阅读说明：本技术 自适应柔性涂胶工作站 (Self-adaptive flexible gluing workstation ) 是由 张文燕 于 2019-11-06 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种自适应柔性涂胶工作站,包括涂胶机器人、滑台系统、工件托盘、安全光栅和PLC控制器,工件托盘受驱动滑移地安装在滑台系统上,滑台系统上依次设有上料工位、涂胶工位和下料工位,涂胶机器人对应涂胶工位设置于滑台系统的一侧,安全光栅对应下料工位安装在滑台系统上,涂胶机器人的涂胶系统上安装有3D激光轮廓传感器,涂胶系统和3D激光轮廓传感器分别与PLC控制器连接,3D激光轮廓传感器检测工件表面轮廓并反馈到PLC控制器并通过PLC控制器对涂胶系统的运行进行控制。本发明运行精度和稳定性高,能够实现涂胶的自适应调节,能够有效保证涂胶的平面度。(The invention relates to a self-adaptive flexible gluing workstation which comprises a gluing robot, a sliding table system, a workpiece tray, a safety grating and a PLC (programmable logic controller), wherein the workpiece tray is arranged on the sliding table system in a driving sliding manner, a feeding station, a gluing station and a discharging station are sequentially arranged on the sliding table system, the gluing robot is arranged on one side of the sliding table system corresponding to the gluing station, the safety grating is arranged on the sliding table system corresponding to the discharging station, a 3D laser profile sensor is arranged on the gluing system of the gluing robot, the gluing system and the 3D laser profile sensor are respectively connected with the PLC, and the 3D laser profile sensor detects the surface profile of a workpiece and feeds the surface profile back to the PLC and controls the operation of the gluing system through the PLC. The invention has high operation precision and stability, can realize the self-adaptive adjustment of gluing and can effectively ensure the flatness of gluing.)

自适应柔性涂胶工作站

技术领域

本发明属于工件涂胶的技术领域，特别是涉及一种自适应柔性涂胶工作站。

背景技术

对钣金产品的表面进行涂胶能够有效弥补钣金件的表面缺陷。现有涂胶方式分为手动涂胶和自动机械涂胶两种方式，手动涂胶效率低且劳动强度高，在自动化要求高的企业已经淘汰使用，自动机械涂胶采用涂胶机器人进行涂胶，效率较高。但现有涂胶设备普遍存在结构复杂运行不稳定的缺陷，且无法保证涂胶的平面度，影响产品质量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自适应柔性涂胶工作站，运行精度和稳定性高，能够实现涂胶的自适应调节保证涂胶的平面度。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种自适应柔性涂胶工作站，包括涂胶机器人、滑台系统、工件托盘、安全光栅和PLC控制器，所述工件托盘受驱动滑移地安装在滑台系统上，所述滑台系统上依次设有上料工位、涂胶工位和下料工位，所述涂胶机器人对应涂胶工位设置于滑台系统的一侧，所述安全光栅对应下料工位安装在滑台系统上，所述涂胶机器人的涂胶系统上安装有3D激光轮廓传感器，所述涂胶系统和3D激光轮廓传感器分别与PLC控制器连接，所述3D激光轮廓传感器检测工件表面轮廓并反馈到PLC控制器并通过PLC控制器对涂胶系统的运行进行控制。

所述涂胶机器人设置于涂胶围挡的内部，所述滑台系统的上料工位和涂胶工位位于涂胶围挡的内部、下料工位位于涂胶围挡的外部，所述PLC控制器设置于涂胶围挡的外部。

所述滑台系统采用伺服电缸驱动工件托盘滑移，所述伺服电缸安装在工件托盘底部的一侧，所述工件托盘底部的另一侧安装在滑轨上。

有益效果

在本发明中，滑台系统采用伺服电缸带动工件托盘滑移，能够在各工位对工件托盘进行准确地定位，能够有效保证装置运行的精度和稳定性。另外，通过在涂胶系统上安装有3D激光轮廓传感器，能够对待涂胶的工件表面轮廓进行检测并将工件表面轮廓数据反馈到PLC控制器，通过PLC控制器能够实时对涂胶系统的涂胶速度和涂胶厚度进行调整，实现涂胶的自适应调节，能够保证涂胶的平面度。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明安装于涂胶围挡内部的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

如图1和图2所示的一种自适应柔性涂胶工作站，包括涂胶机器人1、滑台系统2、工件托盘3、安全光栅4和PLC控制器5。

工件托盘3受驱动滑移地安装在滑台系统2上，滑台系统2采用伺服电缸驱动工件托盘3滑移，伺服电缸安装在工件托盘3底部的一侧，工件托盘3底部的另一侧安装在滑轨上，滑轨与伺服电缸平行安装。滑台系统2上依次设有上料工位、涂胶工位和下料工位，采用伺服电缸带动工件托盘3滑移，能够在各工位对工件托盘3进行准确地定位，保证装置运行的精度。

涂胶机器人1对应涂胶工位设置于滑台系统2的一侧，安全光栅4对应下料工位安装在滑台系统2上。涂胶机器人1的涂胶系统6上安装有3D激光轮廓传感器7，涂胶系统6和3D激光轮廓传感器7分别与PLC控制器5连接，3D激光轮廓传感器7能够检测工件待涂胶部位的表面轮廓并将工件表面轮廓数据反馈到PLC控制器5，通过PLC控制器5对涂胶系统6的运行进行控制。

如图2所示，涂胶机器人1设置于涂胶围挡8的内部，滑台系统2的上料工位和涂胶工位位于涂胶围挡8的内部、下料工位位于涂胶围挡8的外部，PLC控制器5设置于涂胶围挡8的外部。

该自适应柔性涂胶工作站在工作时：人工将待涂胶工件放置到工件托盘3上，设备启动按钮，安全光栅4检测到区域内无人员后，滑台系统2将工件托盘3运送至工作位；涂胶机器人1携带涂胶系统6对产品进行涂胶，在涂胶的同时3D激光轮廓传感器7对将要涂胶的部分进行检测，检测工件表面的凹凸分布，并实时将工件表面轮廓数据传送至PLC控制器5；PLC控制器5通过反馈的工件表面轮廓数据实时对涂胶机器人1的涂胶速度和厚度进行调整，实现对不同凹陷程度的工件轮廓进行不同量的涂胶，使涂胶平面度达到规定的要求；涂胶完毕后，涂胶机器人1复位，滑台系统2将工件托盘3和产品运送至下料工位，由人工进行下料。