点招牌图像，因此可以确定一个小于180°范围的兴趣点招牌朝向取值范围，也即得到一个范围角。具体的，可将拍摄视角的方向作为待求范围角的角平分线的方向，向拍摄视角的方向的左右两边分别确定一个小于90°的角，进而两个小于90度的角可组成兴趣点的招牌朝向的取值范围。

示例性的，参见图1b，示出了拍摄招牌图像的示意图，其中OA表示方向角，也即是拍摄视角，射线BC和射线BD所围成的角即为取值范围角。

S103、根据兴趣点的招牌朝向的取值范围，以及兴趣点的候选招牌朝向，确定兴趣点的真实招牌朝向。

在通过S101和S102分别得到兴趣点的候选招牌朝向和兴趣点的招牌朝向的取值范围后，只需判断是否存在兴趣点的某一候选招牌朝向位于取值范围之内，若存在，则将该候选招牌朝向作为兴趣点的真实招牌朝向。

若存在多个候选招牌朝向同时位于取值范围之内，则从中选出一个最优的候选招牌朝向作为兴趣点的真实招牌朝向。若所有候选招牌朝向均位于取值范围之外，则根据取值范围为兴趣点确定一个招牌朝向。

需要说明的是，本公开实施例中，兴趣点的候选招牌朝向和真实招牌朝向均指兴趣点招牌平面的朝外法向量相对于正北方向的空间角度。

本公开实施例中，通过路网信息和地物信息可以获取到兴趣点所有可能的招牌朝向，根据兴趣点的招牌图像，可以确定招牌朝向的取值范围，进而根据取值范围从各候选招牌朝向确定兴趣点的真实招牌朝向。由于在确定兴趣点的招牌朝向时，考虑了兴趣点所有可能的招牌朝向，由此保证了确定兴趣点真实招牌朝向的准确性。

图2是根据本公开实施例的又一兴趣点的招牌朝向确定方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，增加了根据兴趣点所处位置的路网信息和/或地物信息，确定兴趣点的候选招牌朝向的详细过程，参见图2，兴趣点的招牌朝向确定方法具体如下：

本公开实施例中，可通过S201和S202中的任一步骤，或者同时根据这两个步骤，确定候选招牌朝向。

S201、根据兴趣点所处位置的路网信息，确定兴趣点周边预设区域内存在的道路，并将道路的垂直方向作为兴趣点的候选招牌朝向。

本公开实施例中，由于在多数情况下，沿街兴趣点的招牌都是面向所临街道的，因此，可根据兴趣点所处位置的路网信息，确定兴趣点周边预设区域内存在的道路，进而将预设区域内的路网道路的垂直方向组成的集合作为是兴趣点招牌朝向的可能取值选项。其中，预设区域是指以兴趣点所处坐标位置为圆心，以预设距离(例如50m)为半径确定的区域。路网道路的垂直方向是指垂直于路网且背离兴趣点的方向。

在一种可选的实施方式中，根据兴趣点所处位置的路网信息，在兴趣点周边预设区域内的道路上选择至少两个位置点，将在每个位置点处道路切线的背离兴趣点的法向量方向，作为兴趣点的候选招牌朝向。其中，在确定位置点时，可采用采用射线交点法，以兴趣点为起点绘制至少两条不同方向的射线，并将每条射线与兴趣点周围路网的交点作为位置点；或者利用扩大圆周法，以兴趣点所在位置为圆心绘制至少两个不同半径的圆周，并将每个圆周与兴趣点周围路网的交点作为位置点。

需要说明的是，最近道路方案只能得到路网中与兴趣点最近的那一条路对应的方向，而本公开方案要召回以兴趣点为中心一定范围内所有路网可能对应的方向。

S202、根据地物形状信息，确定处于预设区域内的地物边框，并将地物边框的垂直方向作为兴趣点的候选招牌朝向。

本公开实施例中，有的兴趣点所依附的地物过大，此时如果直接召回兴趣点所处地物轮廓的所有边的垂直方向，作为候选招牌朝向，会导致召回所有边垂直方向不但没有价值，还会污染候选朝向集合。基于此，根据地物形状信息，确定处于预设区域内的地物边框，例如将地物轮廓与预设区域求交集，得到预设区域内的地物边框，进而将地物边框的垂直方向作为兴趣点的候选招牌朝向。

