阅读说明：本技术 用于测试机动车的自动化驾驶功能的方法、设备及存储介质 (Method, device and storage medium for testing an automated driving function of a motor vehicle ) 是由 S·诺德布鲁赫 于 2019-08-16 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于测试机动车的至少部分自动化驾驶功能的方法,该方法包括以下步骤：接收第一环境信号,其代表机动车环境的借助位于基础设施内的机动车的机动车环境传感装置所感测的第一区域；接收第二环境信号,其代表机动车环境的借助基础设施的基础设施环境传感装置所感测的第二区域；基于所述第一环境信号和所述第二环境信号来测试至少部分自动化的驾驶功能,以便求取基于所述测试的测试结果；输出测试结果信号,其代表所求取的测试结果。本发明还涉及一种设备,一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。(The invention relates to a method for testing at least partially automated driving functions of a motor vehicle, comprising the following steps: receiving a first environment signal representing a first region of a vehicle environment sensed by a vehicle environment sensing device of a vehicle located within an infrastructure; receiving a second environment signal representing a second region of the vehicle environment sensed by the infrastructure environment sensing device of the infrastructure; testing an at least partially automated driving function based on the first and second ambient signals to obtain a test result based on the testing; a test result signal is output which represents the sought test result. The invention also relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.)

用于测试机动车的自动化驾驶功能的方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及一种用于测试机动车的至少部分自动化驾驶功能的方法。本发明还涉及一种设备，一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

背景技术

公开文本DE10 2016 218 502 A1公开了一种用于模拟车辆与至少一个可相对于该车辆行驶路径运动的测试对象之间的行驶状况的测试设备。

发明内容

本发明所基于的任务在于，提供一种用于高效地测试机动车的至少部分自动化驾驶功能的方案。

该任务借助本发明的方法、设备、计算机程序和机器可读的存储介质来解决，本发明的有利构型由优选实施方式获得。

根据第一方面，提供一种用于测试机动车的至少部分自动化驾驶功能的方法，该方法包括以下步骤：

接收第一环境信号，其代表机动车环境的借助位于基础设施内的机动车的机动车环境传感装置所感测的第一区域；

接收第二环境信号，其代表机动车环境的借助基础设施的基础设施环境传感装置所感测的第二区域；

基于所述第一环境信号和所述第二环境信号来测试至少部分自动化的驾驶功能，以便求取基于所述测试的测试结果；

输出测试结果信号，其代表所求取的测试结果。

根据第二方面，提供一种设备，其设置为用于执行根据第一方面所述的方法的所有步骤。

根据第三方面，提供一种计算机程序，其包括指令，在由计算机执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机执行根据第一方面所述的方法。

根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在其上存储有根据第三方面所述的计算机程序。

在此描述的方案基于以下构思，可以通过以下方式解决上述任务：不仅使用机动车环境传感装置的数据(第一环境信号)而且附加地还使用基础设施环境传感装置的数据(第二环境信号)来测试机动车的至少部分自动化驾驶功能。由此，与仅使用机动车环境传感装置的数据的情况相比，更多数据可供测试使用。

因此，例如以有利的方式也可以考虑机动车环境的、借助该机动车的机动车环境传感装置例如不能够感测到的区域用于测试至少部分自动化的驾驶功能。

因此，尤其引起以下技术优点：提供了一种用于高效地测试机动车的至少部分自动化驾驶功能的方案。

至少部分自动化的驾驶功能使得能够借助至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导来至少部分自动化地引导机动车。

表述“至少部分自动化地控制或引导”包括以下情况：部分自动化地控制或引导机动车，高度自动化地控制或引导机动车，全自动化地控制或引导机动车，无驾驶员地控制或引导机动车，远程控制机动车。

“部分自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。然而，驾驶员必须持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动地进行干预。

“高度自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在需要时，自动地将接管要求输出给驾驶员以接管对纵向引导和横向引导的控制。驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。

“全自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在该特定的应用情况下不需要驾驶员。

“无驾驶员地控制或引导”意味着，与特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)无关地自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。因此，例如在所有的道路类型、速度范围和环境条件下自动地控制车辆的纵向引导和横向引导。因此，自动地接管驾驶员的全部驾驶任务。因此不再需要驾驶员。机动车也可以在没有驾驶员的情况下从任意一个起始位置行驶至任意一个目标位置。潜在的问题自动地、即在无驾驶员辅助的情况下被解决。

