阅读说明：本技术 管道机器人装置 (Pipeline robot device ) 是由 宋有聚 熊家利 于 2019-12-11 设计创作，主要内容包括：本申请公开一种管道机器人装置。管道机器人装置包括装置主体、至少两个伸缩杆以及与伸缩杆数量一致的行走轮。每一个伸缩杆的一端连接于装置主体,每一个伸缩杆的另一端连接一个行走轮,伸缩杆的长度可调。本申请提供的管道机器人装置能够解决现有管道机器人难以适应不同口径的管道的问题。(The application discloses pipeline robot device. The pipeline robot device comprises a device main body, at least two telescopic rods and walking wheels with the same number as the telescopic rods. One end of each telescopic rod is connected to the device main body, the other end of each telescopic rod is connected with a walking wheel, and the length of each telescopic rod is adjustable. The application provides a pipeline robot device can solve the problem that current pipeline robot is difficult to adapt to the pipeline of different bores.)

管道机器人装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种管道机器人装置。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

按相关检测标准，管道机器人在检测时，其摄像头必须升到管道中心点，才可以更好更全面的检测管道内情况，然而，现有的管道机器人由于自身尺寸型号的原因，不能适应不同的口径的管道，导致管道机器人的摄像头无法处于管道的中心点。

发明内容

本申请提供了一种管道机器人装置，管道机器人装置能够解决现有管道机器人难以适应不同口径的管道的问题。

本申请提供了一种管道机器人装置，管道机器人装置包括装置主体、至少两个伸缩杆以及与伸缩杆数量一致的行走轮。每一个伸缩杆的一端连接于装置主体，每一个伸缩杆的另一端连接一个行走轮，伸缩杆的长度可调。

上述方案中，提供了一种管道机器人装置，管道机器人装置包括装置主体、长度可调的伸缩杆以及行走轮。装置主体与行走轮通过伸缩杆连接，在需要使用管道机器人装置时，根据管道的口径，调节伸缩杆的长度，然后将装置主体置入管道中，使得行走轮抵触于管道的内壁，从而可以在管道内行走。通过至少两个伸缩杆的长度调节，可以使得装置主体处于管道的中心，从而可以适应不同的口径的管道。同理，装置主体可具有摄像头，根据不同的管道，调节伸缩杆的长度，使得装置主体处于管道中心，当装置主体处于管道中心时，摄像头则同样处于管道中心，故不需要对摄像头的高度进行调节。

可选地，在一种可能的实现方式中，伸缩杆包括第一杆件、第二杆件和锁紧件，第一杆件的一端连接于装置主体，第二杆件的一端沿轴向可滑动地套接于第一杆件，第二杆件的另一端连接行走轮，锁紧件用于将第二杆件可解锁地锁定于第一杆件。

可选地，在一种可能的实现方式中，第一杆件的内部形成有伸缩腔室，且伸缩腔室贯穿第一杆件的一端，第一杆件的周壁设有通孔，第二杆件沿其轴线方向设有多个间隔分布的螺孔；

第二杆件置入于伸缩腔室且与第一杆件滑动配合，锁紧件为螺栓，螺栓穿设于通孔且与多个螺孔择一地配合。

可选地，在一种可能的实施方式中，伸缩杆可活动地与装置主体连接；

伸缩杆具有用于收纳的第一位置，以及具有用于展开工作的第二位置。

可选地，在一种可能的实现方式中，所述伸缩杆的数量为四；

管道机器人装置还包括两个收纳轨道，两个收纳轨道相互平行且分别设于装置主体的两端；

每两个伸缩杆与一个收纳轨道对应，每个伸缩杆的一端与对应的收纳轨道滑动配合；

对应于同一收纳轨道的两个伸缩杆相互远离且分别位于收纳轨道的两端，为伸缩杆处于第二位置的状态；

对应于同一收纳轨道的两个伸缩杆相互靠近且均位于收纳轨道的中部，为伸缩杆处于第一位置的状态。

可选地，在一种可能的实现方式中，伸缩杆的壁面设有滑块和锁定件；

每个收纳轨道的附近设有两个第一定位孔和两个第二定位孔，两个第一定位孔分别靠近收纳轨道的两端，两个第二定位孔位于两个第一定位孔之间；

伸缩杆的滑块可滑动地设于收纳轨道中；

在工作状态，伸缩杆的锁定件与第一定位孔配合；在收纳状态，伸缩杆的锁定件与第二定位孔配合。

可选地，在一种可能的实现方式中，滑块为圆锥滑块，其可转动地与收纳轨道配合；

当伸缩杆的锁定件与第一定位孔配合时，伸缩杆与对应的收纳轨道成钝角；

当伸缩杆的锁定件与第二定位孔配合时，伸缩杆与对应的收纳轨道成直角。

可选地，在一种可能的实现方式中，锁定件包括穿设于伸缩杆的锁定销以及位于锁定销和伸缩杆之间的弹簧。

可选地，在一种可能的实现方式中，管道机器人装置还包括拉伸弹簧，拉伸弹簧位于收纳轨道中，且其两端分别连接位于收纳轨道中的两个滑块。

可选地，在一种可能的实现方式中，行走轮为轮毂电机。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例中管道机器人装置的俯视图；