S203、根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点的招牌朝向的取值范围。

S204、根据兴趣点的招牌朝向的取值范围，以及兴趣点的候选招牌朝向，确定兴趣点的真实招牌朝向。

本公开实施例中，将兴趣点周边预设区域内道路的垂直方向和/或预设区域内地物边框的垂直方向，作为兴趣点的候选招牌朝向，不但可以召回兴趣点招牌所有可能的朝向，还保证了召回的效率。

图3是根据本公开实施例的又一兴趣点的招牌朝向确定方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，增加了采用射线交点法，以兴趣点为起点绘制至少两条不同方向的射线，并根据每条射线与兴趣点周围路网的交点确定候选招牌朝向的具体过程，参见图3，兴趣点的招牌朝向确定方法具体如下：

S301、确定兴趣点所处的目标区块，并在目标区块的边框上，确定与兴趣点距离最近的第一目标点。

本公开实施例中，预设区域是指以兴趣点所处位置坐标为圆心，以预设距离为半径确定的区域，且该区域被区域内存在的道路划分成多个区块，每个区块的边框是由道路组成的。首先确定兴趣点所处的目标区块，在目标区块的边框上，确定与兴趣点距离最近的第一目标点。可选的，以兴趣点为起点，向距离兴趣点最近的边框作垂线，垂足点即为第一目标点。

S302、以兴趣点为起点，绘制经过第一目标点的有向线段。

本公开实施例中，可以绘制一个有向线段，也可以绘制以兴趣点为起点，经过第一目标点的射线，在此不做具体限定。

S303、将有向线段按照预设转动角度进行旋转，并确定有向线段旋转过程中与目标区块的边框相交的其它点。

其中，预设转动角度示例性的为90度，也可以为其他值，在此不做具体限定。有向线段每转动一次，则确定有向线段和目标区块边框的交点。需要说明的是，如果目标区块的某一边框与预设区域的圆周重合，此时有向线段和该边框的交点需要剔除。

S304、将分别在第一目标点和其它点处道路切线的背离兴趣点的法向量方向，作为兴趣点的候选招牌朝向。

通过S301-S303，可以得到第一目标点和至少一个其它点，此时分别以第三目标点和其它点为中心，各自切取一段预设长度的道路(即道路切线)，作每个道路切线的法向量，并将各道路切线的背离兴趣点的法向量方向，作为兴趣点的候选招牌朝向。

S305、根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点的招牌朝向的取值范围。

S306、根据兴趣点的招牌朝向的取值范围，以及兴趣点的候选招牌朝向，确定兴趣点的真实招牌朝向。

本公开实施例中，通过射线交点法，可以准确快速的确定兴趣点的候选招牌朝向。

图4是根据本公开实施例的又一兴趣点的招牌朝向确定方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，增加了采用扩大圆周法，以兴趣点所在位置为圆心绘制至少两个不同半径的圆周，并根据每个圆周与兴趣点周围路网的交点确定候选招牌朝向的具体过程，确定参见图4，兴趣点的招牌朝向确定方法具体如下：

S401、根据预设区域内路网信息，确定道路与兴趣点距离最近的第二目标点。

本公开实施例中，预设区域是指以兴趣点所处位置坐标为圆心，以预设距离为半径确定的区域。根据预设区域内的路网信息，确定与兴趣点最近的道路，进而以兴趣点为起点，向距离兴趣点最近的道路作垂线，垂足点即为第二目标点。

S402、以兴趣点为圆心，以兴趣点到第二目标点的距离为目标半径绘制圆，并确定绘制的圆与路网中道路的交点。

S403、逐步修改目标半径的长度，且每修改一次，则以修改后的目标半径重新绘制圆，并确定新绘制的圆与路网中道路的交点。

本公开实施例中，以一个较小的步长(如1m)一步步修改圆周的半径，每一次扩大半径都检索圆与路网新增的交点，直到扩大圆周直至半径到达最大召回范围(即预设区域的半径)或已召回的可能候选招牌朝向数量达到需要为止。