“远程控制机动车”意味着，远程控制机动车的横向引导和纵向引导。例如也就是说，将用于远程控制横向引导和纵向引导的远程控制信号发送给机动车。远程控制例如借助远离的远程控制装置来执行。

根据一个实施方式设置，在机动车的控制装置中实现至少部分自动化的驾驶功能，这包括以下步骤：

接收控制装置的协议数据，其中，所述协议数据包括关于所述控制装置的行为的协议，其中，基于所述协议数据来测试至少部分自动化的驾驶功能。

由此，例如引起以下技术优点：可以高效地执行所述测试。

例如，控制装置的行为包括借助控制装置基于对机动车的横向引导和纵向引导的至少部分自动化控制所执行的一个或多个动作。

根据一个实施方式，所述控制装置设置为用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导。

在一个实施方式中，所述控制装置与机动车的一个或多个促动器作用连接。尤其也就是说，所述控制装置也可以实际控制机动车的横向引导和纵向引导。

根据一个实施方式设置，所述控制装置与机动车的一个或多个促动器作用分离(wirktrennen)。也就是说，虽然所述控制装置可以输出用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的控制信号，但是这些控制信号不会被转送给机动车的一个或多个促动器，使得最后所述控制装置不是实际控制机动车的横向引导和纵向引导。

例如，本说明书意义上的促动器由以下机动车系统中的一个或多个包括：制动系统、转向系统、驱动系统和离合器系统。

根据一个实施方式设置，基于第一环境信号和/或第二环境信号执行对环境的状况分析，以便基于所执行的状况分析求取状况分析数据，其中，基于所求取的状况分析数据来测试至少部分自动化的驾驶功能。

由此，例如引起以下技术优点：可以高效地执行所述测试。

在一个实施方式中设置，对状况分析的执行包括执行对象探测和/或对象分类和/或对对象运动的预测。

由此，例如引起以下技术优点：可以高效地分析所述环境的状况。

例如，对象分类包括对借助对象探测所探测的对象进行分类。例如，对对象运动的预测包括对借助对象探测所探测的物体的运动进行预测。

例如，对象是以下对象之一：另外的机动车、行人、骑行者、一般而言的交通参与者。

根据一个实施方式设置，接收第三环境信号，其中，基于所述第三环境信号来测试至少部分自动化的驾驶功能，其中，所述第三环境信号代表环境中的以下环境条件中的至少一个：环境中的天气条件，环境中的光线条件，环境中的道路条件。

由此，例如引起以下技术优点：环境中的环境条件可以高效地被考虑用于测试至少部分自动化的驾驶功能。

根据一个实施方式设置，从机动车和/或远程服务器接收所述环境信号。

由此，例如引起以下技术优点：可以高效地提供环境信号。

一般性表述“环境信号”尤其包括所述第一环境信号和/或所述第二环境信号和/或所述第三环境信号。

根据一个实施方式设置，从机动车和/或远程服务器接收所述协议数据。

根据一个实施方式，设置有远程服务器。

根据一个实施方式设置，输出用于基础设施环境传感装置的请求信号，所述请求信号代表对基础设施环境传感装置的第二环境信号的请求。

由此，例如引起以下技术优点：可以高效地向基础设施环境传感装置请求第二环境信号。

根据一个实施方式设置，借助机动车输出所述请求信号。

由此，例如引起以下技术优点：可以高效地输出请求信号。

根据一个实施方式设置，借助根据第二方面所述的设备执行根据第一方面所述的方法。

设备的技术功能类似地由方法的相应技术功能得到，反之亦然。

也就是说，设备特征类似地由相应的方法特征得到，反之亦然。

根据一个实施方式，所述基础设施环境传感装置和/或所述机动车环境传感装置包括一个或多个环境传感器。

例如，环境传感器是以下环境传感器之一：雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、红外传感器、磁场传感器和视频传感器。

例如，所述基础设施环境传感装置的环境传感器静态地布置在基础设施内，例如布置在所述基础设施的基础设施元件上。例如，基础设施环境传感装置的环境传感器设置为在所述基础设施内可移动。例如，这种可移动的环境传感器布置在无人飞行器上，如无人机上。