图2为本实施例中管道机器人装置的仰视图；

图3为本实施例中管道机器人装置和管道的示意图；

图4为本实施例中伸缩杆的结构示意图；

图5为本实施例中管道机器人装置处于收纳状态的示意图；

图6为本实施例中装置主体的仰视图。

图标：10-管道机器人装置；10a-管道；11-装置主体；12-伸缩杆；12a-滑块；12b-锁定件；13-行走轮；14-收纳轨道；21-锁定销；22-弹簧；31-拉伸弹簧；81-第一定位孔；82-第二定位孔；120-第一杆件；121-第二杆件；122-锁紧件；1210-螺孔。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本实施例提供一种管道机器人装置10，管道机器人装置10能够解决现有管道机器人难以适应不同口径的管道的问题。

请参见图1、图2以及图3，图1示出了本实施例中管道机器人装置10的俯视图，图2示出了本实施例中管道机器人的仰视图，图3示出了管道机器人装置10和管道10a的示意结构。

管道机器人装置10包括装置主体11、至少两个伸缩杆12以及与伸缩杆12数量一致的行走轮13。每一个伸缩杆12的一端连接于装置主体11，每一个伸缩杆12的另一端连接一个行走轮13，伸缩杆12的长度可调。

需要说明的是，本实施例中伸缩杆12的数量为四个。在其他具体实施方式中，不限制伸缩杆12的数量。

本实施例中，行走轮13为轮毂电机。

上述实施方式中，提供了一种管道机器人装置10，管道机器人装置10包括装置主体11、长度可调的伸缩杆12以及行走轮13。装置主体11与行走轮13通过伸缩杆12连接，在需要使用管道机器人装置10时，根据管道的口径，调节伸缩杆12的长度，然后将装置主体11置入管道10a中，使得行走轮13抵触于管道10a的内壁，从而可以在管道10a内行走(如图3)。通过至少两个伸缩杆12的长度调节，可以使得装置主体11处于管道的中心，从而可以适应不同的口径的管道。同理，装置主体11可具有摄像头，根据不同的管道，调节伸缩杆12的长度，使得装置主体11处于管道中心，当装置主体11处于管道中心时，摄像头则同样处于管道中心，故不需要对摄像头的高度进行调节。

请参见图4，图4示出了本实施例中伸缩杆12的具体结构。

伸缩杆12包括第一杆件120、第二杆件121和锁紧件122，第一杆件120的一端连接于装置主体11，第二杆件121的一端沿轴向可滑动地套接于第一杆件120，第二杆件121的另一端连接行走轮13，锁紧件122用于将第二杆件121可解锁地锁定于第一杆件120。

其中，第一杆件120和第二杆件121可相对滑动，且第一杆件120和第二杆件121是套接的关系，故，当第一杆件120和第二杆件121发生相对滑动时，则使得第一杆件120和第二杆件121的总长度方式改变，从而使得伸缩杆12的长度发生了改变。为了使得能够保持第一杆件120和第二杆件121的相对位置，设置锁紧件122，通过锁紧件122将第二杆件121锁定于第一杆件120，从而固定了伸缩杆12的长度，当需要进行调试长度时，则需先将锁紧件122进行解锁，才能使得第一杆件120和第二杆件121发生相对滑动。

在一种可能实现的方式中，第一杆件120的内部形成有伸缩腔室，且伸缩腔室贯穿第一杆件120的一端，第一杆件120的周壁设有通孔，第二杆件121沿其轴线方向设有多个间隔分布的螺孔1210。

第二杆件121置入于伸缩腔室且与第一杆件120滑动配合，锁紧件122为螺栓，螺栓穿设于通孔且与多个螺孔1210择一地配合。

其中，需要说明的是，由于第二杆件121为置入于第一杆件120的伸缩腔室内的，故在径向上，第二杆件121被第一杆件120所抵靠，其只能沿轴线的方向上滑动，通过螺栓穿设第一杆件120择一的于第二杆件121上的螺孔1210配合，即可完成第二杆件121相对于第一杆件120的锁定，且由于在径向上被抵靠，故，伸缩杆12对行走轮13的稳定性不造成影响，能够在伸缩杆12长条可调的条件下，不影响管道机器人装置10在管道中稳定地行走。