S404、将在每个交点处道路切线的背离兴趣点的法向量方向，作为兴趣点的候选招牌朝向。

本公开实施例中，如果存在两个或多个交点处道路切线的背离兴趣点的法向量方向相同，只需保留一个即可，避免候选招牌朝向集合中存在重复的候选招牌朝向。

S405、根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点的招牌朝向的取值范围。

S406、根据兴趣点的招牌朝向的取值范围，以及兴趣点的候选招牌朝向，确定兴趣点的真实招牌朝向。

本公开实施例中，通过扩大圆周法，可以准确快速的确定兴趣点的候选招牌朝向。

图5是根据本公开实施例的兴趣点的招牌朝向确定方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，增加基于地物信息确定候选招牌朝向的过程，参见图5，兴趣点的招牌朝向确定方法具体如下：

S501、将地物形状信息中包括的地物轮廓与预设区域求交集，得到处于预设区域内的地物边框。

本公开实施例中，有的兴趣点所依附的地物过大，此时如果直接召回兴趣点所处地物轮廓的所有边的垂直方向，作为候选招牌朝向，会导致召回所有边垂直方向不但没有价值，还会污染可能方向集合。除此之外，有很多地物的形状不规则，其轮廓形状复杂且可能存在曲面。因此，不能直接以地物面的朝向作为候选招牌朝向。

本公开实施例为了避免上述的问题，需要先确定处于预设区域内的地物边框，可选的，将地物形状信息中包括的地物轮廓与预设区域求交集，得到处于预设区域内的地物边框。

S502、在地物边框上，确定与兴趣点距离最近的第三目标点。

本公开实施例中，根据兴趣点的位置坐标，确定距离兴趣点最近的地物边框，进而以兴趣点为起点，向距离兴趣点最近的地物边框作垂线，垂足点即为第三目标点。

S503、以兴趣点为起点，绘制经过第三目标点的有向线段。

本公开实施例中，可以绘制一个有向线段，也可以绘制以兴趣点为起点，经过第三目标点的射线，在此不做具体限定。

S504、将有向线段按照预设转动角度进行旋转，并确定有向线段旋转过程中与地物边框相交的其它点。

其中，预设转动角度示例性的为90度，也可以为其他值，在此不做具体限定。有向线段每转动一次，则确定有向线段和地物边框的交点。

S505、将分别在第三目标点和其它点处道路切线的背离兴趣点的法向量方向，作为兴趣点的候选招牌朝向。

通过S501-S504，可以得到第三目标点和至少一个其它点，此时分别以第三目标点和其它点为中心，各自切取一段预设长度的道路(即道路切线)，作每个道路切线的法向量，并将各道路切线的背离兴趣点的法向量方向，作为兴趣点的候选招牌朝向。

S506、根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点的招牌朝向的取值范围。

S507、根据兴趣点的招牌朝向的取值范围，以及兴趣点的候选招牌朝向，确定兴趣点的真实招牌朝向。

本公开实施例中，通过地物信息，可以准确快速的确定兴趣点的候选招牌朝向。

图6a是根据本公开实施例的又一兴趣点的招牌朝向确定方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，参见图6a，兴趣点的招牌朝向确定方法具体如下：

S601、根据兴趣点所处位置的路网信息和/或地物信息，确定兴趣点的候选招牌朝向。

S602、根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点招牌的至少两个方向角。

其中，方向角是指兴趣点的招牌相对于图像拍摄点的角度。本公开实施例中，为了精准的获取招牌朝向的取值范围，可以获取兴趣点的至少两张招牌图像，根据每个招牌图像计算出一个方向角，进而根据至少两个方向角确定取值范围。

在一种可选的实施方式中，根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点招牌的至少两个方向角，包括：基于图像识别技术，识别兴趣点的招牌在招牌图像中的位置，可选的，基于Faster-RCNN、resnet、densenet、senet等目标检测算法，识别招牌图像中包括的兴趣点招牌，以及兴趣点的招牌在招牌图像中的位置；进而结合招牌图像的拍摄信息，确定兴趣点招牌的至少两个方向角；其中，招牌图像的拍摄信息是指是指实采终端上配置的摄像头的朝向，由于实采终端上配置有角度传感器，使得每次拍摄招牌图像时，可以记录摄像头的朝向。