附图说明

在附图中示出并且在下面的说明书中详细阐述本发明的实施例。附图示出：

图1用于测试机动车的至少部分自动化驾驶功能的方法的流程图，

图2设备，

图3机器可读的存储介质和

图4机动车。

具体实施方式

图1示出用于测试机动车的至少部分自动化驾驶功能的方法的流程图。

所述方法包括以下步骤：

接收101第一环境信号，其代表机动车环境的借助位于基础设施内的该机动车的机动车环境传感装置所感测的第一区域；

接收103第二环境信号，其代表机动车环境的借助基础设施的基础设施环境传感装置所感测的第二区域；

基于所述第一环境信号和所述第二环境信号来测试105至少部分自动化的驾驶功能，以便求取基于该测试的测试结果；

输出107测试结果信号，其代表所求取的测试结果。

例如，所述第一区域相应于机动车环境传感装置的环境传感器的感测范围。

如果所述机动车环境传感装置包括多个环境传感器，那么就此而言例如设置多个第一区域，所述第一区域分别相应于机动车环境传感装置的多个环境传感器的一个感测范围。

也就是说，第一环境信号例如代表第一区域。

第二区域例如相应于基础设施环境传感装置的环境传感器的感测范围。

如果基础设施环境传感装置包括多个环境传感器，那么就此而言例如设置多个第二区域，所述第二区域分别相应于基础设施环境传感装置的多个环境传感器的一个感测范围。

也就是说，第二环境信号例如代表第二区域。

例如，多个第一区域和/或多个第二区域可以部分重叠。

图2示出201设备。

设备201设置为用于执行根据第一方面所述的方法的所有步骤。

设备201包括输入端203，该输入端设置为用于接收第一环境信号，所述第一环境信号代表机动车环境的借助位于基础设施内的机动车的机动车环境传感装置所感测的第一区域。

输入端203设置为用于接收第二环境信号，所述第二信号代表机动车环境的借助基础设施的基础设施环境传感装置所感测的第二区域。

设备201包括处理器205，该处理器设置为用于基于第一环境信号和第二环境信号来测试至少部分自动化的驾驶功能，以便求取基于该测试的测试结果。

设备201还包括输出端207，该输出端设置为用于输出代表所求取的测试结果的测试结果信号。

根据一个实施方式，代替该处理器205而设置多个处理器。

一般，借助输入端203接收要接收的信号。

一般，借助输出端207输出要输出的信号。

设备201的其他技术功能由用于测试机动车的至少部分自动化驾驶功能的方法的相应技术功能得到。

图3示出机器可读的存储介质301。

在机器可读的存储介质301上存储有计算机程序303。计算机程序303包括指令，当由计算机、例如由图2的设备201执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机执行根据第一方面所述的方法。

图4示出机动车401。

机动车401的行驶方向象征性地用具有附图标记403的箭头表示。

机动车401沿行驶方向403在道路405上向着交叉路口407的方向行驶。

机动车401包括作为机动车环境传感装置的视频传感器409。视频传感器409的感测范围(第一区域)用附图标记411表示。

为了测试机动车的至少部分自动化驾驶功能，尤其感兴趣的是，对以下问题进行回答：感测范围411是否足以在安全方面提供至少部分自动化驾驶功能。

在此，例如可以提出以下问题：扩大的感测范围是否必要，以便能够在安全方面提供至少部分自动化的驾驶功能。这种示例性的扩大的感测范围在图4中设有附图标记413。

为了回答这个问题，借助机动车环境传感装置提供的数据可能不足够。

在此描述的方案现在基于以下：除了使用机动车环境传感装置的数据以外，还使用基础设施环境传感装置的数据用于测试至少部分自动化的驾驶功能。

根据图4，在交叉路口区域中设置分别包括一个视频传感器的多个视频摄像机，所述视频摄像机可以感测交叉路口区域的环境或者说可以感测交叉路口407。多个视频摄像机是基础设施环境传感装置的一部分。

具体地，设置第一视频摄像机415、第二视频摄像机417、第三视频摄像机419、第四视频摄像机421、第五视频摄像机423、第六视频摄像机425、第七视频摄像机427和第八视频摄像机429。