需要说明的是，第二杆件121上的螺孔1210，其间距可根据管道口径的递增或递减的数值确定，以使得伸缩杆12的长度调节具有有效性。

需要说明的是，在其他具体实施方式中，伸缩杆12还包括其他能够进行伸缩的杆件，即，不对伸缩杆12中的杆件数量进行限制，例如还包括第三杆件、第四杆件等，其伸缩和锁定方式与上述第一杆件120和第二杆件121的伸缩和锁定方式相同。

其中，可选地，在一种可能实现的实施方式中，伸缩杆12可活动地与装置主体11连接，以使得伸缩杆12具有用于收纳的第一位置，以及具有用于展开以正常工作的第二位置。

即，伸缩杆12通过相对于装置主体11位置的改变，使得伸缩杆12具有收纳状态和工作状态。

请参见图5和图6，图5示出了本实施例中管道机器人装置10处于收纳状态时的示意结构，图6示出了本实施例中装置主体11的仰视图。

管道机器人装置10还包括两个收纳轨道14，两个收纳轨道14相互平行且分别设于装置主体11的两端。

每两个伸缩杆12与一个收纳轨道14对应，每个伸缩杆12的一端与对应的收纳轨道14滑动配合。

管道机器人装置10具有工作状态和收纳状态：

在工作状态(可参见图1)时，即伸缩杆处于第二位置时的状态为：对应于同一收纳轨道14的两个伸缩杆12相互远离且分别位于收纳轨道14的两端。

在收纳状态(参见图5)，即伸缩杆处于第一位置时的状态为：对应于同一收纳轨道14的两个伸缩杆12相互靠近且均位于收纳轨道14的中部。

其中，为了便于收纳，本实施方式提供了上述描述的技术方案。当需要进行收纳时，可使得伸缩杆12在收纳轨道14滑动，使得两个伸缩杆12相互靠近，从而减小了管道机器人装置10的占地空间，同时，可通过调节伸缩杆12的长度，进一步地减小管道机器人装置10的占地空间，从而便于收纳。

在一种可能实现的实施方式中，如图4，伸缩杆12的壁面设有滑块12a和锁定件12b。结合图5，每个收纳轨道14的附近设有两个第一定位孔81和两个第二定位孔82，两个第一定位孔81分别靠近收纳轨道14的两端，两个第二定位孔82位于两个第一定位孔81之间。

其中，滑块12a和锁定件12b位于第一杆件120。

伸缩杆12的滑块12a可滑动地设于收纳轨道14中，从而使得伸缩杆12可相对收纳轨道14滑动。

在工作状态，伸缩杆12的锁定件12b与第一定位孔81配合(如图2)。在收纳状态，伸缩杆12的锁定件12b与第二定位孔82配合(如图5)。

其中，滑块12a为圆锥滑块，其可转动地与收纳轨道14配合，需要说明的是，圆锥滑块12a以其轴线为转动轴线在收纳轨道14中转动。

当伸缩杆12的锁定件12b与第一定位孔81配合时，伸缩杆12与对应的收纳轨道14成钝角(如图2)。

当伸缩杆12的锁定件12b与第二定位孔82配合时，伸缩杆12与对应的收纳轨道14成直角(如图5)。

同时，需要说明的是，在其他具体实施方式中，第一定位孔81的数量可以为多个，以使得当伸缩杆12的锁定件12b择一的与其中一个第一定位孔81配合时，能够使得伸缩杆12与对应的收纳轨道14成不同的角度，从而满足不同口径的管道。

同时，需要说明的是，在其他具体实施方式中，可通过其他本领域技术人员能够想到的技术方案，实现伸缩杆12相对于装置本体11角度可调的技术效果。

请参见图4，锁定件12b包括穿设于伸缩杆12的锁定销21以及位于锁定销21和伸缩杆12之间的弹簧22。

需要说明的是，在外力未作用于锁定销21时，锁定销21会在弹簧22的弹性力作用下抵接于第一定位孔81或第二定位孔82。若需要改变伸缩杆12的位置，则需要向外拉动锁定销21以克服弹簧22的弹性力，才能使得定位销脱离于第一定位孔81或第二定位孔82。

同时，由于锁定销21是通过弹簧22连接在伸缩杆12上的，故其具有一体性，以避免锁定销21遗落，同时由于弹簧22的存在，保证了锁定销21的锁定稳定性。

在一种可能实现的实施方式中，管道机器人装置10还包括拉伸弹簧31，拉伸弹簧31位于收纳轨道14中，且其两端分别连接位于收纳轨道14中的两个滑块12a。

请参见图2和图5，通过设置拉伸弹簧31，使得当锁定销21脱离于第一定位孔81时，能够在弹性力的作用下，将两个伸缩杆12向内拉，以方便地使得位于同一个收纳轨道14中的两个伸缩杆12快速滑块，从而快速地处于收纳状态。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。