本公开实施例中，以车采场景为例进行说明，基于图像识别技术从招牌图像中提取出兴趣点的招牌框，通过招牌框中心点相对于整个招牌图像的水平维度的相对位置情况，可以计算招牌的偏移度。

示例性的，将招牌图像和招牌框放在图6b的坐标系中，B1(x1，y1)代表招牌框的左上角坐标，B2(x2，y2)代表招牌框右下角坐标，P(x0，y0)代表招牌图像的右下角坐标，根据这些参数可以计算得到招牌的偏移度。具体参见如下公式：

计算出招牌偏移度后，根据相机的焦距计算得到拍摄的角度范围，例如焦距为35mm的相机的拍摄范围为62度，可计算出偏移角。假设招牌的偏移度为-0.6，相机的拍摄角度范围为62度，可以得到偏移角为：

偏移角＝62/2×(-0.6)＝-18.6

根据偏移角与相机本身的拍摄角度(即摄像头的朝向)，相加可得到招牌的方向角，假设拍摄方向角为10度(正北为0，顺时针增加)，偏移角为-18.6，则招牌的方向角＝偏移角+拍摄角度＝10+(-18.6)＝-8.6＝351.4。

S603、对至少两个方向角进行求交集运算，根据运算结果得到兴趣点的招牌朝向的取值范围。

通过S602得到至少两个方向角后，通过求交集的方式确定兴趣点的招牌朝向的取值范围。

示例性的，参见图6c，其示出了通过求交集得到取值范围角的示意图。根据拍摄视角1确定一个小于180度的范围角1，根据拍摄视角2确定一个小于180度的范围角2，通过对范围角1和范围角2求交集，得到交集范围角。

S604、根据兴趣点的招牌朝向的取值范围，以及兴趣点的候选招牌朝向，确定兴趣点的真实招牌朝向。

本公开实施例中，通过计算至少两个方向角，进而根据至少两个方向角计算招牌朝向的取值范围，以保证计算的取值范围的准确性。

图7是根据本公开实施例的又一兴趣点的招牌朝向确定方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，。

参见图7，兴趣点的招牌朝向确定方法具体如下：

S701、根据兴趣点所处位置的路网信息和/或地物信息，确定兴趣点的候选招牌朝向。

S702、根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点的招牌朝向的取值范围。

本公开实施例中，若有至少两个候选招牌朝向处于取值范围内，则执行S703；若没有候选招牌朝向处于取值范围内，则执行S704。

S703、若有至少两个候选招牌朝向处于取值范围内，则基于候选招牌朝向与范围角的角平分线方向之间的偏差，或者基于候选招牌朝向的可信度，从至少两个候选招牌朝向中选择一个作为兴趣点的真实招牌朝向。

其中，范围角是由取值范围确定的；候选招牌朝向与范围角的角平分线方向之间的偏差，可以根据候选招牌朝向与范围角的角平分线方向之间的距离确定，也可以根据两者之间的余弦相似度确定，在此不做具体限定。

本公开实施例中，距离兴趣点最近的点对应的候选招牌朝向的可信度最高，因此当有多个候选招牌朝向落在取值范围内时，可判断多个候选招牌朝向中，是否存在距离兴趣点最近的点对应的候选招牌朝向，若存在，则将该候选招牌朝向作为兴趣点的真实招牌朝向。

S704、若没有候选招牌朝向处于取值范围内，则将范围角的角平分线方向作为兴趣点的真实招牌朝向。

本公开实施例中，若有至少两个候选招牌朝向处于取值范围内，则基于候选招牌朝向与范围角的角平分线方向之间的偏差，或者基于候选招牌朝向的可信度，进行筛选，由此可以保证获取的真实招牌朝向的准确性。若没有候选招牌朝向处于取值范围内，可为兴趣点准确指定一个招牌朝向。