在这点上应注意的是，在此所示的视频摄像机数量应理解为仅是示例性的。

例如，针对第一视频摄像机415和第三个视频摄像机419画出感测范围(第二区域)。

第一视频摄像机415的感测范围用附图标记431标注。第三视频摄像机419的感测范围用附图标记433标注。

这两个感测范围431和433在交叉路口区域中重叠。

设置，第一视频摄像机415、第三视频摄像机419、第五视频摄像机423、第七视频摄像机427向着交叉路口中心的方向定向，使得这些视频摄像机能够感测交叉路口区域。

设置，第二视频摄像机417、第四视频摄像机421、第六视频摄像机425、第八视频摄像机429感测通向交叉路口407上的道路的、关于交叉路口407后方的(zurückliegend)或者说背离的道路区段。

也就是说，第八视频摄像机429关于机动车401的行驶方向403向后感测道路405。

因此，以有利的方式提供第二环境信号，其代表机动车401环境中的借助机动车401的视频传感器409不能够感测到的第二区域。

尤其，在此描述的方案具有以下优点：开发者不仅可以使用机动车环境传感装置的数据而且还可以使用基础设施环境传感装置的数据，用于至少部分自动化的驾驶功能。

如上文和/或下文所述，所述方案例如允许处理以下问题中的一个或多个：

视频传感器409的感测范围411是否足能够提供毫无问题的或者优化的或者面向用户的至少部分自动化驾驶功能？

感测范围411是否足能够在安全方面(针对行人的碰撞保护)提供至少部分自动化的驾驶功能？

视频传感器409是足够用的还是在机动车401中还必须存在其它环境传感器？

在机动车中是否存在正确的环境传感器技术(视频、雷达、激光雷达、超声波、红外和磁场)用于至少部分自动化的驾驶功能？

例如，机动车中的环境传感器是否具有正确的规格(例如，正确的“视野”(Fieldof View)，即正确地被定向的感测范围)？

总之，机动车用其自己的环境传感装置不能提供的数据例如也可供用于开发和测试机动车的至少部分自动化驾驶功能。

基础设施的环境传感器例如静态地布置或者例如是可移动的环境传感器。

在一个实施方式中，仅提供环境传感器原始数据。

例如也就是说，第一环境信号和/或第二环境信号例如分别仅包括环境传感器原始数据。

在一个实施方式中，第一环境信号和/或第二环境信号分别包括环境传感器原始数据。在此，除了这些环境传感器原始数据以外，还包括来自第一环境信号和/或第二环境信号的其它数据。

在一个实施方式中例如设置，基于第一环境信号和/或第二环境信号执行对环境的状况分析。例如，这种状况分析包括关于以下情况的说明：在机动车环境中是否存在对象和所述对象是什么和所述对象以何种速度运动。例如，这种状况分析会表明：在机动车环境中存在对象，所述对象是行人，所述行人以确定的速度从第一位置运动到第二位置。

在一个实施方式中设置，还考虑环境中的环境条件用于所述测试。

在一个实施方式中设置，机动车例如根据相应的请求在从一个或多个环境传感器旁边驶过期间或之后从基础设施环境传感装置接收第二环境信号。也就是说，基础设施环境传感装置将其第二环境信号发送给机动车。

在另一实施方式中设置，从远程服务器调用第二环境信号，所述远程服务器例如可以是云基础设施的一部分。

在一个实施方式中，在机动车内部执行所述方法的一些步骤，例如测试和/或执行状况分析，例如执行对象探测和/或对象分类和/或对对象运动的预测，或者执行所述方法的所有步骤。

在一个实施方式中，在机动车外部、例如在远程服务器上执行所述方法的一些步骤，例如测试和/或执行状况分析，例如执行对象探测和/或对象分类和/或对对象运动的预测，或者执行所述方法的所有步骤。

在一个实施方式中，既在机动车外部、例如在远程服务器上，又在机动车内部执行所述方法的一些步骤，例如测试和/或执行状况分析，例如执行对象探测和/或对象分类和/或对对象运动的预测，或者执行所述方法的所有步骤。

根据一个实施方式，所述测试包括至少部分自动化驾驶功能的测试模拟。尤其也就是说，根据一个实施方式，所述测试包括对至少部分自动化驾驶功能的模拟。

根据一个实施方式，所述测试包括至少部分自动化驾驶功能的实际测试(即与测试模拟相对)。