图8是根据本公开实施例的兴趣点的招牌朝向确定装置的结构示意图，本实施例可适用于确定兴趣点招牌朝向的情况。如图8所示，该装置具体包括：

候选朝向确定模块801，用于根据兴趣点所处位置的路网信息和/或地物信息，确定兴趣点的候选招牌朝向；

取值范围确定模块802，用于根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点的招牌朝向的取值范围；

真实朝向确定模块803，用于根据兴趣点的招牌朝向的取值范围，以及兴趣点的候选招牌朝向，确定兴趣点的真实招牌朝向。

在上述实施例的基础上，可选的，候选朝向确定模块包括：

第一候选单元，用于根据兴趣点所处位置的路网信息，确定兴趣点周边预设区域内存在的道路，并将道路的垂直方向作为兴趣点的候选招牌朝向；和/或

第二候选单元，用于根据地物形状信息，确定处于预设区域内的地物边框，并将地物边框的垂直方向作为兴趣点的候选招牌朝向。

在上述实施例的基础上，可选的，预设区域被该区域内存在的道路划分成多个区块；

第一候选单元具体用于：

确定兴趣点所处的目标区块，并在目标区块的边框上，确定与兴趣点距离最近的第一目标点；

以兴趣点为起点，绘制经过第一目标点的有向线段；

将有向线段按照预设转动角度进行旋转，并确定有向线段旋转过程中与目标区块的边框相交的其它点；

将分别在第一目标点和其它点处道路切线的背离兴趣点的法向量方向，作为兴趣点的候选招牌朝向。

在上述实施例的基础上，可选的，第一候选单元具体还用于：

根据预设区域内路网信息，确定道路与兴趣点距离最近的第二目标点；

以兴趣点为圆心，以兴趣点到第二目标点的距离为目标半径绘制圆，并确定绘制的圆与路网中道路的交点；

逐步修改目标半径的长度，且每修改一次，则以修改后的目标半径重新绘制圆，并确定新绘制的圆与路网中道路的交点；

将在每个交点处道路切线的背离兴趣点的法向量方向，作为兴趣点的候选招牌朝向。

在上述实施例的基础上，可选的，第二候选单元具体用于：

将地物形状信息中包括的地物轮廓与预设区域求交集，得到处于预设区域内的地物边框；

在地物边框上，确定与兴趣点距离最近的第三目标点；

以兴趣点为起点，绘制经过第三目标点的有向线段；

将有向线段按照预设转动角度进行旋转，并确定有向线段旋转过程中与地物边框相交的其它点；

将分别在第三目标点和其它点处道路切线的背离兴趣点的法向量方向，作为兴趣点的候选招牌朝向。

在上述实施例的基础上，可选的，取值范围确定模块包括：

方向角确定单元，用于根据获取到的兴趣点的招牌图像，确定兴趣点招牌的至少两个方向角；其中，方向角是指兴趣点的招牌相对于图像拍摄点的角度；

取值范围确定单元，用于对至少两个方向角进行求交集运算，根据运算结果得到兴趣点的招牌朝向的取值范围。

在上述实施例的基础上，可选的，方向角确定单元具体用于：

基于图像识别技术，识别兴趣点的招牌在招牌图像中的位置，并结合招牌图像的拍摄信息，确定兴趣点招牌的至少两个方向角。

在上述实施例的基础上，可选的，真实朝向确定模块具体用于：

若有至少两个候选招牌朝向处于取值范围内，则基于候选招牌朝向与范围角的角平分线方向之间的偏差，或者基于候选招牌朝向的可信度，从至少两个候选招牌朝向中选择一个作为兴趣点的真实招牌朝向；其中，范围角是由取值范围确定的；或

若没有候选招牌朝向处于取值范围内，则将范围角的角平分线方向作为兴趣点的真实招牌朝向。

本公开实施例提供的兴趣点的招牌朝向确定装置可执行本公开任意实施例提供的兴趣点的招牌朝向确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本公开任意方法实施例中的描述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如兴趣点的招牌朝向确定方法。例如，在一些实施例中，兴趣点的招牌朝向确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的兴趣点的招牌朝向确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行兴趣点的招牌朝向确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。